git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RSK_Renesas/RTOSDemo/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /* ****************************************************************************\r
  67  * This project includes a lot of tasks and tests and is therefore complex.\r
  68  * If you would prefer a much simpler project to get started with then select\r
  69  * the 'Blinky' build configuration within the HEW IDE.\r
  70  * ****************************************************************************\r
  71  *\r
  72  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The web\r
  73  * documentation provides more details of the standard demo application tasks,\r
  74  * which provide no particular functionality but do provide a good example of\r
  75  * how to use the FreeRTOS API.  The tasks defined in flop.c are included in the\r
  76  * set of standard demo tasks to ensure the floating point unit gets some\r
  77  * exercise.\r
  78  *\r
  79  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  80  * defined and/or created within this file:\r
  81  *\r
  82  * Webserver ("uIP") task - This serves a number of dynamically generated WEB\r
  83  * pages to a standard WEB browser.  The IP and MAC addresses are configured by\r
  84  * constants defined at the bottom of FreeRTOSConfig.h.  Use either a standard\r
  85  * Ethernet cable to connect through a hug, or a cross over (point to point)\r
  86  * cable to connect directly.  Ensure the IP address used is compatible with the\r
  87  * IP address of the machine running the browser - the easiest way to achieve\r
  88  * this is to ensure the first three octets of the IP addresses are the same.\r
  89  *\r
  90  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  91  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  92  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted\r
  93  * very frequently.  A check variable is incremented on each iteration of the\r
  94  * test loop.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  95  * error in the context switching mechanism and will result in a branch to a\r
  96  * null loop - which in turn will prevent the check variable from incrementing\r
  97  * any further and allow the check task (described below) to determine that an\r
  98  * error has occurred.  The nature of the reg test tasks necessitates that they\r
  99  * are written in assembly code.\r
 100  *\r
 101  * "Check" task - This only executes every five seconds but has a high priority\r
 102  * to ensure it gets processor time.  Its main function is to check that all the\r
 103  * standard demo tasks are still operational.  While no errors have been\r
 104  * discovered the check task will toggle LED 5 every 5 seconds - the toggle\r
 105  * rate increasing to 200ms being a visual indication that at least one task has\r
 106  * reported unexpected behaviour.\r
 107  *\r
 108  * "High frequency timer test" - A high frequency periodic interrupt is\r
 109  * generated using a timer - the interrupt is assigned a priority above\r
 110  * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY so should not be effected by anything\r
 111  * the kernel is doing.  The frequency and priority of the interrupt, in\r
 112  * combination with other standard tests executed in this demo, should result\r
 113  * in interrupts nesting at least 3 and probably 4 deep.  This test is only\r
 114  * included in build configurations that have the optimiser switched on.  In\r
 115  * optimised builds the count of high frequency ticks is used as the time base\r
 116  * for the run time stats.\r
 117  *\r
 118  * *NOTE 1* If LED5 is toggling every 5 seconds then all the demo application\r
 119  * tasks are executing as expected and no errors have been reported in any\r
 120  * tasks.  The toggle rate increasing to 200ms indicates that at least one task\r
 121  * has reported unexpected behaviour.\r
 122  *\r
 123  * *NOTE 2* vApplicationSetupTimerInterrupt() is called by the kernel to let\r
 124  * the application set up a timer to generate the tick interrupt.  In this\r
 125  * example a compare match timer is used for this purpose.\r
 126  *\r
 127  * *NOTE 3* The CPU must be in Supervisor mode when the scheduler is started.\r
 128  * The PowerON_Reset_PC() supplied in resetprg.c with this demo has\r
 129  * Change_PSW_PM_to_UserMode() commented out to ensure this is the case.\r
 130  *\r
 131  * *NOTE 4* The IntQueue common demo tasks test interrupt nesting and make use\r
 132  * of all the 8bit timers (as two cascaded 16bit units).\r
 133 */\r
 134 \r
 135 /* Hardware specific includes. */\r
 136 #include "iodefine.h"\r
 137 \r
 138 /* Kernel includes. */\r
 139 #include "FreeRTOS.h"\r
 140 #include "task.h"\r
 141 \r
 142 /* Standard demo includes. */\r
 143 #include "partest.h"\r
 144 #include "flash.h"\r
 145 #include "IntQueue.h"\r
 146 #include "BlockQ.h"\r
 147 #include "death.h"\r
 148 #include "integer.h"\r
 149 #include "blocktim.h"\r
 150 #include "semtest.h"\r
 151 #include "PollQ.h"\r
 152 #include "GenQTest.h"\r
 153 #include "QPeek.h"\r
 154 #include "recmutex.h"\r
 155 #include "flop.h"\r
 156 \r
 157 /* Values that are passed into the reg test tasks using the task parameter.  The\r
 158 tasks check that the values are passed in correctly. */\r
 159 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER        ( 0x12121212UL )\r
 160 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER        ( 0x12345678UL )\r
 161 \r
