git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_Renesas/RTOSDemo/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /* ****************************************************************************\r
  66  * This project includes a lot of tasks and tests and is therefore complex.\r
  67  * If you would prefer a much simpler project to get started with then select\r
  68  * the 'Blinky' build configuration within the HEW IDE.\r
  69  * ****************************************************************************\r
  70  *\r
  71  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The web\r
  72  * documentation provides more details of the standard demo application tasks,\r
  73  * which provide no particular functionality but do provide a good example of\r
  74  * how to use the FreeRTOS API.  The tasks defined in flop.c are included in the\r
  75  * set of standard demo tasks to ensure the floating point unit gets some\r
  76  * exercise.\r
  77  *\r
  78  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  79  * defined and/or created within this file:\r
  80  *\r
  81  * Webserver ("uIP") task - This serves a number of dynamically generated WEB\r
  82  * pages to a standard WEB browser.  The IP and MAC addresses are configured by\r
  83  * constants defined at the bottom of FreeRTOSConfig.h.  Use either a standard\r
  84  * Ethernet cable to connect through a hug, or a cross over (point to point)\r
  85  * cable to connect directly.  Ensure the IP address used is compatible with the\r
  86  * IP address of the machine running the browser - the easiest way to achieve\r
  87  * this is to ensure the first three octets of the IP addresses are the same.\r
  88  *\r
  89  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  90  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  91  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted\r
  92  * very frequently.  A check variable is incremented on each iteration of the\r
  93  * test loop.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  94  * error in the context switching mechanism and will result in a branch to a\r
  95  * null loop - which in turn will prevent the check variable from incrementing\r
  96  * any further and allow the check task (described below) to determine that an\r
  97  * error has occurred.  The nature of the reg test tasks necessitates that they\r
  98  * are written in assembly code.\r
  99  *\r
 100  * "Check" task - This only executes every five seconds but has a high priority\r
 101  * to ensure it gets processor time.  Its main function is to check that all the\r
 102  * standard demo tasks are still operational.  While no errors have been\r
 103  * discovered the check task will toggle LED 5 (marked LED 9 on the silk \r
 104  * screen!) every 5 seconds - the toggle rate increasing to 200ms being a visual \r
 105  * indication that at least one task has reported unexpected behaviour.\r
 106  *\r
 107  * "High frequency timer test" - A high frequency periodic interrupt is\r
 108  * generated using a timer - the interrupt is assigned a priority above\r
 109  * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY so should not be effected by anything\r
 110  * the kernel is doing.  The frequency and priority of the interrupt, in\r
 111  * combination with other standard tests executed in this demo, should result\r
 112  * in interrupts nesting at least 3 and probably 4 deep.  This test is only\r
 113  * included in build configurations that have the optimiser switched on.  In\r
 114  * optimised builds the count of high frequency ticks is used as the time base\r
 115  * for the run time stats.\r
 116  *\r
 117  * *NOTE 1* If LED5 is toggling every 5 seconds then all the demo application\r
 118  * tasks are executing as expected and no errors have been reported in any\r
 119  * tasks.  The toggle rate increasing to 200ms indicates that at least one task\r
 120  * has reported unexpected behaviour.\r
 121  *\r
 122  * *NOTE 2* vApplicationSetupTimerInterrupt() is called by the kernel to let\r
 123  * the application set up a timer to generate the tick interrupt.  In this\r
 124  * example a compare match timer is used for this purpose.\r
 125  *\r
 126  * *NOTE 3* The CPU must be in Supervisor mode when the scheduler is started.\r
 127  * The PowerON_Reset_PC() supplied in resetprg.c with this demo has\r
 128  * Change_PSW_PM_to_UserMode() commented out to ensure this is the case.\r
 129  *\r
 130  * *NOTE 4* The IntQueue common demo tasks test interrupt nesting and make use\r
 131  * of all the 8bit timers (as two cascaded 16bit units).\r
 132 */\r
 133 \r
 134 /* Hardware specific includes. */\r
 135 #include "iodefine.h"\r
 136 \r
 137 /* Kernel includes. */\r
 138 #include "FreeRTOS.h"\r
 139 #include "task.h"\r
 140 \r
 141 /* Standard demo includes. */\r
 142 #include "partest.h"\r
 143 #include "flash.h"\r
 144 #include "IntQueue.h"\r
 145 #include "BlockQ.h"\r
 146 #include "death.h"\r
 147 #include "integer.h"\r
 148 #include "blocktim.h"\r
 149 #include "semtest.h"\r
 150 #include "PollQ.h"\r
 151 #include "GenQTest.h"\r
 152 #include "QPeek.h"\r
 153 #include "recmutex.h"\r
 154 #include "flop.h"\r
 155 \r
 156 /* Values that are passed into the reg test tasks using the task parameter.  The\r
 157 tasks check that the values are passed in correctly. */\r
 158 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER        ( 0x12121212UL )\r
 159 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER        ( 0x12345678UL )\r
 160 \r
