git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX100_RX113-RSK_Renesas_e2studio/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.3 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to\r
  74  * select between the two.  See the notes on using\r
  75  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY in main.c.  This file implements the\r
  76  * comprehensive version.\r
  77  *\r
  78  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  79  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  80  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  81  *\r
  82  ******************************************************************************\r
  83  *\r
  84  * main_full() creates a set of demo application tasks and software timers, then\r
  85  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  86  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  87  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  88  *\r
  89  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  90  * defined and/or created within this file:\r
  91  *\r
  92  * "FreeRTOS+CLI command console" -  The command console uses SCI1 for its\r
  93  * input and output.  The baud rate is set to 19200.  Type "help" to see a list\r
  94  * of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license is different to the\r
  95  * FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for license and usage\r
  96  * details.\r
  97  *\r
  98  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
  99  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 100  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 101  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 102  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 103  * error in the context switching mechanism.\r
 104  *\r
 105  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 106  * task checks that all the standard demo tasks are not only still executing,\r
 107  * but are executing without reporting any errors.  If the check task discovers\r
 108  * that a task has either stalled, or reported an error, then it changes its own\r
 109  * execution period from the initial three seconds, to just 200ms.  The check\r
 110  * task also toggles an LED on each iteration of its loop.  This provides a\r
 111  * visual indication of the system status:  If the LED toggles every three\r
 112  * seconds, then no issues have been discovered.  If the LED toggles every\r
 113  * 200ms, then an issue has been discovered with at least one task.\r
 114  */\r
 115 \r
 116 /* Standard includes. */\r
 117 #include <stdio.h>\r
 118 \r
 119 /* Kernel includes. */\r
 120 #include "FreeRTOS.h"\r
 121 #include "task.h"\r
 122 #include "timers.h"\r
 123 #include "semphr.h"\r
 124 \r
 125 /* Standard demo application includes. */\r
 126 #include "semtest.h"\r
 127 #include "dynamic.h"\r
 128 #include "BlockQ.h"\r
 129 #include "blocktim.h"\r
 130 #include "countsem.h"\r
 131 #include "GenQTest.h"\r
 132 #include "recmutex.h"\r
 133 #include "death.h"\r
 134 #include "partest.h"\r
 135 #include "comtest2.h"\r
 136 #include "serial.h"\r
 137 #include "QueueOverwrite.h"\r
 138 #include "IntQueue.h"\r
 139 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 140 #include "TaskNotify.h"\r
 141 #include "IntSemTest.h"\r
 142 \r
 143 /* Renesas includes. */\r
 144 #include <rskrx113def.h>\r
 145 #include "r_cg_macrodriver.h"\r
 146 #include "r_cg_userdefine.h"\r
 147 \r
 148 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 149 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 150 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 151 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 152 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 153 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 154 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 155 \r
 156 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 157 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 158 \r
 159 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 160 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 161 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 162 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000UL )\r
 163 \r
 164 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 165 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 166 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 167 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 200UL )\r
 168 \r
 169 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 170 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 171 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER                        ( ( void * ) 0x12121212UL )\r
 172 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER                        ( ( void * ) 0x12345678UL )\r
 173 \r
 174 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 175 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 176 \r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Entry point for the comprehensive demo (as opposed to the simple blinky\r
 181  * demo).\r
 182  */\r
 183 void main_full( void );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * The full demo includes some functionality called from the tick hook.\r
 187  */\r
 188 void vFullDemoTickHook( void );\r
 189 \r
 190  /*\r
 191  * The check task, as described at the top of this file.\r
 192  */\r
 193 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 197  * of the registers, as described at the top of this file.  The nature of these\r
 198  * files necessitates that they are written in assembly, but the entry points\r
 199  * are kept in the C file for the convenience of checking the task parameter.\r
 200  */\r
 201 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 202 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 203 static void prvRegTest1Implementation( void );\r
 204 static void prvRegTest2Implementation( void );\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 208  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 209  * pattern.\r
 210  */\r
 211 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 215  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 216  */\r
 217 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 221  */\r
 222 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 223 \r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 227 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 228 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 229 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 230 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 231 \r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 void main_full( void )\r
 235 {\r
 236         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 237         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 238         kernel port. */\r
 239         vStartInterruptQueueTasks();\r
 240         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 241         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 242         vCreateBlockTimeTasks();\r
 243         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 244         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 245         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 246         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 247         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 248         vStartEventGroupTasks();\r
 249         vStartTaskNotifyTask();\r
 250         vStartInterruptSemaphoreTasks();\r
 251 \r
 252         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 253         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 254         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 255 \r
 256         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 257         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 258 \r
 259         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 260         described above. */\r
