git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX630-RSK_Renesas/RTOSDemo/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /* ****************************************************************************\r
  71  * This project includes a lot of tasks and tests and is therefore complex.\r
  72  * If you would prefer a much simpler project to get started with then select\r
  73  * the 'Blinky' build configuration within the HEW IDE.  The Blinky build\r
  74  * configuration uses main-blinky.c instead of main-full.c.\r
  75  * ****************************************************************************\r
  76  *\r
  77  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The web\r
  78  * documentation provides more details of the standard demo application tasks,\r
  79  * which provide no particular functionality but do provide a good example of\r
  80  * how to use the FreeRTOS API.  The tasks defined in flop.c are included in the\r
  81  * set of standard demo tasks to ensure the floating point unit gets some\r
  82  * exercise.\r
  83  *\r
  84  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  85  * defined and/or created within this file:\r
  86  *\r
  87  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then \r
  88  * repeatedly check that each register still contains its expected value for \r
  89  * the lifetime of the tasks.  Each task uses different values.  The tasks run \r
  90  * with very low priority so get preempted very frequently.  A check variable \r
  91  * is incremented on each iteration of the test loop.  A register containing an \r
  92  * unexpected value is indicative of an error in the context switching \r
  93  * mechanism and will result in a branch to a null loop - which in turn will \r
  94  * prevent the check variable from incrementing any further and allow the check \r
  95  * timer (described below) to determine that an error has occurred.  The nature \r
  96  * of the reg test tasks necessitates that they are written in assembly code.\r
  97  *\r
  98  * "Check Timer" and Callback Function - The check timer period is initially \r
  99  * set to five seconds.  The check timer callback function checks that all the \r
 100  * standard demo tasks are not only still executing, but are executing without \r
 101  * reporting any errors.  If the check timer discovers that a task has either \r
 102  * stalled, or reported an error, then it changes its own period from the \r
 103  * initial five seconds, to just 200ms.  The check timer callback function \r
 104  * also toggles LED 3 each time it is called.  This provides a visual \r
 105  * indication of the system status:  If the LED toggles every five seconds, \r
 106  * then no issues have been discovered.  If the LED toggles every 200ms, then \r
 107  * an issue has been discovered with at least one task.\r
 108  *\r
 109  * "High frequency timer test" - A high frequency periodic interrupt is\r
 110  * generated using a timer - the interrupt is assigned a priority above\r
 111  * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY, so will not be effected by anything\r
 112  * the kernel is doing.  The frequency and priority of the interrupt, in\r
 113  * combination with other standard tests executed in this demo, will result\r
 114  * in interrupts nesting at least 3 and probably 4 deep.  This test is only\r
 115  * included in build configurations that have the optimiser switched on.\r
 116  *\r
 117  * *NOTE 1* If LED3 is toggling every 5 seconds then all the demo application\r
 118  * tasks are executing as expected and no errors have been reported in any\r
 119  * tasks.  The toggle rate increasing to 200ms indicates that at least one task\r
 120  * has reported unexpected behaviour.\r
 121  *\r
 122  * *NOTE 2* vApplicationSetupTimerInterrupt() is called by the kernel to let\r
 123  * the application set up a timer to generate the tick interrupt.  In this\r
 124  * example a compare match timer is used for this purpose.\r
 125  *\r
 126  * *NOTE 3* The CPU must be in Supervisor mode when the scheduler is started.\r
 127  * The PowerON_Reset_PC() supplied in resetprg.c with this demo has\r
 128  * Change_PSW_PM_to_UserMode() commented out to ensure this is the case.\r
 129  *\r
 130  * *NOTE 4* The IntQueue common demo tasks test interrupt nesting and make use\r
 131  * of all the 8bit timers (as two cascaded 16bit units).\r
 132 */\r
 133 \r
 134 /* Hardware specific includes. */\r
 135 #include "iodefine.h"\r
 136 \r
 137 /* Kernel includes. */\r
 138 #include "FreeRTOS.h"\r
 139 #include "task.h"\r
 140 #include "timers.h"\r
 141 #include "semphr.h"\r
 142 \r
 143 /* Standard demo includes. */\r
 144 #include "partest.h"\r
 145 #include "flash.h"\r
 146 #include "IntQueue.h"\r
 147 #include "BlockQ.h"\r
 148 #include "death.h"\r
 149 #include "integer.h"\r
 150 #include "blocktim.h"\r
 151 #include "semtest.h"\r
 152 #include "PollQ.h"\r
 153 #include "GenQTest.h"\r
 154 #include "QPeek.h"\r
 155 #include "recmutex.h"\r
 156 #include "flop.h"\r
 157 \r
 158 /* Values that are passed into the reg test tasks using the task parameter.  The\r
 159 tasks check that the values are passed in correctly. */\r
 160 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER        ( 0x12121212UL )\r
 161 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER        ( 0x12345678UL )\r
 162 \r
 163 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 164 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 165 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 166 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 167 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 168 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 169 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 170 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 171 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 172 \r
 173 /* The LED toggled by the check timer. */\r
 174 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 175 \r
 176 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 177 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 178 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 179 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 5000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 180 \r
