git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_Renesas/RTOSDemo/main-blinky.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /* \r
  67  * This is a very simple demo that creates two tasks and one queue.  One task\r
  68  * (the queue receive task) blocks on the queue to wait for data to arrive, \r
  69  * toggling an LED each time '100' is received.  The other task (the queue send\r
  70  * task) repeatedly blocks for a fixed period before sending '100' to the queue\r
  71  * (causing the first task to toggle the LED). \r
  72  *\r
  73  * For a much more complete and complex example select either the Debug or\r
  74  * Debug_with_optimisation build configurations within the HEW IDE. \r
  75 */\r
  76 \r
  77 /* Hardware specific includes. */\r
  78 #include "iodefine.h"\r
  79 \r
  80 /* Kernel includes. */\r
  81 #include "FreeRTOS.h"\r
  82 #include "task.h"\r
  83 #include "queue.h"\r
  84 \r
  85 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
  86 #define configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  87 #define configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  88 \r
  89 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds. */\r
  90 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 500 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  91 \r
  92 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
  93 will remove items as they are added so the send task should always find the\r
  94 queue empty. */\r
  95 #define mainQUEUE_LENGTH                                        ( 1 )\r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * The tasks as defined at the top of this file.\r
  99  */\r
 100 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 101 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 102 \r
 103 /* The queue used by both tasks. */\r
 104 static QueueHandle_t xQueue = NULL;\r
 105 \r
 106 /* This variable is not used by this simple Blinky example.  It is defined \r
 107 purely to allow the project to link as it is used by the full project. */\r
 108 volatile unsigned long ulHighFrequencyTickCount = 0UL;\r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 void main(void)\r
 112 {\r
 113 extern void HardwareSetup( void );\r
 114 \r
 115         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 116         here. */\r
 117         HardwareSetup();\r
 118         \r
 119         /* Turn all LEDs off. */\r
 120         vParTestInitialise();\r
 121         \r
 122         /* Create the queue. */\r
 123         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 124 \r
 125         if( xQueue != NULL )\r
 126         {\r
 127                 /* Start the two tasks as described at the top of this file. */\r
 128                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 129                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 130 \r
 131                 /* Start the tasks running. */\r
 132                 vTaskStartScheduler();\r
 133         }\r
 134         \r
 135         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 136         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 137         heap available for the idle task to be created. */\r
 138         for( ;; );\r
 139 }\r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 143 {\r
 144 TickType_t xNextWakeTime;\r
 145 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 146 \r
 147         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 148         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 149 \r
 150         for( ;; )\r
 151         {\r
 152                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. \r
 153                 The block state is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 154                 to ms. */\r
 155                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 156 \r
 157                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to flash its LED.  0\r
 158                 is used so the send does not block - it shouldn't need to as the queue\r
 159                 should always be empty here. */\r
 160                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0 );\r
 161         }\r
 162 }\r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 166 {\r
 167 unsigned long ulReceivedValue;\r
 168 \r
 169         for( ;; )\r
 170         {\r
 171                 /* Wait until something arives in the queue - this will block \r
 172                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 173                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 174                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 175 \r
 176                 /*  To get here something must have arrived, but is it the expected\r
 177                 value?  If it is, toggle the LED. */\r
 178                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 179                 {\r
 180                         vParTestToggleLED( 0 );\r
 181                 }\r
 182         }\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 187 {\r
 188         /* Enable compare match timer 0. */\r
 189         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 190         \r
 191         /* Interrupt on compare match. */\r
 192         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 193         \r
 194         /* Set the compare match value. */\r
 195         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 196         \r
 197         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 198         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 199         \r
 200         /* Enable the interrupt... */\r
 201         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 202         \r
 203         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 204         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 205         \r
 206         /* Start the timer. */\r
 207         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 212 of this file. */\r
 213 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 214 {\r
 215         for( ;; );\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 220 of this file. */\r
 221 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 222 {\r
 223         for( ;; );\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 228 of this file. */\r
 229 void vApplicationIdleHook( void )\r
 230 {\r
 231         /* Just to prevent the variable getting optimised away. */\r
 232         ( void ) ulHighFrequencyTickCount;\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r