git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_WizC/Demo7/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.0\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*\r
  29 Changes from V3.0.0\r
  30 \r
  31 Changes from V3.0.1\r
  32 */\r
  33 \r
  34 /*\r
  35  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split\r
  36  * into several smaller programs of which this is the seventh.  This enables the\r
  37  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  38  *\r
  39  * The Demo7 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 10\r
  40  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  41  * directory for more information.\r
  42  *\r
  43  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  44  * demo/common/minimal/death.c:         Creates 1 controltask and\r
  45  *                                                                      creates/deletes 4 suicidaltasks\r
  46  *\r
  47  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the\r
  48  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected\r
  49  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed\r
  50  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not\r
  51  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase\r
  52  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  53  *\r
  54  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  55  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously\r
  56  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  57  *\r
  58  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the\r
  59  * wizC PIC18F port.\r
  60  */\r
  61 \r
  62 /* Scheduler include files. */\r
  63 #include <FreeRTOS.h>\r
  64 #include <task.h>\r
  65 \r
  66 /* Demo app include files. */\r
  67 #include "death.h"\r
  68 #include "flash.h"\r
  69 #include "partest.h"\r
  70 #include "serial.h"\r
  71 \r
  72 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  73 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  74 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  75 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( TickType_t ) 10000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  76 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( TickType_t )  1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  77 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
  78 \r
  79 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  80 priority. */\r
  81 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
  82 #define mainLED_FLASH_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
  83 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
  84 \r
  85 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever\r
  86 transmitted. */\r
  87 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned char ) 5 )\r
  88 #define mainNO_BLOCK                            ( ( TickType_t ) 0 )\r
  89 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned long ) 57600 )\r
  90 \r
  91 /*\r
  92  * The task function for the "Check" task.\r
  93  */\r
  94 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
  98  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
  99  */\r
 100 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 101 \r
 102 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 103 \r
 104 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 105 void main( void )\r
 106 {\r
 107         /* Initialise the required hardware. */\r
 108         vParTestInitialise();\r
 109 \r
 110         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 111         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 112         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 113 \r
 114         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 115         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 116 \r
 117         /* Start the check task defined in this file. */\r
 118         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 119 \r
 120         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 121         it expects to see running. */\r
 122         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 123 \r
 124         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 125         vTaskStartScheduler();\r
 126 \r
 127         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 128         {\r
 129         }\r
 130 }\r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 134 {\r
 135 TickType_t xLastCheckTime;\r
 136 TickType_t xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 137 char cErrorOccurred;\r
 138 \r
 139         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to\r
 140         vTaskDelayUntil(). */\r
 141         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 142 \r
 143         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 144         operating without error. */\r
 145         for( ;; )\r
 146         {\r
 147                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 148                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 149 \r
 150                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 151                 having an error. */\r
 152                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 153 \r
 154                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 155                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 156                 {\r
 157                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 158                 }\r
 159 \r
 160                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 161                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 162         }\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 167 {\r
 168         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 169 \r
 170         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 171         {\r
 172                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 173         }\r
 174 \r
 175         return cErrorHasOccurred;\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 \r