 181 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 182 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 183 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 184 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 185 \r
 186 /* A block time of zero simple means "Don't Block". */\r
 187 #define mainDONT_BLOCK                          ( 0UL )\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 191  * configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 192  * function that will execute if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 193  * pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue or\r
 194  * semaphore is created.  It is also called by various parts of the demo\r
 195  * application.\r
 196  */\r
 197 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set to 1\r
 201  * in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook function that is called on each iteration\r
 202  * of the idle task.  It is essential that code added to this hook function\r
 203  * never attempts to block in any way (for example, call xQueueReceive() with\r
 204  * a block time specified).  If the application makes use of the vTaskDelete()\r
 205  * API function (as this demo application does) then it is also important that\r
 206  * vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling function because\r
 207  * it is the responsibility of the idle task to clean up memory allocated by the\r
 208  * kernel to any task that has since been deleted.\r
 209  */\r
 210 void vApplicationIdleHook( void );\r
 211 \r
 212 /*\r
 213  * vApplicationStackOverflowHook() will only be called if\r
 214  * configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is set to a non-zero value.  The handle and\r
 215  * name of the offending task should be passed in the function parameters, but\r
 216  * it is possible that the stack overflow will have corrupted these - in which\r
 217  * case pxCurrentTCB can be inspected to find the same information.\r
 218  */\r
 219 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 220 \r
 221 /*\r
 222  * The reg test tasks as described at the top of this file.\r
 223  */\r
 224 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 225 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 226 \r
 227 /*\r
 228  * The actual implementation of the reg test functionality, which, because of\r
 229  * the direct register access, have to be in assembly.\r
 230  */\r
 231 static void prvRegTest1Implementation( void );\r
 232 static void prvRegTest2Implementation( void );\r
 233 \r
 234 /*\r
 235  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 236  */\r
 237 static void prvCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer );\r
 238 \r
 239 \r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 /* Variables that are incremented on each iteration of the reg test tasks -\r
 243 provided the tasks have not reported any errors.  The check timer inspects these\r
 244 variables to ensure they are still incrementing as expected.  If a variable\r
 245 stops incrementing then it is likely that its associate task has stalled. */\r
 246 unsigned long ulRegTest1CycleCount = 0UL, ulRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 247 \r
 248 /* The check timer.  This uses prvCheckTimerCallback() as its callback\r
 249 function. */\r
 250 static TimerHandle_t xCheckTimer = NULL;\r
 251 \r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 void main(void)\r
 255 {\r
 256 extern void HardwareSetup( void );\r
 257 \r
 258         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 259         here. */\r
 260         HardwareSetup();\r
 261 \r
 262         /* Turn all LEDs off. */\r
 263         vParTestInitialise();\r
 264 \r
 265         /* Start the reg test tasks which test the context switching mechanism. */\r
 266         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 267         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 268 \r
 269         /* Create the standard demo tasks. */\r
 270         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 271         vCreateBlockTimeTasks();\r
 272         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 273         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 274         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 275         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 276         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 277         vStartQueuePeekTasks();\r
 278         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 279         vStartInterruptQueueTasks();\r
 280         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 281 \r
 282         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 283         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 284         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 285         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 286 \r
 287         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 288         as described at the top of this file. */\r
 289         xCheckTimer = xTimerCreate( "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 290                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 291                                                                 pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 292                                                                 ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 293                                                                 prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 294                                                           );\r
 295                                                           \r
 296         /* Sanity check that the check timer was indeed created. */\r
 297         configASSERT( xCheckTimer );\r
 298         \r
 299         /* Start the check timer.  It will actually start when the scheduler is\r
 300         started. */\r
 301         xTimerStart( xCheckTimer, mainDONT_BLOCK );\r
 302 \r
 303         /* Start the tasks running. */\r
 304         vTaskStartScheduler();\r
 305 \r
 306         /* If all is well, the following line will never be reached as the scheduler \r
 307         will be running.  If the following line is reached, there was insufficient\r
 308         FreeRTOS heap available for the idle task to be created.  See\r
 309         http://www.freertos.org/a00111.html and the malloc failed hook function for\r