 261         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 262 \r
 263         /* Register the standard CLI commands. */\r
 264         vRegisterSampleCLICommands();\r
 265 \r
 266         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 267         the top of this file. */\r
 268         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 269 \r
 270         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 271         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 272         running. */\r
 273         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 274 \r
 275         /* Start the scheduler. */\r
 276         vTaskStartScheduler();\r
 277 \r
 278         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 279         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 280         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 281         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 282         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 283         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 284         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 285         a privileged mode (not user mode). */\r
 286         for( ;; );\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 291 {\r
 292 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 293 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 294 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 295 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 296 \r
 297         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 298         ( void ) pvParameters;\r
 299 \r
 300         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 301         works correctly. */\r
 302         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 303 \r
 304         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 305         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 306         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 307         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 308         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 309         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 310         for( ;; )\r
 311         {\r
 312                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 313                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 314 \r
 315                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 316                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 317                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 318                 {\r
 319                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;\r
 320                 }\r
 321 \r
 322                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 323                 {\r
 324                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;\r
 325                 }\r
 326 \r
 327                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 328                 {\r
 329                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;\r
 330                 }\r
 331 \r
 332                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;\r
 340                 }\r
 341 \r
 342                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 343                 {\r
 344                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;\r
 345                 }\r
 346 \r
 347                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 348                 {\r
 349                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;\r
 350                 }\r
 351 \r
 352                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 353                 {\r
 354                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;\r
 355                 }\r
 356 \r
 357                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 358                 {\r
 359                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;\r
 360                 }\r
 361 \r
 362                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 363                 {\r
 364                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 368                 {\r
 369                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;\r
 370                 }\r
 371 \r
 372                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 373                 {\r
 374                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;\r
 375                 }\r
 376 \r
 377                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 378                 {\r
 379                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;\r
 380                 }\r
 381 \r
 382                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 383                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 384                 {\r
 385                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;\r
 386                 }\r
 387                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 388 \r
 389                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 390                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 391                 {\r
 392                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;\r
 393                 }\r
 394                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 395 \r
 396                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 397                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 398                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 399                 LED0 = !LED0;\r
 400 \r
 401                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 402                 {\r
 403                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 404                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 405                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 406                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 407                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 408                 }\r
 409         }\r
 410 }\r
 411 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 412 \r
 413 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 414 {\r
 415 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 416 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 417 \r
 418         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 419         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 420         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 421         for( ;; )\r
 422         {\r
 423                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 424                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 425 \r
 426                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 427                 {\r
 428                         ulValue = ulMinDelay;\r
 429                 }\r
 430 \r
 431                 vTaskDelay( ulValue );\r
 432 \r
 433                 while( ulValue > 0 )\r
 434                 {\r
 435                         nop();\r
 436                         nop();\r
 437                         nop();\r
 438                         nop();\r
 439                         nop();\r
 440                         nop();\r
 441                         nop();\r
 442                         nop();\r
 443 \r
 444                         ulValue--;\r
 445                 }\r
 446         }\r
 447 }\r
 448 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 449 \r
 450 void vFullDemoTickHook( void )\r
 451 {\r
 452         /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 453         vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 454 \r
 455         /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 456         vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 457 \r
 458         /* Use task notifications from an interrupt. */\r