 161 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 162 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 163 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 164 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 165 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 166 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 167 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 168 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 169 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 170 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 171 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 172 \r
 173 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 174 stack than most of the other tasks. */\r
 175 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 176 \r
 177 /* The LED toggled by the check task. */\r
 178 #define mainCHECK_LED                           ( 5 ) /* Marked LED 9 on the RDK silk screen. */\r
 179 \r
 180 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when all the tasks are running\r
 181 without error.  Controlled by the check task as described at the top of this\r
 182 file. */\r
 183 #define mainNO_ERROR_CYCLE_TIME         ( 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 184 \r
 185 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when an error has been reported\r
 186 by at least one task.  Controlled by the check task as described at the top of\r
 187 this file. */\r
 188 #define mainERROR_CYCLE_TIME            ( 200 / portTICK_RATE_MS )\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 192  * configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 193  * function that will execute if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 194  * pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue or\r
 195  * semaphore is created.  It is also called by various parts of the demo\r
 196  * application.\r
 197  */\r
 198 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set to 1\r
 202  * in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook function that is called on each iteration\r
 203  * of the idle task.  It is essential that code added to this hook function\r
 204  * never attempts to block in any way (for example, call xQueueReceive() with\r
 205  * a block time specified).  If the application makes use of the vTaskDelete()\r
 206  * API function (as this demo application does) then it is also important that\r
 207  * vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling function because\r
 208  * it is the responsibility of the idle task to clean up memory allocated by the\r
 209  * kernel to any task that has since been deleted.\r
 210  */\r
 211 void vApplicationIdleHook( void );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * vApplicationStackOverflowHook() will only be called if\r
 215  * configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is set to a non-zero value.  The handle and\r
 216  * name of the offending task should be passed in the function parameters, but\r
 217  * it is possible that the stack overflow will have corrupted these - in which\r
 218  * case pxCurrentTCB can be inspected to find the same information.\r
 219  */\r
 220 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * The reg test tasks as described at the top of this file.\r
 224  */\r
 225 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 226 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 227 \r
 228 /*\r
 229  * The actual implementation of the reg test functionality, which, because of\r
 230  * the direct register access, have to be in assembly.\r
 231  */\r
 232 static void prvRegTest1Implementation( void );\r
 233 static void prvRegTest2Implementation( void );\r
 234 \r
 235 /*\r
 236  * The check task as described at the top of this file.\r
 237  */\r
 238 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 239 \r
 240 /*\r
 241  * Contains the implementation of the WEB server.\r
 242  */\r
 243 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 244 \r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 /* Variables that are incremented on each iteration of the reg test tasks -\r
 248 provided the tasks have not reported any errors.  The check task inspects these\r
 249 variables to ensure they are still incrementing as expected.  If a variable\r
 250 stops incrementing then it is likely that its associate task has stalled. */\r
 251 unsigned long ulRegTest1CycleCount = 0UL, ulRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 252 \r
 253 /* The status message that is displayed at the bottom of the "task stats" web\r
 254 page, which is served by the uIP task.  This will report any errors picked up\r
 255 by the reg test task. */\r
 256 const char *pcStatusMessage = "All tasks executing without error.";\r
 257 \r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 void main(void)\r
 261 {\r
 262 extern void HardwareSetup( void );\r
 263 \r
 264         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 265         here. */\r
 266         HardwareSetup();\r
 267 \r
 268         /* Turn all LEDs off. */\r
 269         vParTestInitialise();\r
 270 \r
 271         /* Start the reg test tasks which test the context switching mechanism. */\r
 272         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 273         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 274 \r
 275         /* The web server task. */\r
 276         xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 277 \r
 278         /* Start the check task as described at the top of this file. */\r
 279         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE * 3, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 280 \r
 281         /* Create the standard demo tasks. */\r
 282         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 283         vCreateBlockTimeTasks();\r