 162 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 163 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 164 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 165 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 166 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 167 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 168 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 169 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 170 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 171 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 172 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 173 \r
 174 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 175 stack than most of the other tasks. */\r
 176 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 177 \r
 178 /* The LED toggled by the check task. */\r
 179 #define mainCHECK_LED                           ( 5 )\r
 180 \r
 181 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when all the tasks are running\r
 182 without error.  Controlled by the check task as described at the top of this\r
 183 file. */\r
 184 #define mainNO_ERROR_CYCLE_TIME         ( 5000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 185 \r
 186 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when an error has been reported\r
 187 by at least one task.  Controlled by the check task as described at the top of\r
 188 this file. */\r
 189 #define mainERROR_CYCLE_TIME            ( 200 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 193  * configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 194  * function that will execute if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 195  * pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue or\r
 196  * semaphore is created.  It is also called by various parts of the demo\r
 197  * application.\r
 198  */\r
 199 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set to 1\r
 203  * in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook function that is called on each iteration\r
 204  * of the idle task.  It is essential that code added to this hook function\r
 205  * never attempts to block in any way (for example, call xQueueReceive() with\r
 206  * a block time specified).  If the application makes use of the vTaskDelete()\r
 207  * API function (as this demo application does) then it is also important that\r
 208  * vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling function because\r
 209  * it is the responsibility of the idle task to clean up memory allocated by the\r
 210  * kernel to any task that has since been deleted.\r
 211  */\r
 212 void vApplicationIdleHook( void );\r
 213 \r
 214 /*\r
 215  * vApplicationStackOverflowHook() will only be called if\r
 216  * configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is set to a non-zero value.  The handle and\r
 217  * name of the offending task should be passed in the function parameters, but\r
 218  * it is possible that the stack overflow will have corrupted these - in which\r
 219  * case pxCurrentTCB can be inspected to find the same information.\r
 220  */\r
 221 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * The reg test tasks as described at the top of this file.\r
 225  */\r
 226 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 227 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 228 \r
 229 /*\r
 230  * The actual implementation of the reg test functionality, which, because of\r
 231  * the direct register access, have to be in assembly.\r
 232  */\r
 233 static void prvRegTest1Implementation( void );\r
 234 static void prvRegTest2Implementation( void );\r
 235 \r
 236 /*\r
 237  * The check task as described at the top of this file.\r
 238  */\r
 239 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 240 \r
 241 /*\r
 242  * Contains the implementation of the WEB server.\r
 243  */\r
 244 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 245 \r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 /* Variables that are incremented on each iteration of the reg test tasks -\r
 249 provided the tasks have not reported any errors.  The check task inspects these\r
 250 variables to ensure they are still incrementing as expected.  If a variable\r
 251 stops incrementing then it is likely that its associate task has stalled. */\r
 252 unsigned long ulRegTest1CycleCount = 0UL, ulRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 253 \r
 254 /* The status message that is displayed at the bottom of the "task stats" web\r
 255 page, which is served by the uIP task.  This will report any errors picked up\r
 256 by the reg test task. */\r
 257 const char *pcStatusMessage = "All tasks executing without error.";\r
 258 \r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 void main(void)\r
 262 {\r
 263 extern void HardwareSetup( void );\r
 264 \r
 265         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 266         here. */\r
 267         HardwareSetup();\r
 268 \r
 269         /* Turn all LEDs off. */\r
 270         vParTestInitialise();\r
 271 \r
 272         /* Start the reg test tasks which test the context switching mechanism. */\r
 273         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 274         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 275 \r
 276         /* The web server task. */\r
 277         xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 278 \r
 279         /* Start the check task as described at the top of this file. */\r
 280         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE * 3, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 281 \r
 282         /* Create the standard demo tasks. */\r
 283         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 284         vCreateBlockTimeTasks();\r
