git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX200_RX231-RSK_Renesas_e2studio/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc1 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to\r
  74  * select between the two.  See the notes on using\r
  75  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY in main.c.  This file implements the\r
  76  * comprehensive version.\r
  77  *\r
  78  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  79  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  80  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  81  *\r
  82  ******************************************************************************\r
  83  *\r
  84  * main_full() creates a set of demo application tasks and software timers, then\r
  85  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  86  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  87  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  88  *\r
  89  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  90  * defined and/or created within this file:\r
  91  *\r
  92  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
  93  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
  94  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
  95  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
  96  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  97  * error in the context switching mechanism.\r
  98  *\r
  99  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 100  * task checks that all the standard demo tasks are not only still executing,\r
 101  * but are executing without reporting any errors.  If the check task discovers\r
 102  * that a task has either stalled, or reported an error, then it changes its own\r
 103  * execution period from the initial three seconds, to just 200ms.  The check\r
 104  * task also toggles an LED on each iteration of its loop.  This provides a\r
 105  * visual indication of the system status:  If the LED toggles every three\r
 106  * seconds, then no issues have been discovered.  If the LED toggles every\r
 107  * 200ms, then an issue has been discovered with at least one task.\r
 108  */\r
 109 \r
 110 /* Standard includes. */\r
 111 #include <stdio.h>\r
 112 \r
 113 /* Kernel includes. */\r
 114 #include "FreeRTOS.h"\r
 115 #include "task.h"\r
 116 #include "timers.h"\r
 117 #include "semphr.h"\r
 118 \r
 119 /* Standard demo application includes. */\r
 120 #include "flop.h"\r
 121 #include "semtest.h"\r
 122 #include "dynamic.h"\r
 123 #include "BlockQ.h"\r
 124 #include "blocktim.h"\r
 125 #include "countsem.h"\r
 126 #include "GenQTest.h"\r
 127 #include "recmutex.h"\r
 128 #include "death.h"\r
 129 #include "partest.h"\r
 130 #include "comtest2.h"\r
 131 #include "serial.h"\r
 132 #include "TimerDemo.h"\r
 133 #include "QueueOverwrite.h"\r
 134 #include "IntQueue.h"\r
 135 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 136 #include "TaskNotify.h"\r
 137 #include "IntSemTest.h"\r
 138 \r
 139 /* Renesas includes. */\r
 140 #include "rskrx231def.h"\r
 141 \r
 142 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 143 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 144 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 145 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 146 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 147 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 148 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 149 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 150 \r
 151 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 152 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 153 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 154 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000UL )\r
 155 \r
 156 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 157 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 158 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 159 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 200UL )\r
 160 \r
 161 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 162 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 163 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER        ( ( void * ) 0x12121212UL )\r
 164 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER        ( ( void * ) 0x12345678UL )\r
 165 \r
 166 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 167 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * Entry point for the comprehensive demo (as opposed to the simple blinky\r
 173  * demo).\r
 174  */\r
 175 void main_full( void );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The full demo includes some functionality called from the tick hook.\r
 179  */\r
 180 void vFullDemoTickHook( void );\r
 181 \r
 182  /*\r
 183  * The check task, as described at the top of this file.\r
 184  */\r
 185 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 189  * of the registers, as described at the top of this file.  The nature of these\r
 190  * files necessitates that they are written in assembly, but the entry points\r
 191  * are kept in the C file for the convenience of checking the task parameter.\r
 192  */\r
 193 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 194 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 195 static void prvRegTest1Implementation( void );\r
 196 static void prvRegTest2Implementation( void );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 200  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 201  * pattern.\r
 202  */\r
 203 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 204 \r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 208 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 209 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 210 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 211 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 212 \r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 void main_full( void )\r
 216 {\r
 217         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 218         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 219         kernel port. */\r
 220         vStartInterruptQueueTasks();\r
 221         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 222         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 223         vCreateBlockTimeTasks();\r
 224         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 225         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 226         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 227         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 228         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 229         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 230         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 231         vStartEventGroupTasks();\r
 232         vStartTaskNotifyTask();\r
 233         vStartInterruptSemaphoreTasks();\r
 234 \r
 235         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 236         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 237         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 238 \r
 239         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 240         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 241 \r
 242         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 243         the top of this file. */\r
 244         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 245 \r
 246         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 247         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 248         running. */\r
 249         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 250 \r
 251         /* Start the scheduler. */\r
 252         vTaskStartScheduler();\r
 253 \r
 254         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 255         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 256         there was insufficient FreeRTOS heap memory available for the Idle and/or\r
