git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_Renesas/RTOSDemo/main-blinky.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /* \r
  71  * This is a very simple demo that creates two tasks and one queue.  One task\r
  72  * (the queue receive task) blocks on the queue to wait for data to arrive, \r
  73  * toggling an LED each time '100' is received.  The other task (the queue send\r
  74  * task) repeatedly blocks for a fixed period before sending '100' to the queue\r
  75  * (causing the first task to toggle the LED). \r
  76  *\r
  77  * For a much more complete and complex example select either the Debug or\r
  78  * Debug_with_optimisation build configurations within the HEW IDE. \r
  79 */\r
  80 \r
  81 /* Hardware specific includes. */\r
  82 #include "iodefine.h"\r
  83 \r
  84 /* Kernel includes. */\r
  85 #include "FreeRTOS.h"\r
  86 #include "task.h"\r
  87 #include "queue.h"\r
  88 \r
  89 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
  90 #define configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  91 #define configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  92 \r
  93 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds. */\r
  94 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 500 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  95 \r
  96 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
  97 will remove items as they are added so the send task should always find the\r
  98 queue empty. */\r
  99 #define mainQUEUE_LENGTH                                        ( 1 )\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * The tasks as defined at the top of this file.\r
 103  */\r
 104 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 105 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 106 \r
 107 /* The queue used by both tasks. */\r
 108 static QueueHandle_t xQueue = NULL;\r
 109 \r
 110 /* This variable is not used by this simple Blinky example.  It is defined \r
 111 purely to allow the project to link as it is used by the full project. */\r
 112 volatile unsigned long ulHighFrequencyTickCount = 0UL;\r
 113 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 114 \r
 115 void main(void)\r
 116 {\r
 117 extern void HardwareSetup( void );\r
 118 \r
 119         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 120         here. */\r
 121         HardwareSetup();\r
 122         \r
 123         /* Turn all LEDs off. */\r
 124         vParTestInitialise();\r
 125         \r
 126         /* Create the queue. */\r
 127         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 128 \r
 129         if( xQueue != NULL )\r
 130         {\r
 131                 /* Start the two tasks as described at the top of this file. */\r
 132                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 133                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 134 \r
 135                 /* Start the tasks running. */\r
 136                 vTaskStartScheduler();\r
 137         }\r
 138         \r
 139         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 140         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 141         heap available for the idle task to be created. */\r
 142         for( ;; );\r
 143 }\r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 147 {\r
 148 TickType_t xNextWakeTime;\r
 149 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 150 \r
 151         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 152         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 153 \r
 154         for( ;; )\r
 155         {\r
 156                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. \r
 157                 The block state is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 158                 to ms. */\r
 159                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 160 \r
 161                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to flash its LED.  0\r
 162                 is used so the send does not block - it shouldn't need to as the queue\r
 163                 should always be empty here. */\r
 164                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0 );\r
 165         }\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 170 {\r
 171 unsigned long ulReceivedValue;\r
 172 \r
 173         for( ;; )\r
 174         {\r
 175                 /* Wait until something arives in the queue - this will block \r
 176                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 177                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 178                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 179 \r
 180                 /*  To get here something must have arrived, but is it the expected\r
 181                 value?  If it is, toggle the LED. */\r
 182                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 183                 {\r
 184                         vParTestToggleLED( 0 );\r
 185                 }\r
 186         }\r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 191 {\r
 192         /* Enable compare match timer 0. */\r
 193         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 194         \r
 195         /* Interrupt on compare match. */\r
 196         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 197         \r
 198         /* Set the compare match value. */\r
 199         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 200         \r
 201         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 202         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 203         \r
 204         /* Enable the interrupt... */\r
 205         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 206         \r
 207         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 208         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 209         \r
 210         /* Start the timer. */\r
 211         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 216 of this file. */\r
 217 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 218 {\r
 219         for( ;; );\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 224 of this file. */\r
 225 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 226 {\r
 227         for( ;; );\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 232 of this file. */\r
 233 void vApplicationIdleHook( void )\r
 234 {\r
 235         /* Just to prevent the variable getting optimised away. */\r
 236         ( void ) ulHighFrequencyTickCount;\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r