 285         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 286         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 287         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 288         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 289         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 290         vStartQueuePeekTasks();\r
 291         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 292         vStartInterruptQueueTasks();\r
 293         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 294 \r
 295         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 296         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 297         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 298         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 299 \r
 300         /* Start the tasks running. */\r
 301         vTaskStartScheduler();\r
 302 \r
 303         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 304         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 305         heap available for the idle task to be created. */\r
 306         for( ;; );\r
 307 }\r
 308 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 309 \r
 310 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 311 {\r
 312 static volatile unsigned long ulLastRegTest1CycleCount = 0UL, ulLastRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 313 TickType_t xNextWakeTime, xCycleFrequency = mainNO_ERROR_CYCLE_TIME;\r
 314 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 315 \r
 316         /* If this is being executed then the kernel has been started.  Start the high\r
 317         frequency timer test as described at the top of this file.  This is only\r
 318         included in the optimised build configuration - otherwise it takes up too much\r
 319         CPU time and can disrupt other tests. */\r
 320         #ifdef INCLUDE_HIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST\r
 321                 vSetupHighFrequencyTimer();\r
 322         #endif\r
 323 \r
 324         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 325         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 326 \r
 327         for( ;; )\r
 328         {\r
 329                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. */\r
 330                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, xCycleFrequency );\r
 331 \r
 332                 /* Check the standard demo tasks are running without error. */\r
 333                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 334                 {\r
 335                         /* Increase the rate at which this task cycles, which will increase the\r
 336                         rate at which mainCHECK_LED flashes to give visual feedback that an error\r
 337                         has occurred. */\r
 338                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 339                         pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 340                 }\r
 341                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 342                 {\r
 343                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 344                         pcStatusMessage = "Error: QueuePeek";\r
 345                 }\r
 346                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 347                 {\r
 348                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 349                         pcStatusMessage = "Error: BlockQueue";\r
 350                 }\r
 351                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 352                 {\r
 353                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 354                         pcStatusMessage = "Error: BlockTime";\r
 355                 }\r
 356                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 357                 {\r
 358                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 359                         pcStatusMessage = "Error: SemTest";\r
 360                 }\r
 361                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 362                 {\r
 363                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 364                         pcStatusMessage = "Error: PollQueue";\r
 365                 }\r
 366                 else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 367                 {\r
 368                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 369                         pcStatusMessage = "Error: Death";\r
 370                 }\r
 371                 else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 372                 {\r
 373                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 374                         pcStatusMessage = "Error: IntMath";\r
 375                 }\r
 376                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 377                 {\r
 378                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 379                         pcStatusMessage = "Error: RecMutex";\r
 380                 }\r
 381                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 382                 {\r
 383                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 384                         pcStatusMessage = "Error: IntQueue";\r
 385                 }\r
 386                 else if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 387                 {\r
 388                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 389                         pcStatusMessage = "Error: Flop";\r
 390                 }\r
 391 \r
