git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC32MZ_MPLAB/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  72  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  74  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  75  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  76  * implemented and described in main_full.c.\r
  77  *\r
  78  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  79  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.\r
  80  */\r
  81 \r
  82 /* Kernel includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 /* Standard demo includes. */\r
  87 #include "partest.h"\r
  88 #include "QueueOverwrite.h"\r
  89 #include "QueueSet.h"\r
  90 #include "EventGroupsDemo.h"\r
  91 \r
  92 /* Hardware specific includes. */\r
  93 #include "ConfigPerformance.h"\r
  94 \r
  95 /* Core configuration fuse settings */\r
  96 #if defined(__32MZ2048ECM144) || defined(__32MZ2048ECH144)\r
  97         #pragma config FMIIEN = OFF, FETHIO = OFF, PGL1WAY = OFF, PMDL1WAY = OFF, IOL1WAY = OFF, FUSBIDIO = OFF\r
  98         #pragma config FNOSC = SPLL, FSOSCEN = OFF, IESO = OFF, POSCMOD = EC\r
  99         #pragma config OSCIOFNC = OFF, FCKSM = CSECMD, FWDTEN = OFF, FDMTEN = OFF\r
 100         #pragma config DMTINTV = WIN_127_128, WDTSPGM = STOP, WINDIS= NORMAL\r
 101         #pragma config WDTPS = PS1048576, FWDTWINSZ = WINSZ_25, DMTCNT = DMT31\r
 102         #pragma config FPLLIDIV = DIV_3, FPLLRNG = RANGE_13_26_MHZ, FPLLICLK = PLL_POSC\r
 103         #pragma config FPLLMULT = MUL_50, FPLLODIV = DIV_2, UPLLFSEL = FREQ_12MHZ, UPLLEN = OFF\r
 104         #pragma config EJTAGBEN = NORMAL, DBGPER = PG_ALL, FSLEEP = OFF, FECCCON = OFF_UNLOCKED\r
 105         #pragma config BOOTISA = MIPS32, TRCEN = ON, ICESEL = ICS_PGx2, JTAGEN = OFF, DEBUG = ON\r
 106         #pragma config CP = OFF\r
 107 #elif defined(__32MZ2048EFM144) || defined(__32MZ2048EFH144)\r
 108         #pragma config FMIIEN = OFF, FETHIO = OFF, PGL1WAY = OFF, PMDL1WAY = OFF, IOL1WAY = OFF, FUSBIDIO = OFF\r
 109         #pragma config FNOSC = SPLL, FSOSCEN = OFF, IESO = OFF, POSCMOD = EC\r
 110         #pragma config OSCIOFNC = OFF, FCKSM = CSECMD, FWDTEN = OFF, FDMTEN = OFF\r
 111         #pragma config DMTINTV = WIN_127_128, WDTSPGM = STOP, WINDIS= NORMAL\r
 112         #pragma config WDTPS = PS1048576, FWDTWINSZ = WINSZ_25, DMTCNT = DMT31\r
 113         #pragma config FPLLIDIV = DIV_3, FPLLRNG = RANGE_13_26_MHZ, FPLLICLK = PLL_POSC\r
 114         #pragma config FPLLMULT = MUL_50, FPLLODIV = DIV_2, UPLLFSEL = FREQ_12MHZ\r
 115         #pragma config EJTAGBEN = NORMAL, DBGPER = PG_ALL, FSLEEP = OFF, FECCCON = OFF_UNLOCKED\r
 116         #pragma config BOOTISA = MIPS32, TRCEN = ON, ICESEL = ICS_PGx2, JTAGEN = OFF, DEBUG = ON\r
 117         #pragma config CP = OFF\r
 118 #endif\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
 123 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 124 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      0\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 /*\r
 129  * Set up the hardware ready to run this demo.\r
 130  */\r
 131 static void prvSetupHardware( void );\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 135  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 136  */\r
 137 extern void main_blinky( void );\r
 138 extern void main_full( void );\r
 139 \r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Create the demo tasks then start the scheduler.\r
 144  */\r
 145 int main( void )\r
 146 {\r
 147         /* Prepare the hardware to run this demo. */\r
 148         prvSetupHardware();\r
 149 \r
 150         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 151         of this file. */\r
 152         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 153         {\r
 154                 main_blinky();\r
 155         }\r
 156         #else\r
 157         {\r
 158                 main_full();\r
 159         }\r
 160         #endif\r
 161 \r
 162         return 0;\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 static void prvSetupHardware( void )\r
 167 {\r
 168         /* Configure the hardware for maximum performance. */\r
 169         vHardwareConfigurePerformance();\r
 170 \r
 171         /* Setup to use the external interrupt controller. */\r
 172         vHardwareUseMultiVectoredInterrupts();\r
 173 \r
 174         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 175 \r
 176         /* Setup the digital IO for the LED's. */\r
 177         vParTestInitialise();\r
 178 }\r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 182 {\r
 183         /* vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 184         configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 185         function that will get called if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 186         pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue,\r
 187         timer or semaphore is created.  It is also called by various parts of the\r
 188         demo application.  If heap_1.c or heap_2.c are used, then the size of the\r
 189         heap available to pvPortMalloc() is defined by configTOTAL_HEAP_SIZE in\r
 190         FreeRTOSConfig.h, and the xPortGetFreeHeapSize() API function can be used\r
 191         to query the size of free heap space that remains (although it does not\r
 192         provide information on how the remaining heap might be fragmented). */\r