 310         more information. */\r
 311         for( ;; );\r
 312 }\r
 313 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 314 \r
 315 static void prvCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )\r
 316 {\r
 317 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE, lErrorStatus = pdPASS;\r
 318 static volatile unsigned long ulLastRegTest1CycleCount = 0UL, ulLastRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 319 \r
 320         /* Check the standard demo tasks are running without error. */\r
 321         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 322         {\r
 323                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 324         }\r
 325         else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 326         {\r
 327                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 328         }\r
 329         else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 330         {\r
 331                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 332         }\r
 333         else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 334         {\r
 335                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 336         }\r
 337         else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 338         {\r
 339                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 340         }\r
 341         else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 342         {\r
 343                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 344         }\r
 345         else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 346         {\r
 347                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 348         }\r
 349         else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 350         {\r
 351                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 352         }\r
 353         else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 354         {\r
 355                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 356         }\r
 357         else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 358         {\r
 359                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 360         }\r
 361         else if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 362         {\r
 363                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 364         }\r
 365 \r
 366         /* Check the reg test tasks are still cycling.  They will stop incrementing\r
 367         their loop counters if they encounter an error. */\r
 368         if( ulRegTest1CycleCount == ulLastRegTest1CycleCount )\r
 369         {\r
 370                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 371         }\r
 372 \r
 373         if( ulRegTest2CycleCount == ulLastRegTest2CycleCount )\r
 374         {\r
 375                 lErrorStatus = pdFAIL;\r
 376         }\r
 377 \r
 378         ulLastRegTest1CycleCount = ulRegTest1CycleCount;\r
 379         ulLastRegTest2CycleCount = ulRegTest2CycleCount;\r
 380 \r
 381         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 382         the LED toggles every 5 seconds then everything is ok.  A faster toggle\r
 383         indicates an error. */\r
 384         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 385         \r
 386         /* Was an error detected this time through the callback execution? */\r
 387         if( lErrorStatus != pdPASS )\r
 388         {\r
 389                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 390                 {\r
 391                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 392                         \r
 393                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  \r
 394                         Functions called from inside of a timer callback function must \r
 395                         *never* attempt to block. */\r
 396                         xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 397                 }\r
 398         }\r
 399 }\r
 400 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 401 \r
 402 /* The RX port uses this callback function to configure its tick interrupt.\r
 403 This allows the application to choose the tick interrupt source. */\r
 404 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 405 {\r
 406         /* Enable compare match timer 0. */\r
 407         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 408 \r
 409         /* Interrupt on compare match. */\r
 410         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 411 \r
 412         /* Set the compare match value. */\r
 413         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 414 \r
 415         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 416         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 417 \r
 418         /* Enable the interrupt... */\r
 419         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 420 \r
 421         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 422         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 423 \r
 424         /* Start the timer. */\r
 425         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 426 }\r
 427 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 428 \r
 429 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 430 of this file. */\r
 431 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 432 {\r
 433         for( ;; );\r
 434 }\r
 435 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 436 \r
 437 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 438 of this file. */\r
 439 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 440 {\r
 441         for( ;; );\r
 442 }\r
 443 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 444 \r
 445 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 446 of this file. */\r
 447 void vApplicationIdleHook( void )\r
 448 {\r
 449         /* If this is being executed then the kernel has been started.  Start the high\r
 450         frequency timer test as described at the top of this file.  This is only\r
 451         included in the optimised build configuration - otherwise it takes up too much\r
 452         CPU time and can disrupt other tests. */\r
 453         #ifdef INCLUDE_HIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST\r