 392                 /* Check the reg test tasks are still cycling.  They will stop incrementing\r
 393                 their loop counters if they encounter an error. */\r
 394                 if( ulRegTest1CycleCount == ulLastRegTest1CycleCount )\r
 395                 {\r
 396                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 397                         pcStatusMessage = "Error: RegTest1";\r
 398                 }\r
 399 \r
 400                 if( ulRegTest2CycleCount == ulLastRegTest2CycleCount )\r
 401                 {\r
 402                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 403                         pcStatusMessage = "Error: RegTest2";\r
 404                 }\r
 405 \r
 406                 ulLastRegTest1CycleCount = ulRegTest1CycleCount;\r
 407                 ulLastRegTest2CycleCount = ulRegTest2CycleCount;\r
 408 \r
 409                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 410                 the LED toggles every 5 seconds then everything is ok.  A faster toggle\r
 411                 indicates an error. */\r
 412                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 413         }\r
 414 }\r
 415 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 416 \r
 417 /* The RX port uses this callback function to configure its tick interrupt.\r
 418 This allows the application to choose the tick interrupt source. */\r
 419 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 420 {\r
 421         /* Enable compare match timer 0. */\r
 422         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 423 \r
 424         /* Interrupt on compare match. */\r
 425         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 426 \r
 427         /* Set the compare match value. */\r
 428         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 429 \r
 430         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 431         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 432 \r
 433         /* Enable the interrupt... */\r
 434         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 435 \r
 436         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 437         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 438 \r
 439         /* Start the timer. */\r
 440         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 441 }\r
 442 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 443 \r
 444 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 445 of this file. */\r
 446 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 447 {\r
 448         for( ;; );\r
 449 }\r
 450 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 451 \r
 452 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 453 of this file. */\r
 454 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 455 {\r
 456         for( ;; );\r
 457 }\r
 458 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 459 \r
 460 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 461 of this file. */\r
 462 void vApplicationIdleHook( void )\r
 463 {\r
 464 }\r
 465 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 466 \r
 467 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 468 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 469 {\r
 470         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 471         {\r
 472                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 473                 for( ;; )\r
 474                 {\r
 475                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 476                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 477                 }\r
 478         }\r
 479 \r
 480         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 481         prvRegTest1Implementation();\r
 482 }\r
 483 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 484 \r
 485 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 486 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 487 {\r
 488         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 489         {\r
 490                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 491                 for( ;; )\r
 492                 {\r
 493                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 494                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 495                 }\r
 496         }\r
 497 \r
 498         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 499         prvRegTest2Implementation();\r
 500 }\r
 501 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 502 \r
 503 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 504 #pragma inline_asm prvRegTest1Implementation\r
 505 static void prvRegTest1Implementation( void )\r
 506 {\r
 507         ; Put a known value in each register.\r
 508         MOV.L   #1, R1\r
 509         MOV.L   #2, R2\r
 510         MOV.L   #3, R3\r
 511         MOV.L   #4, R4\r
 512         MOV.L   #5, R5\r
 513         MOV.L   #6, R6\r
 514         MOV.L   #7, R7\r
 515         MOV.L   #8, R8\r
 516         MOV.L   #9, R9\r
 517         MOV.L   #10, R10\r
 518         MOV.L   #11, R11\r
 519         MOV.L   #12, R12\r
 520         MOV.L   #13, R13\r
 521         MOV.L   #14, R14\r
 522         MOV.L   #15, R15\r
 523 \r
 524         ; Loop, checking each itteration that each register still contains the\r
 525         ; expected value.\r
 526 TestLoop1:\r
 527 \r
 528         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 529         PUSHM   R14-R15\r
 530 \r
 531         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 532         MOV.L   #_ulRegTest1CycleCount, R14\r
 533         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 534         ADD             #1, R15\r