 459         xNotifyTaskFromISR();\r
 460 \r
 461         /* Use mutexes from interrupts. */\r
 462         vInterruptSemaphorePeriodicTest();\r
 463 }\r
 464 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 465 \r
 466 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 467 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 468 {\r
 469         if( pvParameters != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 470         {\r
 471                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 472                 for( ;; )\r
 473                 {\r
 474                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 475                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 476                 }\r
 477         }\r
 478 \r
 479         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 480         prvRegTest1Implementation();\r
 481 }\r
 482 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 483 \r
 484 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 485 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 486 {\r
 487         if( pvParameters != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 488         {\r
 489                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 490                 for( ;; )\r
 491                 {\r
 492                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 493                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 494                 }\r
 495         }\r
 496 \r
 497         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 498         prvRegTest2Implementation();\r
 499 }\r
 500 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 501 \r
 502 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 503 #pragma inline_asm prvRegTest1Implementation\r
 504 static void prvRegTest1Implementation( void )\r
 505 {\r
 506         ; Put a known value in each register.\r
 507         MOV.L   #1, R1\r
 508         MOV.L   #2, R2\r
 509         MOV.L   #3, R3\r
 510         MOV.L   #4, R4\r
 511         MOV.L   #5, R5\r
 512         MOV.L   #6, R6\r
 513         MOV.L   #7, R7\r
 514         MOV.L   #8, R8\r
 515         MOV.L   #9, R9\r
 516         MOV.L   #10, R10\r
 517         MOV.L   #11, R11\r
 518         MOV.L   #12, R12\r
 519         MOV.L   #13, R13\r
 520         MOV.L   #14, R14\r
 521         MOV.L   #15, R15\r
 522 \r
 523         ; Loop, checking each iteration that each register still contains the\r
 524         ; expected value.\r
 525 TestLoop1:\r
 526 \r
 527         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 528         PUSHM   R14-R15\r
 529 \r
 530         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 531         MOV.L   #_ulRegTest1LoopCounter, R14\r
 532         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 533         ADD             #1, R15\r
 534         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 535 \r
 536         ; Yield to extend the text coverage.  Set the bit in the ITU SWINTR register.\r
 537         MOV.L   #1, R14\r
 538         MOV.L   #0872E0H, R15\r
 539         MOV.B   R14, [R15]\r
 540         NOP\r
 541         NOP\r
 542 \r
 543         ; Restore the clobbered registers.\r
 544         POPM    R14-R15\r
 545 \r
 546         ; Now compare each register to ensure it still contains the value that was\r
 547         ; set before this loop was entered.\r
 548         CMP             #1, R1\r
 549         BNE             RegTest1Error\r
 550         CMP             #2, R2\r
 551         BNE             RegTest1Error\r
 552         CMP             #3, R3\r
 553         BNE             RegTest1Error\r
 554         CMP             #4, R4\r
 555         BNE             RegTest1Error\r
 556         CMP             #5, R5\r
 557         BNE             RegTest1Error\r
 558         CMP             #6, R6\r
 559         BNE             RegTest1Error\r
 560         CMP             #7, R7\r
 561         BNE             RegTest1Error\r
 562         CMP             #8, R8\r
 563         BNE             RegTest1Error\r
 564         CMP             #9, R9\r
 565         BNE             RegTest1Error\r
 566         CMP             #10, R10\r
 567         BNE             RegTest1Error\r
 568         CMP             #11, R11\r
 569         BNE             RegTest1Error\r
 570         CMP             #12, R12\r
 571         BNE             RegTest1Error\r
 572         CMP             #13, R13\r
 573         BNE             RegTest1Error\r
 574         CMP             #14, R14\r
 575         BNE             RegTest1Error\r
 576         CMP             #15, R15\r
 577         BNE             RegTest1Error\r
 578 \r
 579         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 580         BRA             TestLoop1\r
 581 \r
 582 RegTest1Error:\r
 583         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 584         ; causing the check task to indicate the error.\r
 585         BRA RegTest1Error\r
 586 }\r
 587 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 588 \r
 589 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 590 #pragma inline_asm prvRegTest2Implementation\r
 591 static void prvRegTest2Implementation( void )\r
 592 {\r
 593         ; Put a known value in each register.\r
 594         MOV.L   #10, R1\r
 595         MOV.L   #20, R2\r
 596         MOV.L   #30, R3\r
 597         MOV.L   #40, R4\r
 598         MOV.L   #50, R5\r
 599         MOV.L   #60, R6\r
 600         MOV.L   #70, R7\r
 601         MOV.L   #80, R8\r
 602         MOV.L   #90, R9\r
 603         MOV.L   #100, R10\r
 604         MOV.L   #110, R11\r
 605         MOV.L   #120, R12\r
 606         MOV.L   #130, R13\r
 607         MOV.L   #140, R14\r
 608         MOV.L   #150, R15\r
 609 \r
 610         ; Loop, checking on each iteration that each register still contains the\r
 611         ; expected value.\r
 612 TestLoop2:\r
 613 \r
 614         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 615         PUSHM   R14-R15\r
 616 \r
 617         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 618         MOV.L   #_ulRegTest2LoopCounter, R14\r
 619         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 620         ADD             #1, R15\r
 621         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 622 \r
 623         ; Restore the clobbered registers.\r
 624         POPM    R14-R15\r
 625 \r
 626         CMP             #10, R1\r
 627         BNE             RegTest2Error\r
 628         CMP             #20, R2\r
 629         BNE             RegTest2Error\r
 630         CMP             #30, R3\r
 631         BNE             RegTest2Error\r
 632         CMP             #40, R4\r
 633         BNE             RegTest2Error\r
 634         CMP             #50, R5\r
 635         BNE             RegTest2Error\r
 636         CMP             #60, R6\r
 637         BNE             RegTest2Error\r
 638         CMP             #70, R7\r
 639         BNE             RegTest2Error\r
 640         CMP             #80, R8\r
 641         BNE             RegTest2Error\r
 642         CMP             #90, R9\r
 643         BNE             RegTest2Error\r
 644         CMP             #100, R10\r
 645         BNE             RegTest2Error\r
 646         CMP             #110, R11\r
 647         BNE             RegTest2Error\r
 648         CMP             #120, R12\r
 649         BNE             RegTest2Error\r
 650         CMP             #130, R13\r
 651         BNE             RegTest2Error\r
 652         CMP             #140, R14\r
 653         BNE             RegTest2Error\r
 654         CMP             #150, R15\r
 655         BNE             RegTest2Error\r
 656 \r
 657         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 658         BRA             TestLoop2\r
 659 \r
 660 RegTest2Error:\r
 661         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 662         ; - causing the check task to indicate the error.\r
 663         BRA RegTest2Error\r
 664 }\r
 665 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 666 \r
 667 \r
 668 \r
 669 \r