git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC32MZ_MPLAB/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  68  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  70  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  71  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  72  * implemented and described in main_full.c.\r
  73  *\r
  74  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  75  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.\r
  76  */\r
  77 \r
  78 /* Kernel includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Standard demo includes. */\r
  83 #include "partest.h"\r
  84 #include "QueueOverwrite.h"\r
  85 #include "QueueSet.h"\r
  86 \r
  87 /* Hardware specific includes. */\r
  88 #include "ConfigPerformance.h"\r
  89 \r
  90 /* Core configuration fuse settings */\r
  91 #pragma config FMIIEN = OFF, FETHIO = OFF, PGL1WAY = OFF, PMDL1WAY = OFF, IOL1WAY = OFF, FUSBIDIO = OFF\r
  92 #pragma config FNOSC = SPLL, FSOSCEN = OFF, IESO = OFF, POSCMOD = EC\r
  93 #pragma config OSCIOFNC = OFF, FCKSM = CSECMD, FWDTEN = OFF, FDMTEN = OFF\r
  94 #pragma config DMTINTV = WIN_127_128, WDTSPGM = STOP, WINDIS= NORMAL\r
  95 #pragma config WDTPS = PS1048576, FWDTWINSZ = WINSZ_25, DMTCNT = DMT31\r
  96 #pragma config FPLLIDIV = DIV_3, FPLLRNG = RANGE_13_26_MHZ, FPLLICLK = PLL_POSC\r
  97 #pragma config FPLLMULT = MUL_50, FPLLODIV = DIV_2, UPLLFSEL = FREQ_12MHZ, UPLLEN = OFF\r
  98 #pragma config EJTAGBEN = NORMAL, DBGPER = PG_ALL, FSLEEP = OFF, FECCCON = OFF_UNLOCKED\r
  99 #pragma config BOOTISA = MIPS32, TRCEN = ON, ICESEL = ICS_PGx2, JTAGEN = OFF, DEBUG = ON\r
 100 #pragma config CP = OFF\r
 101 #pragma config_alt FWDTEN=OFF\r
 102 #pragma config_alt USERID = 0x1234u\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
 107 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 108 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      0\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * Set up the hardware ready to run this demo.\r
 114  */\r
 115 static void prvSetupHardware( void );\r
 116 \r
 117 /*\r
 118  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 119  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 120  */\r
 121 extern void main_blinky( void );\r
 122 extern void main_full( void );\r
 123 \r
 124 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * Create the demo tasks then start the scheduler.\r
 128  */\r
 129 int main( void )\r
 130 {\r
 131         /* Prepare the hardware to run this demo. */\r
 132         prvSetupHardware();\r
 133 \r
 134         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 135         of this file. */\r
 136         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 137         {\r
 138                 main_blinky();\r
 139         }\r
 140         #else\r
 141         {\r
 142                 main_full();\r
 143         }\r
 144         #endif\r
 145 \r
 146         return 0;\r
 147 }\r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 static void prvSetupHardware( void )\r
 151 {\r
 152         /* Configure the hardware for maximum performance. */\r
 153         vHardwareConfigurePerformance();\r
 154 \r
 155         /* Setup to use the external interrupt controller. */\r
 156         vHardwareUseMultiVectoredInterrupts();\r
 157 \r
 158         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 159 \r
 160         /* Setup the digital IO for the LED's. */\r
 161         vParTestInitialise();\r
 162 }\r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 166 {\r
 167         /* vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 168         configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 169         function that will get called if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 170         pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue,\r
 171         timer or semaphore is created.  It is also called by various parts of the\r
 172         demo application.  If heap_1.c or heap_2.c are used, then the size of the\r
 173         heap available to pvPortMalloc() is defined by configTOTAL_HEAP_SIZE in\r
 174         FreeRTOSConfig.h, and the xPortGetFreeHeapSize() API function can be used\r
 175         to query the size of free heap space that remains (although it does not\r
 176         provide information on how the remaining heap might be fragmented). */\r
 177         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 178         for( ;; );\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 void vApplicationIdleHook( void )\r
 183 {\r
 184         /* vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set\r
 185         to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It will be called on each iteration of the idle\r
