git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC32MZ_MPLAB/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.1 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  72  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  74  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  75  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  76  * implemented and described in main_full.c.\r
  77  *\r
  78  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  79  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.\r
  80  */\r
  81 \r
  82 /* Kernel includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 /* Standard demo includes. */\r
  87 #include "partest.h"\r
  88 #include "QueueOverwrite.h"\r
  89 #include "QueueSet.h"\r
  90 #include "EventGroupsDemo.h"\r
  91 \r
  92 /* Hardware specific includes. */\r
  93 #include "ConfigPerformance.h"\r
  94 \r
  95 /* Core configuration fuse settings */\r
  96 #pragma config FMIIEN = OFF, FETHIO = OFF, PGL1WAY = OFF, PMDL1WAY = OFF, IOL1WAY = OFF, FUSBIDIO = OFF\r
  97 #pragma config FNOSC = SPLL, FSOSCEN = OFF, IESO = OFF, POSCMOD = EC\r
  98 #pragma config OSCIOFNC = OFF, FCKSM = CSECMD, FWDTEN = OFF, FDMTEN = OFF\r
  99 #pragma config DMTINTV = WIN_127_128, WDTSPGM = STOP, WINDIS= NORMAL\r
 100 #pragma config WDTPS = PS1048576, FWDTWINSZ = WINSZ_25, DMTCNT = DMT31\r
 101 #pragma config FPLLIDIV = DIV_3, FPLLRNG = RANGE_13_26_MHZ, FPLLICLK = PLL_POSC\r
 102 #pragma config FPLLMULT = MUL_50, FPLLODIV = DIV_2, UPLLFSEL = FREQ_12MHZ, UPLLEN = OFF\r
 103 #pragma config EJTAGBEN = NORMAL, DBGPER = PG_ALL, FSLEEP = OFF, FECCCON = OFF_UNLOCKED\r
 104 #pragma config BOOTISA = MIPS32, TRCEN = ON, ICESEL = ICS_PGx2, JTAGEN = OFF, DEBUG = ON\r
 105 #pragma config CP = OFF\r
 106 #pragma config_alt FWDTEN=OFF\r
 107 #pragma config_alt USERID = 0x1234u\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
 112 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 113 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      0\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /*\r
 118  * Set up the hardware ready to run this demo.\r
 119  */\r
 120 static void prvSetupHardware( void );\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 124  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 125  */\r
 126 extern void main_blinky( void );\r
 127 extern void main_full( void );\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Create the demo tasks then start the scheduler.\r
 133  */\r
 134 int main( void )\r
 135 {\r
 136         /* Prepare the hardware to run this demo. */\r
 137         prvSetupHardware();\r
 138 \r
 139         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 140         of this file. */\r
 141         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 142         {\r
 143                 main_blinky();\r
 144         }\r
 145         #else\r
 146         {\r
 147                 main_full();\r
 148         }\r
 149         #endif\r
 150 \r
 151         return 0;\r
 152 }\r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 static void prvSetupHardware( void )\r
 156 {\r
 157         /* Configure the hardware for maximum performance. */\r
 158         vHardwareConfigurePerformance();\r
 159 \r
 160         /* Setup to use the external interrupt controller. */\r
 161         vHardwareUseMultiVectoredInterrupts();\r
 162 \r
 163         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 164 \r
 165         /* Setup the digital IO for the LED's. */\r
 166         vParTestInitialise();\r
 167 }\r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 171 {\r
 172         /* vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 173         configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 174         function that will get called if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 175         pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue,\r
 176         timer or semaphore is created.  It is also called by various parts of the\r
 177         demo application.  If heap_1.c or heap_2.c are used, then the size of the\r
 178         heap available to pvPortMalloc() is defined by configTOTAL_HEAP_SIZE in\r
 179         FreeRTOSConfig.h, and the xPortGetFreeHeapSize() API function can be used\r
 180         to query the size of free heap space that remains (although it does not\r
 181         provide information on how the remaining heap might be fragmented). */\r
 182         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 183         for( ;; );\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 void vApplicationIdleHook( void )\r
 188 {\r
 189         /* vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set\r
 190         to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It will be called on each iteration of the idle\r
