git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC32MZ_MPLAB/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  68  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  70  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  71  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  72  * implemented and described in main_full.c.\r
  73  *\r
  74  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  75  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.\r
  76  */\r
  77 \r
  78 /* Kernel includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Standard demo includes. */\r
  83 #include "partest.h"\r
  84 #include "QueueOverwrite.h"\r
  85 #include "QueueSet.h"\r
  86 #include "EventGroupsDemo.h"\r
  87 \r
  88 /* Hardware specific includes. */\r
  89 #include "ConfigPerformance.h"\r
  90 \r
  91 /* Core configuration fuse settings */\r
  92 #pragma config FMIIEN = OFF, FETHIO = OFF, PGL1WAY = OFF, PMDL1WAY = OFF, IOL1WAY = OFF, FUSBIDIO = OFF\r
  93 #pragma config FNOSC = SPLL, FSOSCEN = OFF, IESO = OFF, POSCMOD = EC\r
  94 #pragma config OSCIOFNC = OFF, FCKSM = CSECMD, FWDTEN = OFF, FDMTEN = OFF\r
  95 #pragma config DMTINTV = WIN_127_128, WDTSPGM = STOP, WINDIS= NORMAL\r
  96 #pragma config WDTPS = PS1048576, FWDTWINSZ = WINSZ_25, DMTCNT = DMT31\r
  97 #pragma config FPLLIDIV = DIV_3, FPLLRNG = RANGE_13_26_MHZ, FPLLICLK = PLL_POSC\r
  98 #pragma config FPLLMULT = MUL_50, FPLLODIV = DIV_2, UPLLFSEL = FREQ_12MHZ, UPLLEN = OFF\r
  99 #pragma config EJTAGBEN = NORMAL, DBGPER = PG_ALL, FSLEEP = OFF, FECCCON = OFF_UNLOCKED\r
 100 #pragma config BOOTISA = MIPS32, TRCEN = ON, ICESEL = ICS_PGx2, JTAGEN = OFF, DEBUG = ON\r
 101 #pragma config CP = OFF\r
 102 #pragma config_alt FWDTEN=OFF\r
 103 #pragma config_alt USERID = 0x1234u\r
 104 \r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
 108 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 109 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      0\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 /*\r
 114  * Set up the hardware ready to run this demo.\r
 115  */\r
 116 static void prvSetupHardware( void );\r
 117 \r
 118 /*\r
 119  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 120  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 121  */\r
 122 extern void main_blinky( void );\r
 123 extern void main_full( void );\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * Create the demo tasks then start the scheduler.\r
 129  */\r
 130 int main( void )\r
 131 {\r
 132         /* Prepare the hardware to run this demo. */\r
 133         prvSetupHardware();\r
 134 \r
 135         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 136         of this file. */\r
 137         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 138         {\r
 139                 main_blinky();\r
 140         }\r
 141         #else\r
 142         {\r
 143                 main_full();\r
 144         }\r
 145         #endif\r
 146 \r
 147         return 0;\r
 148 }\r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 static void prvSetupHardware( void )\r
 152 {\r
 153         /* Configure the hardware for maximum performance. */\r
 154         vHardwareConfigurePerformance();\r
 155 \r
 156         /* Setup to use the external interrupt controller. */\r
 157         vHardwareUseMultiVectoredInterrupts();\r
 158 \r
 159         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 160 \r
 161         /* Setup the digital IO for the LED's. */\r
 162         vParTestInitialise();\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 167 {\r
 168         /* vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 169         configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 170         function that will get called if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 171         pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue,\r
 172         timer or semaphore is created.  It is also called by various parts of the\r
 173         demo application.  If heap_1.c or heap_2.c are used, then the size of the\r
 174         heap available to pvPortMalloc() is defined by configTOTAL_HEAP_SIZE in\r
 175         FreeRTOSConfig.h, and the xPortGetFreeHeapSize() API function can be used\r
 176         to query the size of free heap space that remains (although it does not\r
 177         provide information on how the remaining heap might be fragmented). */\r
 178         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 179         for( ;; );\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 void vApplicationIdleHook( void )\r
 184 {\r
 185         /* vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set\r
 186         to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It will be called on each iteration of the idle\r