 186         task.  It is essential that code added to this hook function never attempts\r
 187         to block in any way (for example, call xQueueReceive() with a block time\r
 188         specified, or call vTaskDelay()).  If the application makes use of the\r
 189         vTaskDelete() API function (as this demo application does) then it is also\r
 190         important that vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling\r
 191         function, because it is the responsibility of the idle task to clean up\r
 192         memory allocated by the kernel to any task that has since been deleted. */\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 197 {\r
 198         ( void ) pcTaskName;\r
 199         ( void ) pxTask;\r
 200 \r
 201         /* Run time task stack overflow checking is performed if\r
 202         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook function is\r
 203         called if a task stack overflow is detected.  Note the system/interrupt\r
 204         stack is not checked. */\r
 205         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 206         for( ;; );\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 void vApplicationTickHook( void )\r
 211 {\r
 212         /* This function will be called by each tick interrupt if\r
 213         configUSE_TICK_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  User code can be\r
 214         added here, but the tick hook is called from an interrupt context, so\r
 215         code must not attempt to block, and only the interrupt safe FreeRTOS API\r
 216         functions can be used (those that end in FromISR()). */\r
 217 \r
 218         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0 )\r
 219         {\r
 220                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 221                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 222 \r
 223                 /* Call the queue set ISR test function. */\r
 224                 vQueueSetAccessQueueSetFromISR();\r
 225         }\r
 226         #endif\r
 227 }\r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 extern void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 231 {\r
 232 volatile char *pcFileName;\r
 233 volatile unsigned long ulLineNumber;\r
 234 \r
 235         /* Prevent things that are useful to view in the debugger from being\r
 236         optimised away. */\r
 237         pcFileName = ( char * ) pcFile;\r
 238         ( void ) pcFileName;\r
 239         ulLineNumber = ulLine;\r
 240 \r
 241         /* Set ulLineNumber to 0 in the debugger to break out of this loop and\r
 242         return to the line that triggered the assert. */\r
 243         while( ulLineNumber != 0 )\r
 244         {\r
 245                 __asm volatile( "NOP" );\r
 246                 __asm volatile( "NOP" );\r
 247                 __asm volatile( "NOP" );\r
 248                 __asm volatile( "NOP" );\r
 249                 __asm volatile( "NOP" );\r
 250         }\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 /* This function overrides the normal _weak_ generic handler. */\r
 255 void _general_exception_handler(void)\r
 256 {\r
 257 static enum {\r
 258         EXCEP_IRQ = 0,  /* interrupt */\r
 259         EXCEP_AdEL = 4, /* address error exception (load or ifetch) */\r
 260         EXCEP_AdES,     /* address error exception (store) */\r
 261         EXCEP_IBE,              /* bus error (ifetch) */\r
 262         EXCEP_DBE,              /* bus error (load/store) */\r
 263         EXCEP_Sys,              /* syscall */\r
 264         EXCEP_Bp,               /* breakpoint */\r
 265         EXCEP_RI,               /* reserved instruction */\r
 266         EXCEP_CpU,              /* coprocessor unusable */\r
 267         EXCEP_Overflow, /* arithmetic overflow */\r
 268         EXCEP_Trap,     /* trap (possible divide by zero) */\r
 269         EXCEP_IS1 = 16, /* implementation specfic 1 */\r
 270         EXCEP_CEU,              /* CorExtend Unuseable */\r
 271         EXCEP_C2E               /* coprocessor 2 */\r
 272 } _excep_code;\r
 273 \r
 274 static unsigned long _epc_code;\r
 275 static unsigned long _excep_addr;\r
 276 \r
 277     asm volatile( "mfc0 %0,$13" : "=r" (_epc_code) );\r
 278     asm volatile( "mfc0 %0,$14" : "=r" (_excep_addr) );\r
 279 \r
 280     _excep_code = ( _epc_code & 0x0000007C ) >> 2;\r
 281 \r
 282     for( ;; )\r
 283         {\r
 284                 /* Examine _excep_code to identify the type of exception.  Examine\r
 285                 _excep_addr to find the address that caused the exception */\r
 286                 LATHSET = 0x0007;\r
 287                 Nop();\r
 288                 Nop();\r
 289                 Nop();\r
 290     }\r
 291 }\r
 292 \r