 257         timer tasks to be created.  See the memory management section on the\r
 258         FreeRTOS web site for more details on the FreeRTOS heap\r
 259         http://www.freertos.org/a00111.html. */\r
 260         for( ;; );\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 265 {\r
 266 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 267 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 268 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 269 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 270 \r
 271         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 272         ( void ) pvParameters;\r
 273 \r
 274         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 275         works correctly. */\r
 276         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 277 \r
 278         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 279         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 280         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 281         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 282         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 283         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 284         for( ;; )\r
 285         {\r
 286                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 287                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 288 \r
 289                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 290                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 291                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 292                 {\r
 293                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;\r
 294                 }\r
 295 \r
 296                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 297                 {\r
 298                         ulErrorFound |= 1UL << 1UL;\r
 299                 }\r
 300 \r
 301                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 302                 {\r
 303                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;\r
 304                 }\r
 305 \r
 306                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 307                 {\r
 308                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;\r
 309                 }\r
 310 \r
 311                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 312                 {\r
 313                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;\r
 314                 }\r
 315 \r
 316                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 317                 {\r
 318                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;\r
 319                 }\r
 320 \r
 321                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 322                 {\r
 323                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;\r
 324                 }\r
 325 \r
 326                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 327                 {\r
 328                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;\r
 329                 }\r
 330 \r
 331                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 332                 {\r
 333                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;\r
 334                 }\r
 335 \r
 336                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 337                 {\r
 338                         ulErrorFound |= 1UL << 9UL;\r
 339                 }\r
 340 \r
 341                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 342                 {\r
 343                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;\r
 344                 }\r
 345 \r
 346                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 347                 {\r
 348                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;\r
 349                 }\r
 350 \r
 351                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 352                 {\r
 353                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;\r
 354                 }\r
 355 \r
 356                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 357                 {\r
 358                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;\r
 359                 }\r
 360 \r
 361                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 362                 {\r
 363                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;\r
 364                 }\r
 365 \r
 366                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 367                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 368                 {\r
 369                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;\r
 370                 }\r
 371                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 372 \r
 373                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 374                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 375                 {\r
 376                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;\r
 377                 }\r
 378                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 379 \r
 380                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 381                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 382                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 383                 LED0 = !LED0;\r
 384 \r
 385                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 386                 {\r
 387                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 388                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 389                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 390                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 391                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 392                 }\r
 393         }\r
 394 }\r
 395 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 396 \r
 397 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 398 {\r
 399 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = pdMS_TO_TICKS( 35 );\r
 400 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 401 \r
 402         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 403         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 404         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 405         for( ;; )\r
 406         {\r
 407                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 408                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 409 \r
 410                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 411                 {\r
 412                         ulValue = ulMinDelay;\r
 413                 }\r
 414 \r
 415                 vTaskDelay( ulValue );\r
 416 \r
 417                 while( ulValue > 0 )\r
 418                 {\r
 419                         nop();\r
 420                         nop();\r
 421                         nop();\r
 422                         nop();\r
 423                         nop();\r
 424                         nop();\r
 425                         nop();\r
 426                         nop();\r
 427 \r
 428                         ulValue--;\r
 429                 }\r
 430         }\r
 431 }\r
 432 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 433 \r
 434 void vFullDemoTickHook( void )\r
 435 {\r
 436         /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 437         prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 438         vTimerPeriodicISRTests();\r
 439 \r
 440         /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 441         vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 442 \r
 443         /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 444         vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 445 \r
 446         /* Use task notifications from an interrupt. */\r
