git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX113-RSK_GCC_e2studio_IAR/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.2 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to\r
  74  * select between the two.  See the notes on using\r
  75  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY in main.c.  This file implements the\r
  76  * comprehensive version.\r
  77  *\r
  78  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  79  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  80  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  81  *\r
  82  ******************************************************************************\r
  83  *\r
  84  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  85  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  86  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  87  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  88  *\r
  89  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  90  * defined and/or created within this file:\r
  91  *\r
  92  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
  93  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
  94  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
  95  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
  96  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  97  * error in the context switching mechanism.\r
  98  *\r
  99  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 100  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 101  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 102  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 103  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 104  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 105  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 106  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 107  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 108  * task.\r
 109  */\r
 110 \r
 111 /* Standard includes. */\r
 112 #include <stdio.h>\r
 113 \r
 114 /* Kernel includes. */\r
 115 #include "FreeRTOS.h"\r
 116 #include "task.h"\r
 117 #include "timers.h"\r
 118 #include "semphr.h"\r
 119 \r
 120 /* Standard demo application includes. */\r
 121 #include "flop.h"\r
 122 #include "semtest.h"\r
 123 #include "dynamic.h"\r
 124 #include "BlockQ.h"\r
 125 #include "blocktim.h"\r
 126 #include "countsem.h"\r
 127 #include "GenQTest.h"\r
 128 #include "recmutex.h"\r
 129 #include "death.h"\r
 130 #include "partest.h"\r
 131 #include "comtest2.h"\r
 132 #include "serial.h"\r
 133 #include "TimerDemo.h"\r
 134 #include "QueueOverwrite.h"\r
 135 #include "IntQueue.h"\r
 136 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 137 #include "TaskNotify.h"\r
 138 #include "IntSemTest.h"\r
 139 \r
 140 /* Renesas includes. */\r
 141 #include <rskrx113def.h>\r
 142 #include "r_cg_macrodriver.h"\r
 143 #include "r_cg_userdefine.h"\r
 144 \r
 145 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 146 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 147 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 148 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 149 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 150 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 151 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 152 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 153 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 154 \r
 155 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 156 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 157 \r
 158 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 159 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 160 \r
 161 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 162 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 163 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 164 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 165 \r
 166 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 167 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 168 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 169 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 170 \r
 171 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 172 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 173 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER        ( ( void * ) 0x12121212UL )\r
 174 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER        ( ( void * ) 0x12345678UL )\r
 175 \r
 176 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 177 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 178 \r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * Entry point for the comprehensive demo (as opposed to the simple blinky\r
 183  * demo).\r
 184  */\r
 185 void main_full( void );\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * The full demo includes some functionality called from the tick hook.\r
 189  */\r
 190 void vFullDemoTickHook( void );\r
 191 \r
 192  /*\r
 193  * The check task, as described at the top of this file.\r
 194  */\r
 195 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 199  * of the registers, as described at the top of this file.  The nature of these\r
 200  * files necessitates that they are written in assembly, but the entry points\r
 201  * are kept in the C file for the convenience of checking the task parameter.\r
 202  */\r
 203 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 204 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 205 void vRegTest1Implementation( void );\r
 206 void vRegTest2Implementation( void );\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 210  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 211  * pattern.\r
 212  */\r
 213 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 214 \r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 218 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 219 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 220 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 221 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 222 \r
 223 /* String for display in the web server.  It is set to an error message if the\r
 224 check task detects an error.  */\r
 225 const char *pcStatusMessage = "All tasks running without error";\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 void main_full( void )\r
 229 {\r
 230         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 231         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 232         kernel port. */\r
 233         vStartInterruptQueueTasks();\r
 234         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 235         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 236         vCreateBlockTimeTasks();\r
 237         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 238         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 239         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 240         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 241 //_RB_  vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 242         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 243         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 244         vStartEventGroupTasks();\r
 245         vStartTaskNotifyTask();\r
 246         vStartInterruptSemaphoreTasks();\r
 247 \r
 248         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 249         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 250         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 251 \r
 252         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 253         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 254 \r
 255         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 256         the top of this file. */\r
 257         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 258 \r
 259         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 260         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 261         running. */\r
 262         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 263 \r
 264         /* Start the scheduler. */\r
 265         vTaskStartScheduler();\r
 266 \r
 267         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 268         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 269         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 270         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 271         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 272         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 273         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 274         a privileged mode (not user mode). */\r
 275         for( ;; );\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 280 {\r
 281 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 282 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 283 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 284 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 285 \r