 191         task.  It is essential that code added to this hook function never attempts\r
 192         to block in any way (for example, call xQueueReceive() with a block time\r
 193         specified, or call vTaskDelay()).  If the application makes use of the\r
 194         vTaskDelete() API function (as this demo application does) then it is also\r
 195         important that vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling\r
 196         function, because it is the responsibility of the idle task to clean up\r
 197         memory allocated by the kernel to any task that has since been deleted. */\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 202 {\r
 203         ( void ) pcTaskName;\r
 204         ( void ) pxTask;\r
 205 \r
 206         /* Run time task stack overflow checking is performed if\r
 207         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook function is\r
 208         called if a task stack overflow is detected.  Note the system/interrupt\r
 209         stack is not checked. */\r
 210         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 211         for( ;; );\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 void vApplicationTickHook( void )\r
 216 {\r
 217         /* This function will be called by each tick interrupt if\r
 218         configUSE_TICK_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  User code can be\r
 219         added here, but the tick hook is called from an interrupt context, so\r
 220         code must not attempt to block, and only the interrupt safe FreeRTOS API\r
 221         functions can be used (those that end in FromISR()). */\r
 222 \r
 223         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0 )\r
 224         {\r
 225                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 226                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 227 \r
 228                 /* Call the queue set ISR test function. */\r
 229                 vQueueSetAccessQueueSetFromISR();\r
 230 \r
 231                 /* Exercise event groups from interrupts. */\r
 232                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 233         }\r
 234         #endif\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 extern void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 239 {\r
 240 volatile char *pcFileName;\r
 241 volatile unsigned long ulLineNumber;\r
 242 \r
 243         /* Prevent things that are useful to view in the debugger from being\r
 244         optimised away. */\r
 245         pcFileName = ( char * ) pcFile;\r
 246         ( void ) pcFileName;\r
 247         ulLineNumber = ulLine;\r
 248 \r
 249         /* Set ulLineNumber to 0 in the debugger to break out of this loop and\r
 250         return to the line that triggered the assert. */\r
 251         while( ulLineNumber != 0 )\r
 252         {\r
 253                 __asm volatile( "NOP" );\r
 254                 __asm volatile( "NOP" );\r
 255                 __asm volatile( "NOP" );\r
 256                 __asm volatile( "NOP" );\r
 257                 __asm volatile( "NOP" );\r
 258         }\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 /* This function overrides the normal _weak_ generic handler. */\r
 263 void _general_exception_handler(void)\r
 264 {\r
 265 static enum {\r
 266         EXCEP_IRQ = 0,  /* interrupt */\r
 267         EXCEP_AdEL = 4, /* address error exception (load or ifetch) */\r
 268         EXCEP_AdES,     /* address error exception (store) */\r
 269         EXCEP_IBE,              /* bus error (ifetch) */\r
 270         EXCEP_DBE,              /* bus error (load/store) */\r
 271         EXCEP_Sys,              /* syscall */\r
 272         EXCEP_Bp,               /* breakpoint */\r
 273         EXCEP_RI,               /* reserved instruction */\r
 274         EXCEP_CpU,              /* coprocessor unusable */\r
 275         EXCEP_Overflow, /* arithmetic overflow */\r
 276         EXCEP_Trap,     /* trap (possible divide by zero) */\r
 277         EXCEP_IS1 = 16, /* implementation specfic 1 */\r
 278         EXCEP_CEU,              /* CorExtend Unuseable */\r
 279         EXCEP_C2E               /* coprocessor 2 */\r
 280 } _excep_code;\r
 281 \r
 282 static unsigned long _epc_code;\r
 283 static unsigned long _excep_addr;\r
 284 \r
 285     asm volatile( "mfc0 %0,$13" : "=r" (_epc_code) );\r
 286     asm volatile( "mfc0 %0,$14" : "=r" (_excep_addr) );\r
 287 \r
 288     _excep_code = ( _epc_code & 0x0000007C ) >> 2;\r
 289 \r
 290     for( ;; )\r
 291         {\r
 292                 /* Examine _excep_code to identify the type of exception.  Examine\r
 293                 _excep_addr to find the address that caused the exception */\r
 294                 LATHSET = 0x0007;\r
 295                 Nop();\r
 296                 Nop();\r
 297                 Nop();\r
 298     }\r
 299 }\r
 300 \r