 447         xNotifyTaskFromISR();\r
 448 \r
 449         /* Use mutexes from interrupts. */\r
 450         vInterruptSemaphorePeriodicTest();\r
 451 }\r
 452 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 453 \r
 454 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 455 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 456 {\r
 457         if( pvParameters != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 458         {\r
 459                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 460                 for( ;; )\r
 461                 {\r
 462                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 463                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 464                 }\r
 465         }\r
 466 \r
 467         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 468         prvRegTest1Implementation();\r
 469 }\r
 470 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 471 \r
 472 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 473 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 474 {\r
 475         if( pvParameters != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 476         {\r
 477                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 478                 for( ;; )\r
 479                 {\r
 480                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 481                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 482                 }\r
 483         }\r
 484 \r
 485         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 486         prvRegTest2Implementation();\r
 487 }\r
 488 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 489 \r
 490 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 491 #pragma inline_asm prvRegTest1Implementation\r
 492 static void prvRegTest1Implementation( void )\r
 493 {\r
 494         ; Put a known value in each register.\r
 495         MOV.L   #1, R1\r
 496         MOV.L   #2, R2\r
 497         MOV.L   #3, R3\r
 498         MOV.L   #4, R4\r
 499         MOV.L   #5, R5\r
 500         MOV.L   #6, R6\r
 501         MOV.L   #7, R7\r
 502         MOV.L   #8, R8\r
 503         MOV.L   #9, R9\r
 504         MOV.L   #10, R10\r
 505         MOV.L   #11, R11\r
 506         MOV.L   #12, R12\r
 507         MOV.L   #13, R13\r
 508         MOV.L   #14, R14\r
 509         MOV.L   #15, R15\r
 510 \r
 511         ; Loop, checking each iteration that each register still contains the\r
 512         ; expected value.\r
 513 TestLoop1:\r
 514 \r
 515         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 516         PUSHM   R14-R15\r
 517 \r
 518         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 519         MOV.L   #_ulRegTest1LoopCounter, R14\r
 520         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 521         ADD             #1, R15\r
 522         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 523 \r
 524         ; Yield to extend the text coverage.  Set the bit in the ITU SWINTR register.\r
 525         MOV.L   #1, R14\r
 526         MOV.L   #0872E0H, R15\r
 527         MOV.B   R14, [R15]\r
 528         NOP\r
 529         NOP\r
 530 \r
 531         ; Restore the clobbered registers.\r
 532         POPM    R14-R15\r
 533 \r
 534         ; Now compare each register to ensure it still contains the value that was\r
 535         ; set before this loop was entered.\r
 536         CMP             #1, R1\r
 537         BNE             RegTest1Error\r
 538         CMP             #2, R2\r
 539         BNE             RegTest1Error\r
 540         CMP             #3, R3\r
 541         BNE             RegTest1Error\r
 542         CMP             #4, R4\r
 543         BNE             RegTest1Error\r
 544         CMP             #5, R5\r
 545         BNE             RegTest1Error\r
 546         CMP             #6, R6\r
 547         BNE             RegTest1Error\r
 548         CMP             #7, R7\r
 549         BNE             RegTest1Error\r
 550         CMP             #8, R8\r
 551         BNE             RegTest1Error\r
 552         CMP             #9, R9\r
 553         BNE             RegTest1Error\r
 554         CMP             #10, R10\r
 555         BNE             RegTest1Error\r
 556         CMP             #11, R11\r
 557         BNE             RegTest1Error\r
 558         CMP             #12, R12\r
 559         BNE             RegTest1Error\r
 560         CMP             #13, R13\r
 561         BNE             RegTest1Error\r
 562         CMP             #14, R14\r
 563         BNE             RegTest1Error\r
 564         CMP             #15, R15\r
 565         BNE             RegTest1Error\r
 566 \r
 567         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 568         BRA             TestLoop1\r
 569 \r
 570 RegTest1Error:\r
 571         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 572         ; causing the check task to indicate the error.\r
 573         BRA RegTest1Error\r
 574 }\r
 575 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 576 \r
 577 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 578 #pragma inline_asm prvRegTest2Implementation\r
 579 static void prvRegTest2Implementation( void )\r
 580 {\r
 581         ; Put a known value in each register.\r
 582         MOV.L   #10, R1\r
 583         MOV.L   #20, R2\r
 584         MOV.L   #30, R3\r
 585         MOV.L   #40, R4\r
 586         MOV.L   #50, R5\r
 587         MOV.L   #60, R6\r
 588         MOV.L   #70, R7\r
 589         MOV.L   #80, R8\r
 590         MOV.L   #90, R9\r
 591         MOV.L   #100, R10\r
 592         MOV.L   #110, R11\r
 593         MOV.L   #120, R12\r
 594         MOV.L   #130, R13\r
 595         MOV.L   #140, R14\r
 596         MOV.L   #150, R15\r
 597 \r
 598         ; Loop, checking on each iteration that each register still contains the\r
 599         ; expected value.\r
 600 TestLoop2:\r
 601 \r
 602         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 603         PUSHM   R14-R15\r
 604 \r
 605         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 606         MOV.L   #_ulRegTest2LoopCounter, R14\r
 607         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 608         ADD             #1, R15\r
 609         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 610 \r
 611         ; Restore the clobbered registers.\r
 612         POPM    R14-R15\r
 613 \r
 614         CMP             #10, R1\r
 615         BNE             RegTest2Error\r
 616         CMP             #20, R2\r
 617         BNE             RegTest2Error\r
 618         CMP             #30, R3\r
 619         BNE             RegTest2Error\r
 620         CMP             #40, R4\r
 621         BNE             RegTest2Error\r
 622         CMP             #50, R5\r
 623         BNE             RegTest2Error\r
 624         CMP             #60, R6\r
 625         BNE             RegTest2Error\r
 626         CMP             #70, R7\r
 627         BNE             RegTest2Error\r
 628         CMP             #80, R8\r
 629         BNE             RegTest2Error\r
 630         CMP             #90, R9\r
 631         BNE             RegTest2Error\r
 632         CMP             #100, R10\r
 633         BNE             RegTest2Error\r
 634         CMP             #110, R11\r
 635         BNE             RegTest2Error\r
 636         CMP             #120, R12\r
 637         BNE             RegTest2Error\r
 638         CMP             #130, R13\r
 639         BNE             RegTest2Error\r
 640         CMP             #140, R14\r
 641         BNE             RegTest2Error\r
 642         CMP             #150, R15\r
 643         BNE             RegTest2Error\r
 644 \r
 645         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 646         BRA             TestLoop2\r
 647 \r
 648 RegTest2Error:\r
 649         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 650         ; - causing the check task to indicate the error.\r
 651         BRA RegTest2Error\r
 652 }\r
 653 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 654 \r
 655 \r
 656 \r
 657 \r