 535         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 536 \r
 537         ; Yield to extend the text coverage.  Set the bit in the ITU SWINTR register.\r
 538         MOV.L   #1, R14\r
 539         MOV.L   #0872E0H, R15\r
 540         MOV.B   R14, [R15]\r
 541         NOP\r
 542         NOP\r
 543 \r
 544         ; Restore the clobbered registers.\r
 545         POPM    R14-R15\r
 546 \r
 547         ; Now compare each register to ensure it still contains the value that was\r
 548         ; set before this loop was entered.\r
 549         CMP             #1, R1\r
 550         BNE             RegTest1Error\r
 551         CMP             #2, R2\r
 552         BNE             RegTest1Error\r
 553         CMP             #3, R3\r
 554         BNE             RegTest1Error\r
 555         CMP             #4, R4\r
 556         BNE             RegTest1Error\r
 557         CMP             #5, R5\r
 558         BNE             RegTest1Error\r
 559         CMP             #6, R6\r
 560         BNE             RegTest1Error\r
 561         CMP             #7, R7\r
 562         BNE             RegTest1Error\r
 563         CMP             #8, R8\r
 564         BNE             RegTest1Error\r
 565         CMP             #9, R9\r
 566         BNE             RegTest1Error\r
 567         CMP             #10, R10\r
 568         BNE             RegTest1Error\r
 569         CMP             #11, R11\r
 570         BNE             RegTest1Error\r
 571         CMP             #12, R12\r
 572         BNE             RegTest1Error\r
 573         CMP             #13, R13\r
 574         BNE             RegTest1Error\r
 575         CMP             #14, R14\r
 576         BNE             RegTest1Error\r
 577         CMP             #15, R15\r
 578         BNE             RegTest1Error\r
 579 \r
 580         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 581         BRA             TestLoop1\r
 582 \r
 583 RegTest1Error:\r
 584         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 585         ; causing the check task to indicate the error.\r
 586         BRA RegTest1Error\r
 587 }\r
 588 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 589 \r
 590 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 591 #pragma inline_asm prvRegTest2Implementation\r
 592 static void prvRegTest2Implementation( void )\r
 593 {\r
 594         ; Put a known value in each register.\r
 595         MOV.L   #10, R1\r
 596         MOV.L   #20, R2\r
 597         MOV.L   #30, R3\r
 598         MOV.L   #40, R4\r
 599         MOV.L   #50, R5\r
 600         MOV.L   #60, R6\r
 601         MOV.L   #70, R7\r
 602         MOV.L   #80, R8\r
 603         MOV.L   #90, R9\r
 604         MOV.L   #100, R10\r
 605         MOV.L   #110, R11\r
 606         MOV.L   #120, R12\r
 607         MOV.L   #130, R13\r
 608         MOV.L   #140, R14\r
 609         MOV.L   #150, R15\r
 610 \r
 611         ; Loop, checking on each itteration that each register still contains the\r
 612         ; expected value.\r
 613 TestLoop2:\r
 614 \r
 615         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 616         PUSHM   R14-R15\r
 617 \r
 618         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 619         MOV.L   #_ulRegTest2CycleCount, R14\r
 620         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 621         ADD             #1, R15\r
 622         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 623 \r
 624         ; Restore the clobbered registers.\r
 625         POPM    R14-R15\r
 626 \r
 627         CMP             #10, R1\r
 628         BNE             RegTest2Error\r
 629         CMP             #20, R2\r
 630         BNE             RegTest2Error\r
 631         CMP             #30, R3\r
 632         BNE             RegTest2Error\r
 633         CMP             #40, R4\r
 634         BNE             RegTest2Error\r
 635         CMP             #50, R5\r
 636         BNE             RegTest2Error\r
 637         CMP             #60, R6\r
 638         BNE             RegTest2Error\r
 639         CMP             #70, R7\r
 640         BNE             RegTest2Error\r
 641         CMP             #80, R8\r
 642         BNE             RegTest2Error\r
 643         CMP             #90, R9\r
 644         BNE             RegTest2Error\r
 645         CMP             #100, R10\r
 646         BNE             RegTest2Error\r
 647         CMP             #110, R11\r
 648         BNE             RegTest2Error\r
 649         CMP             #120, R12\r
 650         BNE             RegTest2Error\r
 651         CMP             #130, R13\r
 652         BNE             RegTest2Error\r
 653         CMP             #140, R14\r
 654         BNE             RegTest2Error\r
 655         CMP             #150, R15\r
 656         BNE             RegTest2Error\r
 657 \r
 658         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 659         BRA             TestLoop2\r
 660 \r
 661 RegTest2Error:\r
 662         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 663         ; - causing the check task to indicate the error.\r
 664         BRA RegTest2Error\r
 665 }\r
 666 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 667 \r
 668 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 669 {\r
 670         /* Not bothered about a critical section here although technically because of\r
 671         the task priorities the pointer could change it will be atomic if not near\r
 672         atomic and its not critical. */\r
 673         return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 674 }\r
 675 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 676 \r
 677 \r