 193         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 194         for( ;; );\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 void vApplicationIdleHook( void )\r
 199 {\r
 200         /* vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set\r
 201         to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It will be called on each iteration of the idle\r
 202         task.  It is essential that code added to this hook function never attempts\r
 203         to block in any way (for example, call xQueueReceive() with a block time\r
 204         specified, or call vTaskDelay()).  If the application makes use of the\r
 205         vTaskDelete() API function (as this demo application does) then it is also\r
 206         important that vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling\r
 207         function, because it is the responsibility of the idle task to clean up\r
 208         memory allocated by the kernel to any task that has since been deleted. */\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 213 {\r
 214         ( void ) pcTaskName;\r
 215         ( void ) pxTask;\r
 216 \r
 217         /* Run time task stack overflow checking is performed if\r
 218         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook function is\r
 219         called if a task stack overflow is detected.  Note the system/interrupt\r
 220         stack is not checked. */\r
 221         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 222         for( ;; );\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 void vApplicationTickHook( void )\r
 227 {\r
 228         /* This function will be called by each tick interrupt if\r
 229         configUSE_TICK_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  User code can be\r
 230         added here, but the tick hook is called from an interrupt context, so\r
 231         code must not attempt to block, and only the interrupt safe FreeRTOS API\r
 232         functions can be used (those that end in FromISR()). */\r
 233 \r
 234         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0 )\r
 235         {\r
 236                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 237                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 238 \r
 239                 /* Call the queue set ISR test function. */\r
 240                 vQueueSetAccessQueueSetFromISR();\r
 241 \r
 242                 /* Exercise event groups from interrupts. */\r
 243                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 244         }\r
 245         #endif\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 extern void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 250 {\r
 251 volatile char *pcFileName;\r
 252 volatile unsigned long ulLineNumber;\r
 253 \r
 254         /* Prevent things that are useful to view in the debugger from being\r
 255         optimised away. */\r
 256         pcFileName = ( char * ) pcFile;\r
 257         ( void ) pcFileName;\r
 258         ulLineNumber = ulLine;\r
 259 \r
 260         /* Set ulLineNumber to 0 in the debugger to break out of this loop and\r
 261         return to the line that triggered the assert. */\r
 262         while( ulLineNumber != 0 )\r
 263         {\r
 264                 __asm volatile( "NOP" );\r
 265                 __asm volatile( "NOP" );\r
 266                 __asm volatile( "NOP" );\r
 267                 __asm volatile( "NOP" );\r
 268                 __asm volatile( "NOP" );\r
 269         }\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 /* This function overrides the normal _weak_ generic handler. */\r
 274 void _general_exception_handler(void)\r
 275 {\r
 276 static enum {\r
 277         EXCEP_IRQ = 0,  /* interrupt */\r
 278         EXCEP_AdEL = 4, /* address error exception (load or ifetch) */\r
 279         EXCEP_AdES,     /* address error exception (store) */\r
 280         EXCEP_IBE,              /* bus error (ifetch) */\r
 281         EXCEP_DBE,              /* bus error (load/store) */\r
 282         EXCEP_Sys,              /* syscall */\r
 283         EXCEP_Bp,               /* breakpoint */\r
 284         EXCEP_RI,               /* reserved instruction */\r
 285         EXCEP_CpU,              /* coprocessor unusable */\r
 286         EXCEP_Overflow, /* arithmetic overflow */\r
 287         EXCEP_Trap,     /* trap (possible divide by zero) */\r
 288         EXCEP_FPE = 15, /* floating point exception */\r
 289         EXCEP_IS1 = 16, /* implementation specfic 1 */\r
 290         EXCEP_CEU,              /* CorExtend Unuseable */\r
 291         EXCEP_C2E,              /* coprocessor 2 */\r
 292         EXCEP_DSPDis = 26   /* DSP module disabled */\r
 293 } _excep_code;\r
 294 \r
 295 static unsigned long _epc_code;\r
 296 static unsigned long _excep_addr;\r
 297 \r
 298         asm volatile( "mfc0 %0,$13" : "=r" (_epc_code) );\r
 299         asm volatile( "mfc0 %0,$14" : "=r" (_excep_addr) );\r
 300 \r
 301         _excep_code = ( _epc_code & 0x0000007C ) >> 2;\r
 302 \r
 303     for( ;; )\r
 304         {\r
 305                 /* prevent compiler warning */\r
 306                 (void) _excep_code;\r
 307 \r
 308                 /* Examine _excep_code to identify the type of exception.  Examine\r
 309                 _excep_addr to find the address that caused the exception */\r
 310                 LATHSET = 0x0007;\r
 311                 Nop();\r
 312                 Nop();\r
 313                 Nop();\r
 314         }\r
 315 }\r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r