 187         task.  It is essential that code added to this hook function never attempts\r
 188         to block in any way (for example, call xQueueReceive() with a block time\r
 189         specified, or call vTaskDelay()).  If the application makes use of the\r
 190         vTaskDelete() API function (as this demo application does) then it is also\r
 191         important that vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling\r
 192         function, because it is the responsibility of the idle task to clean up\r
 193         memory allocated by the kernel to any task that has since been deleted. */\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 198 {\r
 199         ( void ) pcTaskName;\r
 200         ( void ) pxTask;\r
 201 \r
 202         /* Run time task stack overflow checking is performed if\r
 203         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook function is\r
 204         called if a task stack overflow is detected.  Note the system/interrupt\r
 205         stack is not checked. */\r
 206         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 207         for( ;; );\r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 void vApplicationTickHook( void )\r
 212 {\r
 213         /* This function will be called by each tick interrupt if\r
 214         configUSE_TICK_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  User code can be\r
 215         added here, but the tick hook is called from an interrupt context, so\r
 216         code must not attempt to block, and only the interrupt safe FreeRTOS API\r
 217         functions can be used (those that end in FromISR()). */\r
 218 \r
 219         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0 )\r
 220         {\r
 221                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 222                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 223 \r
 224                 /* Call the queue set ISR test function. */\r
 225                 vQueueSetAccessQueueSetFromISR();\r
 226 \r
 227                 /* Exercise event groups from interrupts. */\r
 228                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 229         }\r
 230         #endif\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 extern void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 235 {\r
 236 volatile char *pcFileName;\r
 237 volatile unsigned long ulLineNumber;\r
 238 \r
 239         /* Prevent things that are useful to view in the debugger from being\r
 240         optimised away. */\r
 241         pcFileName = ( char * ) pcFile;\r
 242         ( void ) pcFileName;\r
 243         ulLineNumber = ulLine;\r
 244 \r
 245         /* Set ulLineNumber to 0 in the debugger to break out of this loop and\r
 246         return to the line that triggered the assert. */\r
 247         while( ulLineNumber != 0 )\r
 248         {\r
 249                 __asm volatile( "NOP" );\r
 250                 __asm volatile( "NOP" );\r
 251                 __asm volatile( "NOP" );\r
 252                 __asm volatile( "NOP" );\r
 253                 __asm volatile( "NOP" );\r
 254         }\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 /* This function overrides the normal _weak_ generic handler. */\r
 259 void _general_exception_handler(void)\r
 260 {\r
 261 static enum {\r
 262         EXCEP_IRQ = 0,  /* interrupt */\r
 263         EXCEP_AdEL = 4, /* address error exception (load or ifetch) */\r
 264         EXCEP_AdES,     /* address error exception (store) */\r
 265         EXCEP_IBE,              /* bus error (ifetch) */\r
 266         EXCEP_DBE,              /* bus error (load/store) */\r
 267         EXCEP_Sys,              /* syscall */\r
 268         EXCEP_Bp,               /* breakpoint */\r
 269         EXCEP_RI,               /* reserved instruction */\r
 270         EXCEP_CpU,              /* coprocessor unusable */\r
 271         EXCEP_Overflow, /* arithmetic overflow */\r
 272         EXCEP_Trap,     /* trap (possible divide by zero) */\r
 273         EXCEP_IS1 = 16, /* implementation specfic 1 */\r
 274         EXCEP_CEU,              /* CorExtend Unuseable */\r
 275         EXCEP_C2E               /* coprocessor 2 */\r
 276 } _excep_code;\r
 277 \r
 278 static unsigned long _epc_code;\r
 279 static unsigned long _excep_addr;\r
 280 \r
 281     asm volatile( "mfc0 %0,$13" : "=r" (_epc_code) );\r
 282     asm volatile( "mfc0 %0,$14" : "=r" (_excep_addr) );\r
 283 \r
 284     _excep_code = ( _epc_code & 0x0000007C ) >> 2;\r
 285 \r
 286     for( ;; )\r
 287         {\r
 288                 /* Examine _excep_code to identify the type of exception.  Examine\r
 289                 _excep_addr to find the address that caused the exception */\r
 290                 LATHSET = 0x0007;\r
 291                 Nop();\r
 292                 Nop();\r
 293                 Nop();\r
 294     }\r
 295 }\r
 296 \r