 284         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 285         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 286         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 287         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 288         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 289         vStartQueuePeekTasks();\r
 290         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 291         vStartInterruptQueueTasks();\r
 292         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 293 \r
 294         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 295         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 296         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 297         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 298 \r
 299         /* Start the tasks running. */\r
 300         vTaskStartScheduler();\r
 301 \r
 302         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 303         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 304         heap available for the idle task to be created. */\r
 305         for( ;; );\r
 306 }\r
 307 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 308 \r
 309 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 310 {\r
 311 static volatile unsigned long ulLastRegTest1CycleCount = 0UL, ulLastRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 312 portTickType xNextWakeTime, xCycleFrequency = mainNO_ERROR_CYCLE_TIME;\r
 313 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 314 \r
 315         /* If this is being executed then the kernel has been started.  Start the high\r
 316         frequency timer test as described at the top of this file.  This is only\r
 317         included in the optimised build configuration - otherwise it takes up too much\r
 318         CPU time and can disrupt other tests. */\r
 319         #ifdef INCLUDE_HIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST\r
 320                 vSetupHighFrequencyTimer();\r
 321         #endif\r
 322 \r
 323         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 324         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 325 \r
 326         for( ;; )\r
 327         {\r
 328                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. */\r
 329                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, xCycleFrequency );\r
 330 \r
 331                 /* Check the standard demo tasks are running without error. */\r
 332                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         /* Increase the rate at which this task cycles, which will increase the\r
 335                         rate at which mainCHECK_LED flashes to give visual feedback that an error\r
 336                         has occurred. */\r
 337                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 338                         pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 339                 }\r
 340                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 341                 {\r
 342                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 343                         pcStatusMessage = "Error: QueuePeek";\r
 344                 }\r
 345                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 346                 {\r
 347                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 348                         pcStatusMessage = "Error: BlockQueue";\r
 349                 }\r
 350                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 351                 {\r
 352                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 353                         pcStatusMessage = "Error: BlockTime";\r
 354                 }\r
 355                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 356                 {\r
 357                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 358                         pcStatusMessage = "Error: SemTest";\r
 359                 }\r
 360                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 361                 {\r
 362                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 363                         pcStatusMessage = "Error: PollQueue";\r
 364                 }\r
 365                 else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 366                 {\r
 367                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 368                         pcStatusMessage = "Error: Death";\r
 369                 }\r
 370                 else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 371                 {\r
 372                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 373                         pcStatusMessage = "Error: IntMath";\r
 374                 }\r
 375                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 376                 {\r
 377                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 378                         pcStatusMessage = "Error: RecMutex";\r
 379                 }\r
 380                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 381                 {\r
 382                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 383                         pcStatusMessage = "Error: IntQueue";\r
 384                 }\r
 385                 else if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 386                 {\r
 387                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 388                         pcStatusMessage = "Error: Flop";\r
 389                 }\r
