git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX630-RSK_Renesas/RTOSDemo/main-blinky.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /* \r
  70  * This is a very simple demo that creates two tasks and one queue.  One task\r
  71  * (the queue receive task) blocks on the queue to wait for data to arrive, \r
  72  * toggling an LED each time '100' is received.  The other task (the queue send\r
  73  * task) repeatedly blocks for a fixed period before sending '100' to the queue\r
  74  * (causing the first task to toggle the LED). \r
  75  *\r
  76  * For a much more complete and complex example select either the Debug or\r
  77  * Debug_with_optimisation build configurations within the HEW IDE. \r
  78 */\r
  79 \r
  80 /* Hardware specific includes. */\r
  81 #include "iodefine.h"\r
  82 \r
  83 /* Kernel includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 #include "queue.h"\r
  87 \r
  88 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
  89 #define configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  90 #define configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  91 \r
  92 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds. */\r
  93 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 500 / portTICK_RATE_MS )\r
  94 \r
  95 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
  96 will remove items as they are added so the send task should always find the\r
  97 queue empty. */\r
  98 #define mainQUEUE_LENGTH                                        ( 1 )\r
  99 \r
 100 /*\r
 101  * The tasks as defined at the top of this file.\r
 102  */\r
 103 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 104 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 105 \r
 106 /* The queue used by both tasks. */\r
 107 static xQueueHandle xQueue = NULL;\r
 108 \r
 109 /* This variable is not used by this simple Blinky example.  It is defined \r
 110 purely to allow the project to link as it is used by the full build \r
 111 configuration. */\r
 112 volatile unsigned long ulHighFrequencyTickCount = 0UL;\r
 113 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 114 \r
 115 void main(void)\r
 116 {\r
 117 extern void HardwareSetup( void );\r
 118 \r
 119         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 120         here. */\r
 121         HardwareSetup();\r
 122         \r
 123         /* Turn all LEDs off. */\r
 124         vParTestInitialise();\r
 125         \r
 126         /* Create the queue. */\r
 127         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 128 \r
 129         if( xQueue != NULL )\r
 130         {\r
 131                 /* Start the two tasks as described at the top of this file. */\r
 132                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 133                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 134 \r
 135                 /* Start the tasks running. */\r
 136                 vTaskStartScheduler();\r
 137         }\r
 138         \r
 139         /* If all is well the next line of code will not be reached as the scheduler \r
 140         will be running.  If the next line is reached then it is likely that there was \r
 141         insufficient heap available for the idle task to be created. */\r
 142         for( ;; );\r
 143 }\r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 147 {\r
 148 portTickType xNextWakeTime;\r
 149 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 150 \r
 151         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 152         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 153 \r
 154         for( ;; )\r
 155         {\r
 156                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. \r
 157                 The block state is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 158                 to ms. */\r
 159                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 160 \r
 161                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to flash its LED.  0\r
 162                 is used so the send does not block - it shouldn't need to as the queue\r
 163                 should always be empty here (it should always be empty because the task\r
 164                 removing items from the queue has a higher priority than the task adding\r
 165                 things to the queue). */\r
 166                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, 0UL );\r
 167         }\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 172 {\r
 173 unsigned long ulReceivedValue;\r
 174 \r
 175         for( ;; )\r
 176         {\r
 177                 /* Wait until something arives in the queue - this will block \r
 178                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 179                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 180                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 181 \r
 182                 /*  To get here something must have arrived, but is it the expected\r
 183                 value?  If it is, toggle the LED. */\r
 184                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 185                 {\r
 186                         vParTestToggleLED( 0 );\r
 187                 }\r
 188         }\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 /* A callback function named vApplicationSetupTimerInterrupt() must be defined\r
 193 to configure a tick interrupt source, and configTICK_VECTOR set in \r
 194 FreeRTOSConfig.h to install the tick interrupt handler in the correct position\r
 195 in the vector table.  This example uses a compare match timer.  It can be\r
 196 into any FreeRTOS project, provided the same compare match timer is available. */\r
 197 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 198 {\r
 199         /* Enable compare match timer 0. */\r
 200         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 201         \r
 202         /* Interrupt on compare match. */\r
 203         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 204         \r
 205         /* Set the compare match value. */\r
 206         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 207         \r
 208         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 209         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 210         \r
 211         /* Enable the interrupt... */\r
 212         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 213         \r
 214         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 215         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 216         \r
 217         /* Start the timer. */\r
 218         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 /* If configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h, then this\r
 223 function will be called if pvPortMalloc() returns NULL because it has exhausted\r
 224 the available FreeRTOS heap space.  See http://www.freertos.org/a00111.html. */\r
 225 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 226 {\r
 227         for( ;; );\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 /* If configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is set to either 1 or 2 in \r
 232 FreeRTOSConfig.h, then this function will be called if a task overflows its \r
 233 stack space.  See \r
 234 http://www.freertos.org/Stacks-and-stack-overflow-checking.html. */\r
 235 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 236 {\r
 237         for( ;; );\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 /* If configUSE_IDLE_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h, then this function\r
 242 will be called on each iteration of the idle task.  See \r
 243 http://www.freertos.org/a00016.html */\r
 244 void vApplicationIdleHook( void )\r
 245 {\r
 246         /* Just to prevent the variable getting optimised away. */\r
 247         ( void ) ulHighFrequencyTickCount;\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r