 286         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 287         ( void ) pvParameters;\r
 288 \r
 289         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 290         works correctly. */\r
 291         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 292 \r
 293         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 294         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 295         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 296         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 297         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 298         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 299         for( ;; )\r
 300         {\r
 301                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 302                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 303 \r
 304                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 305                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 306                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 307                 {\r
 308                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;\r
 309                 }\r
 310 \r
 311 #ifdef _RB_\r
 312                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 313                 {\r
 314                         ulErrorFound |= 1UL << 1UL;\r
 315                 }\r
 316 #endif\r
 317                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 318                 {\r
 319                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;\r
 320                 }\r
 321 \r
 322                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 323                 {\r
 324                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;\r
 325                 }\r
 326 \r
 327                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 328                 {\r
 329                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;\r
 330                 }\r
 331 \r
 332                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;\r
 340                 }\r
 341 \r
 342                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 343                 {\r
 344                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;\r
 345                 }\r
 346 \r
 347                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 348                 {\r
 349                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;\r
 350                 }\r
 351 \r
 352                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 353                 {\r
 354                         ulErrorFound |= 1UL << 9UL;\r
 355                 }\r
 356 \r
 357                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 358                 {\r
 359                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;\r
 360                 }\r
 361 \r
 362                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 363                 {\r
 364                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 368                 {\r
 369                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;\r
 370                 }\r
 371 \r
 372                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 373                 {\r
 374                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;\r
 375                 }\r
 376 \r
 377                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 378                 {\r
 379                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;\r
 380                 }\r
 381 \r
 382                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 383                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 384                 {\r
 385                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;\r
 386                 }\r
 387                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 388 \r
 389                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 390                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 391                 {\r
 392                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;\r
 393                 }\r
 394                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 395 \r
 396                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 397                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 398                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 399                 LED0 = !LED0;\r
 400 \r
 401                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 402                 {\r
 403                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 404                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 405                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 406                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 407                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 408                         pcStatusMessage = "Error found in at least one task.";\r
 409                 }\r
 410         }\r
 411 }\r
 412 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 413 \r
 414 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 415 {\r
 416 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 417 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 418 \r
 419         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 420         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 421         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 422         for( ;; )\r
 423         {\r
 424                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 425                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 426 \r
 427                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 428                 {\r
 429                         ulValue = ulMinDelay;\r
 430                 }\r
 431 \r
 432                 vTaskDelay( ulValue );\r
 433 \r
 434                 while( ulValue > 0 )\r
 435                 {\r
 436                         __asm volatile( "NOP" );\r
 437                         __asm volatile( "NOP" );\r
 438                         __asm volatile( "NOP" );\r
 439                         __asm volatile( "NOP" );\r
 440                         __asm volatile( "NOP" );\r
 441                         __asm volatile( "NOP" );\r
 442                         __asm volatile( "NOP" );\r
 443 \r
 444                         ulValue--;\r
 445                 }\r
 446         }\r
 447 }\r
 448 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 449 \r
 450 void vFullDemoTickHook( void )\r
 451 {\r
 452         /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 453         prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 454         vTimerPeriodicISRTests();\r
 455 \r
 456         /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 457         vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 458 \r
 459         /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 460         vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 461 \r
 462         /* Use task notifications from an interrupt. */\r
 463         xNotifyTaskFromISR();\r
 464 \r
 465         /* Use mutexes from interrupts. */\r
 466         vInterruptSemaphorePeriodicTest();\r
 467 }\r
 468 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 469 \r
 470 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 471 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 472 {\r
 473         if( pvParameters != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 474         {\r
 475                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 476                 for( ;; )\r
 477                 {\r
 478                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 479                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 480                 }\r
 481         }\r
 482 \r
 483         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 484         vRegTest1Implementation();\r
 485 }\r
 486 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 487 \r
 488 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 489 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 490 {\r
 491         if( pvParameters != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 492         {\r
 493                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 494                 for( ;; )\r
 495                 {\r
 496                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 497                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 498                 }\r
 499         }\r
 500 \r
 501         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 502         vRegTest2Implementation();\r
 503 }\r
 504 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 505 \r