git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RISC-V_RV32_SiFive_HiFive1_IAR/full_demo/main_full.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.2.1\r
   3  * Copyright (C) 2019 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /******************************************************************************\r
  29  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  30  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  31  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  32  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  33  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  34  *\r
  35  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  36  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  37  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  38  *\r
  39  ******************************************************************************\r
  40  *\r
  41  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  42  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  43  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  44  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  45  *\r
  46  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  47  * defined and/or created within this file:\r
  48  *\r
  49  * "Reg test" tasks - These fill both the core registers with known values, then\r
  50  * check that each register maintains its expected value for the lifetime of the\r
  51  * task.  Each task uses a different set of values.  The reg test tasks execute\r
  52  * with a very low priority, so get preempted very frequently.  A register\r
  53  * containing an unexpected value is indicative of an error in the context\r
  54  * switching mechanism.\r
  55  *\r
  56  * "Check" task - The check executes every three seconds.  It checks that all\r
  57  * the standard demo tasks, and the register check tasks, are not only still\r
  58  * executing, but are executing without reporting any errors.  The check task\r
  59  * toggles the LED every three seconds if all the standard demo tasks are\r
  60  * executing as expected, or every 500ms if a potential error is discovered in\r
  61  * any task.\r
  62  */\r
  63 \r
  64 /* Standard includes. */\r
  65 #include <stdio.h>\r
  66 #include <string.h>\r
  67 \r
  68 /* Kernel includes. */\r
  69 #include "FreeRTOS.h"\r
  70 #include "task.h"\r
  71 #include "timers.h"\r
  72 #include "semphr.h"\r
  73 \r
  74 /* Standard demo application includes. */\r
  75 #include "dynamic.h"\r
  76 #include "blocktim.h"\r
  77 #include "TimerDemo.h"\r
  78 #include "TaskNotify.h"\r
  79 \r
  80 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
  81 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
  82 \r
  83 /* The period of the check task, in ms, converted to ticks using the\r
  84 pdMS_TO_TICKS() macro.  mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD is used if no errors have\r
  85 been found, mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD is used if an error has been found. */\r
  86 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000UL )\r
  87 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 500UL )\r
  88 \r
  89 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
  90 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
  91 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
  92 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
  93 \r
  94 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
  95 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
  96 \r
  97 /* The size of the stack allocated to the check task (as described in the\r
  98 comments at the top of this file. */\r
  99 #define mainCHECK_TASK_STACK_SIZE_WORDS 100\r
 100 \r
 101 /* Size of the stacks to allocated for the register check tasks. */\r
 102 #define mainREG_TEST_STACK_SIZE_WORDS 70\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 108  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 109  */\r
 110 void main_full( void );\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * The check task, as described at the top of this file.\r
 114  */\r
 115 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 116 \r
 117 /*\r
 118  * Register check tasks as described at the top of this file.  The nature of\r
 119  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 120  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 121  * parameter.\r
 122  */\r
 123 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 124 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 125 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 126 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 127 \r
 128 /*\r
 129  * Tick hook used by the full demo, which includes code that interacts with\r
 130  * some of the tests.\r
 131  */\r
 132 void vFullDemoTickHook( void );\r
 133 \r
 134 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 135 \r
 136 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 137 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 138 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 139 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 140 uint32_t ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 141 volatile uint32_t *pulRegTest1LoopCounter = &ulRegTest1LoopCounter;\r
 142 volatile uint32_t *pulRegTest2LoopCounter = &ulRegTest2LoopCounter;\r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 void main_full( void )\r
 146 {\r
 147         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 148         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 149         kernel port. */\r
 150         vCreateBlockTimeTasks();\r
 151         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 152         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 153         vStartTaskNotifyTask();\r
 154 \r
 155         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file.\r
 156         Use xTaskCreateStatic() to create a task using only statically allocated\r
 157         memory. */\r
 158         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1,                      /* The function that implements the task. */\r
 159                                  "Reg1",                                                /* The name of the task. */\r
 160                                  mainREG_TEST_STACK_SIZE_WORDS, /* Size of stack to allocate for the task - in words not bytes!. */\r
 161                                  mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, /* Parameter passed into the task. */\r
 162                                  tskIDLE_PRIORITY,                              /* Priority of the task. */\r
