git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_GNURX/RTOSDemo/main-blinky.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* \r
  68  * This is a very simple demo that creates two tasks and one queue.  One task\r
  69  * (the queue receive task) blocks on the queue to wait for data to arrive, \r
  70  * toggling an LED each time '100' is received.  The other task (the queue send\r
  71  * task) repeatedly blocks for a fixed period before sending '100' to the queue\r
  72  * (causing the first task to toggle the LED). \r
  73  *\r
  74  * For a much more complete and complex example select either the Debug or\r
  75  * Debug_with_optimisation build configurations within the HEW IDE. \r
  76 */\r
  77 \r
  78 /* Hardware specific includes. */\r
  79 #include "iodefine.h"\r
  80 \r
  81 /* Kernel includes. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 #include "task.h"\r
  84 #include "queue.h"\r
  85 \r
  86 /* Demo includes. */\r
  87 #include "ParTest.h"\r
  88 \r
  89 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
  90 #define         configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  91 #define         configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  92 \r
  93 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds. */\r
  94 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                             ( 500 / portTICK_RATE_MS )\r
  95 \r
  96 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
  97 will remove items as they are added so the send task should always find the\r
  98 queue empty. */\r
  99 #define mainQUEUE_LENGTH                                                ( 1 )\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * The tasks as defined at the top of this file.\r
 103  */\r
 104 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 105 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 106 \r
 107 /* The queue used by both tasks. */\r
 108 static xQueueHandle xQueue = NULL;\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 int main(void)\r
 113 {\r
 114 extern void HardwareSetup( void );\r
 115 \r
 116         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 117         here. */\r
 118         HardwareSetup();\r
 119         \r
 120         /* Turn all LEDs off. */\r
 121         vParTestInitialise();\r
 122         \r
 123         /* Create the queue. */\r
 124         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 125 \r
 126         if( xQueue != NULL )\r
 127         {\r
 128                 /* Start the two tasks as described at the top of this file. */\r
 129                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, ( signed char * ) "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 130                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, ( signed char * ) "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 131 \r
 132                 /* Start the tasks running. */\r
 133                 vTaskStartScheduler();\r
 134         }\r
 135         \r
 136         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 137         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 138         heap available for the idle task to be created. */\r
 139         for( ;; );\r
 140 }\r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 144 {\r
 145 portTickType xNextWakeTime;\r
 146 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 147 \r
 148         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 149         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 150 \r
 151         for( ;; )\r
 152         {\r
 153                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. \r
 154                 The block state is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 155                 to ms. */\r
 156                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 157 \r
 158                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to flash its LED.  0\r
 159                 is used so the send does not block - it shouldn't need to as the queue\r
 160                 should always be empty here. */\r
 161                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0 );\r
 162         }\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 167 {\r
 168 unsigned long ulReceivedValue;\r
 169 \r
 170         for( ;; )\r
 171         {\r
 172                 /* Wait until something arives in the queue - this will block \r
 173                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 174                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 175                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 176 \r
 177                 /*  To get here something must have arrived, but is it the expected\r
 178                 value?  If it is, toggle the LED. */\r
 179                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 180                 {\r
 181                         vParTestToggleLED( 0 );\r
 182                 }\r
 183         }\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 188 {\r
 189         /* Enable compare match timer 0. */\r
 190         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 191         \r
 192         /* Interrupt on compare match. */\r
 193         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 194         \r
 195         /* Set the compare match value. */\r
 196         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 197         \r
 198         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 199         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 200         \r
 201         /* Enable the interrupt... */\r
 202         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 203         \r
 204         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 205         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 206         \r
 207         /* Start the timer. */\r
 208         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 213 of this file. */\r
 214 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 215 {\r
 216         for( ;; );\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 221 of this file. */\r
 222 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 223 {\r
 224         for( ;; );\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 229 of this file. */\r
 230 void vApplicationIdleHook( void )\r
 231 {\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 /* The following four functions are here just to allow all three build \r
 236 configurations to use the same vector table.  They are not used in this\r
 237 demo, but linker errors will result if they are not defined.  They can\r
 238 be ignored. */\r
 239 void vT0_1_ISR_Handler( void ) {}\r
 240 void vT2_3_ISR_Handler( void ) {}\r
 241 void vEMAC_ISR_Handler( void ) {}\r
 242 void vTimer2_ISR_Handler( void ) {}\r
 243 volatile unsigned long ulHighFrequencyTickCount = 0;