 390 \r
 391                 /* Check the reg test tasks are still cycling.  They will stop incrementing\r
 392                 their loop counters if they encounter an error. */\r
 393                 if( ulRegTest1CycleCount == ulLastRegTest1CycleCount )\r
 394                 {\r
 395                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 396                         pcStatusMessage = "Error: RegTest1";\r
 397                 }\r
 398 \r
 399                 if( ulRegTest2CycleCount == ulLastRegTest2CycleCount )\r
 400                 {\r
 401                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 402                         pcStatusMessage = "Error: RegTest2";\r
 403                 }\r
 404 \r
 405                 ulLastRegTest1CycleCount = ulRegTest1CycleCount;\r
 406                 ulLastRegTest2CycleCount = ulRegTest2CycleCount;\r
 407 \r
 408                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 409                 the LED toggles every 5 seconds then everything is ok.  A faster toggle\r
 410                 indicates an error. */\r
 411                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 412         }\r
 413 }\r
 414 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 415 \r
 416 /* The RX port uses this callback function to configure its tick interrupt.\r
 417 This allows the application to choose the tick interrupt source. */\r
 418 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 419 {\r
 420         /* Enable compare match timer 0. */\r
 421         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 422 \r
 423         /* Interrupt on compare match. */\r
 424         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 425 \r
 426         /* Set the compare match value. */\r
 427         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 428 \r
 429         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 430         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 431 \r
 432         /* Enable the interrupt... */\r
 433         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 434 \r
 435         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 436         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 437 \r
 438         /* Start the timer. */\r
 439         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 440 }\r
 441 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 442 \r
 443 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 444 of this file. */\r
 445 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 446 {\r
 447         for( ;; );\r
 448 }\r
 449 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 450 \r
 451 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 452 of this file. */\r
 453 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 454 {\r
 455         for( ;; );\r
 456 }\r
 457 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 458 \r
 459 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 460 of this file. */\r
 461 void vApplicationIdleHook( void )\r
 462 {\r
 463 }\r
 464 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 465 \r
 466 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 467 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 468 {\r
 469         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 470         {\r
 471                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 472                 for( ;; )\r
 473                 {\r
 474                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 475                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 476                 }\r
 477         }\r
 478 \r
 479         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 480         prvRegTest1Implementation();\r
 481 }\r
 482 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 483 \r
 484 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 485 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 486 {\r
 487         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 488         {\r
 489                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 490                 for( ;; )\r
 491                 {\r
 492                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 493                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 494                 }\r
 495         }\r
 496 \r
 497         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 498         prvRegTest2Implementation();\r
 499 }\r
 500 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 501 \r
 502 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 503 #pragma inline_asm prvRegTest1Implementation\r
 504 static void prvRegTest1Implementation( void )\r
 505 {\r
 506         ; Put a known value in each register.\r
 507         MOV.L   #1, R1\r
 508         MOV.L   #2, R2\r
 509         MOV.L   #3, R3\r
 510         MOV.L   #4, R4\r
 511         MOV.L   #5, R5\r
 512         MOV.L   #6, R6\r
 513         MOV.L   #7, R7\r
 514         MOV.L   #8, R8\r
 515         MOV.L   #9, R9\r
 516         MOV.L   #10, R10\r
 517         MOV.L   #11, R11\r
 518         MOV.L   #12, R12\r
 519         MOV.L   #13, R13\r
 520         MOV.L   #14, R14\r
 521         MOV.L   #15, R15\r
 522 \r
 523         ; Loop, checking each itteration that each register still contains the\r
 524         ; expected value.\r
 525 TestLoop1:\r
 526 \r
 527         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 528         PUSHM   R14-R15\r
 529 \r
 530         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 531         MOV.L   #_ulRegTest1CycleCount, R14\r