 163                                  NULL );                                                /* Can be used to pass out a handle to the created task. */\r
 164         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", mainREG_TEST_STACK_SIZE_WORDS, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 165 \r
 166         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 167         the top of this file. */\r
 168         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", mainCHECK_TASK_STACK_SIZE_WORDS, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 169 \r
 170         /* Start the scheduler. */\r
 171         vTaskStartScheduler();\r
 172 \r
 173         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 174         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 175         there was insufficient FreeRTOS heap memory available for the Idle and/or\r
 176         timer tasks to be created.  See the memory management section on the\r
 177         FreeRTOS web site for more details on the FreeRTOS heap\r
 178         http://www.freertos.org/a00111.html. */\r
 179         for( ;; );\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 184 {\r
 185 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 186 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 187 uint32_t ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 188 char * const pcPassMessage = ".";\r
 189 char * pcStatusMessage = pcPassMessage;\r
 190 extern void vToggleLED( void );\r
 191 \r
 192         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 193         ( void ) pvParameters;\r
 194 \r
 195         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 196         works correctly. */\r
 197         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 198 \r
 199         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 200         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 201         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 202         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 203         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 204         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 205         for( ;; )\r
 206         {\r
 207                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 208                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 209 \r
 210                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 211                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 212                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() == pdFALSE )\r
 213                 {\r
 214                         pcStatusMessage = "ERROR: Dynamic priority demo/tests.\r\n";\r
 215                 }\r
 216 \r
 217                 if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() == pdFALSE )\r
 218                 {\r
 219                         pcStatusMessage = "ERROR: Block time demo/tests.\r\n";\r
 220                 }\r
 221 \r
 222                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) xDelayPeriod ) == pdFALSE )\r
 223                 {\r
 224                         pcStatusMessage = "ERROR: Timer demo/tests.\r\n";\r
 225                 }\r
 226 \r
 227                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() == pdFALSE )\r
 228                 {\r
 229                         pcStatusMessage = "ERROR: Task notification demo/tests.\r\n";\r
 230                 }\r
 231 \r
 232                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 233                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 234                 {\r
 235                         pcStatusMessage = "ERROR: Register test 1.\r\n";\r
 236                 }\r
 237                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 238 \r
 239                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 240                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 241                 {\r
 242                         pcStatusMessage = "ERROR: Register test 2.\r\n";\r
 243                 }\r
 244                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 245 \r
 246                 /* Write the status message to the UART and toggle the LED to show the\r
 247                 system status if the UART is not connected. */\r
 248                 vToggleLED();\r
 249 \r
 250                 /* If an error has been found then increase the LED toggle rate by\r
 251                 increasing the cycle frequency. */\r
 252                 if( pcStatusMessage != pcPassMessage )\r
 253                 {\r
 254                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 255                 }\r
 256         }\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 261 {\r
 262         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 263         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 264         in correctly. */\r
 265         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 266         {\r
 267                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 268                 vRegTest1Implementation();\r
 269         }\r
 270 \r
 271         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 272         be incorrect.  The check task will detect that the regtest loop counter is\r
 273         not being incremented and flag an error. */\r
 274         vTaskDelete( NULL );\r
 275 }\r
 276 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 277 \r
 278 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 279 {\r
 280         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 281         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 282         in correctly. */\r
 283         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 284         {\r
 285                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 286                 vRegTest2Implementation();\r
 287         }\r
 288 \r
 289         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 290         be incorrect.  The check task will detect that the regtest loop counter is\r
 291         not being incremented and flag an error. */\r
 292         vTaskDelete( NULL );\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 void vFullDemoTickHook( void )\r
 297 {\r
 298         /* Called from vApplicationTickHook() when the project is configured to\r
 299         build the full test/demo applications. */\r
 300 \r
 301         /* Use task notifications from an interrupt. */\r
 302         xNotifyTaskFromISR();\r
 303 }\r
 304 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 305 \r