git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_Renesas/RTOSDemo/main-blinky.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /* \r
  97  * This is a very simple demo that creates two tasks and one queue.  One task\r
  98  * (the queue receive task) blocks on the queue to wait for data to arrive, \r
  99  * toggling an LED each time '100' is received.  The other task (the queue send\r
 100  * task) repeatedly blocks for a fixed period before sending '100' to the queue\r
 101  * (causing the first task to toggle the LED). \r
 102  *\r
 103  * For a much more complete and complex example select either the Debug or\r
 104  * Debug_with_optimisation build configurations within the HEW IDE. \r
 105 */\r
 106 \r
 107 /* Hardware specific includes. */\r
 108 #include "iodefine.h"\r
 109 \r
 110 /* Kernel includes. */\r
 111 #include "FreeRTOS.h"\r
 112 #include "task.h"\r
 113 #include "queue.h"\r
 114 \r
 115 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 116 #define configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 117 #define configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 \r
 119 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds. */\r
 120 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 500 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 121 \r
 122 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
 123 will remove items as they are added so the send task should always find the\r
 124 queue empty. */\r
 125 #define mainQUEUE_LENGTH                                        ( 1 )\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * The tasks as defined at the top of this file.\r
 129  */\r
 130 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 131 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 132 \r
 133 /* The queue used by both tasks. */\r
 134 static QueueHandle_t xQueue = NULL;\r
 135 \r
 136 /* This variable is not used by this simple Blinky example.  It is defined \r
 137 purely to allow the project to link as it is used by the full project. */\r
 138 volatile unsigned long ulHighFrequencyTickCount = 0UL;\r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 void main(void)\r
 142 {\r
 143 extern void HardwareSetup( void );\r
 144 \r
 145         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 146         here. */\r
 147         HardwareSetup();\r
 148         \r
 149         /* Turn all LEDs off. */\r
 150         vParTestInitialise();\r
 151         \r
 152         /* Create the queue. */\r
 153         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 154 \r
 155         if( xQueue != NULL )\r
 156         {\r
 157                 /* Start the two tasks as described at the top of this file. */\r
 158                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 159                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 160 \r
 161                 /* Start the tasks running. */\r
 162                 vTaskStartScheduler();\r
 163         }\r
 164         \r
 165         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 166         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 167         heap available for the idle task to be created. */\r
 168         for( ;; );\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 173 {\r
 174 TickType_t xNextWakeTime;\r
 175 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 176 \r
 177         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 178         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 179 \r
 180         for( ;; )\r
 181         {\r
 182                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. \r
 183                 The block state is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 184                 to ms. */\r
 185                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 186 \r
 187                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to flash its LED.  0\r
 188                 is used so the send does not block - it shouldn't need to as the queue\r
 189                 should always be empty here. */\r
 190                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0 );\r
 191         }\r
 192 }\r
 193 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 194 \r
 195 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 196 {\r
 197 unsigned long ulReceivedValue;\r
 198 \r
 199         for( ;; )\r
 200         {\r
 201                 /* Wait until something arives in the queue - this will block \r
 202                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 203                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 204                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 205 \r
 206                 /*  To get here something must have arrived, but is it the expected\r
 207                 value?  If it is, toggle the LED. */\r
 208                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 209                 {\r
 210                         vParTestToggleLED( 0 );\r
 211                 }\r
 212         }\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 217 {\r
 218         /* Enable compare match timer 0. */\r
 219         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 220         \r
 221         /* Interrupt on compare match. */\r
 222         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 223         \r
 224         /* Set the compare match value. */\r
 225         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 226         \r
 227         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 228         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 229         \r
 230         /* Enable the interrupt... */\r
 231         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 232         \r
 233         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 234         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 235         \r
 236         /* Start the timer. */\r
 237         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 242 of this file. */\r
 243 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 244 {\r
 245         for( ;; );\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 250 of this file. */\r
 251 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 252 {\r
 253         for( ;; );\r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 258 of this file. */\r
 259 void vApplicationIdleHook( void )\r
 260 {\r
 261         /* Just to prevent the variable getting optimised away. */\r
 262         ( void ) ulHighFrequencyTickCount;\r
 263 }\r
 264 /*-----------------------------------------------------------*/\r