 532         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 533         ADD             #1, R15\r
 534         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 535 \r
 536         ; Yield to extend the text coverage.  Set the bit in the ITU SWINTR register.\r
 537         MOV.L   #1, R14\r
 538         MOV.L   #0872E0H, R15\r
 539         MOV.B   R14, [R15]\r
 540         NOP\r
 541         NOP\r
 542 \r
 543         ; Restore the clobbered registers.\r
 544         POPM    R14-R15\r
 545 \r
 546         ; Now compare each register to ensure it still contains the value that was\r
 547         ; set before this loop was entered.\r
 548         CMP             #1, R1\r
 549         BNE             RegTest1Error\r
 550         CMP             #2, R2\r
 551         BNE             RegTest1Error\r
 552         CMP             #3, R3\r
 553         BNE             RegTest1Error\r
 554         CMP             #4, R4\r
 555         BNE             RegTest1Error\r
 556         CMP             #5, R5\r
 557         BNE             RegTest1Error\r
 558         CMP             #6, R6\r
 559         BNE             RegTest1Error\r
 560         CMP             #7, R7\r
 561         BNE             RegTest1Error\r
 562         CMP             #8, R8\r
 563         BNE             RegTest1Error\r
 564         CMP             #9, R9\r
 565         BNE             RegTest1Error\r
 566         CMP             #10, R10\r
 567         BNE             RegTest1Error\r
 568         CMP             #11, R11\r
 569         BNE             RegTest1Error\r
 570         CMP             #12, R12\r
 571         BNE             RegTest1Error\r
 572         CMP             #13, R13\r
 573         BNE             RegTest1Error\r
 574         CMP             #14, R14\r
 575         BNE             RegTest1Error\r
 576         CMP             #15, R15\r
 577         BNE             RegTest1Error\r
 578 \r
 579         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 580         BRA             TestLoop1\r
 581 \r
 582 RegTest1Error:\r
 583         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 584         ; causing the check task to indicate the error.\r
 585         BRA RegTest1Error\r
 586 }\r
 587 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 588 \r
 589 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 590 #pragma inline_asm prvRegTest2Implementation\r
 591 static void prvRegTest2Implementation( void )\r
 592 {\r
 593         ; Put a known value in each register.\r
 594         MOV.L   #10, R1\r
 595         MOV.L   #20, R2\r
 596         MOV.L   #30, R3\r
 597         MOV.L   #40, R4\r
 598         MOV.L   #50, R5\r
 599         MOV.L   #60, R6\r
 600         MOV.L   #70, R7\r
 601         MOV.L   #80, R8\r
 602         MOV.L   #90, R9\r
 603         MOV.L   #100, R10\r
 604         MOV.L   #110, R11\r
 605         MOV.L   #120, R12\r
 606         MOV.L   #130, R13\r
 607         MOV.L   #140, R14\r
 608         MOV.L   #150, R15\r
 609 \r
 610         ; Loop, checking on each itteration that each register still contains the\r
 611         ; expected value.\r
 612 TestLoop2:\r
 613 \r
 614         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 615         PUSHM   R14-R15\r
 616 \r
 617         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 618         MOV.L   #_ulRegTest2CycleCount, R14\r
 619         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 620         ADD             #1, R15\r
 621         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 622 \r
 623         ; Restore the clobbered registers.\r
 624         POPM    R14-R15\r
 625 \r
 626         CMP             #10, R1\r
 627         BNE             RegTest2Error\r
 628         CMP             #20, R2\r
 629         BNE             RegTest2Error\r
 630         CMP             #30, R3\r
 631         BNE             RegTest2Error\r
 632         CMP             #40, R4\r
 633         BNE             RegTest2Error\r
 634         CMP             #50, R5\r
 635         BNE             RegTest2Error\r
 636         CMP             #60, R6\r
 637         BNE             RegTest2Error\r
 638         CMP             #70, R7\r
 639         BNE             RegTest2Error\r
 640         CMP             #80, R8\r
 641         BNE             RegTest2Error\r
 642         CMP             #90, R9\r
 643         BNE             RegTest2Error\r
 644         CMP             #100, R10\r
 645         BNE             RegTest2Error\r
 646         CMP             #110, R11\r
 647         BNE             RegTest2Error\r
 648         CMP             #120, R12\r
 649         BNE             RegTest2Error\r
 650         CMP             #130, R13\r
 651         BNE             RegTest2Error\r
 652         CMP             #140, R14\r
 653         BNE             RegTest2Error\r
 654         CMP             #150, R15\r
 655         BNE             RegTest2Error\r
 656 \r
 657         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 658         BRA             TestLoop2\r
 659 \r
 660 RegTest2Error:\r
 661         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 662         ; - causing the check task to indicate the error.\r
 663         BRA RegTest2Error\r
 664 }\r
 665 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 666 \r
 667 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 668 {\r
 669         /* Not bothered about a critical section here although technically because of\r
 670         the task priorities the pointer could change it will be atomic if not near\r
 671         atomic and its not critical. */\r
 672         return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 673 }\r
 674 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 675 \r
 676 \r