 454         static portBASE_TYPE xTimerTestStarted = pdFALSE;\r
 455         extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 456                 if( xTimerTestStarted == pdFALSE )\r
 457                 {\r
 458                         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 459                         xTimerTestStarted = pdTRUE;\r
 460                 }\r
 461         #endif\r
 462 }\r
 463 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 464 \r
 465 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 466 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 467 {\r
 468         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 469         {\r
 470                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 471                 for( ;; )\r
 472                 {\r
 473                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 474                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 475                 }\r
 476         }\r
 477 \r
 478         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 479         prvRegTest1Implementation();\r
 480 }\r
 481 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 482 \r
 483 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 484 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 485 {\r
 486         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 487         {\r
 488                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 489                 for( ;; )\r
 490                 {\r
 491                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 492                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 493                 }\r
 494         }\r
 495 \r
 496         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 497         prvRegTest2Implementation();\r
 498 }\r
 499 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 500 \r
 501 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 502 #pragma inline_asm prvRegTest1Implementation\r
 503 static void prvRegTest1Implementation( void )\r
 504 {\r
 505         ; Put a known value in each register.\r
 506         MOV.L   #1, R1\r
 507         MOV.L   #2, R2\r
 508         MOV.L   #3, R3\r
 509         MOV.L   #4, R4\r
 510         MOV.L   #5, R5\r
 511         MOV.L   #6, R6\r
 512         MOV.L   #7, R7\r
 513         MOV.L   #8, R8\r
 514         MOV.L   #9, R9\r
 515         MOV.L   #10, R10\r
 516         MOV.L   #11, R11\r
 517         MOV.L   #12, R12\r
 518         MOV.L   #13, R13\r
 519         MOV.L   #14, R14\r
 520         MOV.L   #15, R15\r
 521 \r
 522         ; Loop, checking each iteration that each register still contains the\r
 523         ; expected value.\r
 524 TestLoop1:\r
 525 \r
 526         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 527         PUSHM   R14-R15\r
 528 \r
 529         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 530         MOV.L   #_ulRegTest1CycleCount, R14\r
 531         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 532         ADD             #1, R15\r
 533         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 534 \r
 535         ; Yield to extend the text coverage.  Set the bit in the ITU SWINTR register.\r
 536         MOV.L   #1, R14\r
 537         MOV.L   #0872E0H, R15\r
 538         MOV.B   R14, [R15]\r
 539         NOP\r
 540         NOP\r
 541 \r
 542         ; Restore the clobbered registers.\r
 543         POPM    R14-R15\r
 544 \r
 545         ; Now compare each register to ensure it still contains the value that was\r
 546         ; set before this loop was entered.\r
 547         CMP             #1, R1\r
 548         BNE             RegTest1Error\r
 549         CMP             #2, R2\r
 550         BNE             RegTest1Error\r
 551         CMP             #3, R3\r
 552         BNE             RegTest1Error\r
 553         CMP             #4, R4\r
 554         BNE             RegTest1Error\r
 555         CMP             #5, R5\r
 556         BNE             RegTest1Error\r
 557         CMP             #6, R6\r
 558         BNE             RegTest1Error\r
 559         CMP             #7, R7\r
 560         BNE             RegTest1Error\r
 561         CMP             #8, R8\r
 562         BNE             RegTest1Error\r
 563         CMP             #9, R9\r
 564         BNE             RegTest1Error\r
 565         CMP             #10, R10\r
 566         BNE             RegTest1Error\r
 567         CMP             #11, R11\r
 568         BNE             RegTest1Error\r
 569         CMP             #12, R12\r
 570         BNE             RegTest1Error\r
 571         CMP             #13, R13\r
 572         BNE             RegTest1Error\r
 573         CMP             #14, R14\r
 574         BNE             RegTest1Error\r
 575         CMP             #15, R15\r
 576         BNE             RegTest1Error\r
 577 \r
 578         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 579         BRA             TestLoop1\r
 580 \r
 581 RegTest1Error:\r
 582         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 583         ; causing the check timer to indicate the error.\r
 584         BRA RegTest1Error\r
 585 }\r
 586 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 587 \r
 588 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 589 #pragma inline_asm prvRegTest2Implementation\r
 590 static void prvRegTest2Implementation( void )\r
 591 {\r
 592         ; Put a known value in each register.\r
 593         MOV.L   #10, R1\r
 594         MOV.L   #20, R2\r
 595         MOV.L   #30, R3\r
 596         MOV.L   #40, R4\r
 597         MOV.L   #50, R5\r
 598         MOV.L   #60, R6\r
 599         MOV.L   #70, R7\r
 600         MOV.L   #80, R8\r
 601         MOV.L   #90, R9\r
 602         MOV.L   #100, R10\r
 603         MOV.L   #110, R11\r
 604         MOV.L   #120, R12\r
 605         MOV.L   #130, R13\r
 606         MOV.L   #140, R14\r
 607         MOV.L   #150, R15\r
 608 \r
 609         ; Loop, checking on each iteration that each register still contains the\r
 610         ; expected value.\r
 611 TestLoop2:\r
 612 \r
 613         ; Push the registers that are going to get clobbered.\r
 614         PUSHM   R14-R15\r
 615 \r
 616         ; Increment the loop counter to show this task is still getting CPU time.\r
 617         MOV.L   #_ulRegTest2CycleCount, R14\r
 618         MOV.L   [ R14 ], R15\r
 619         ADD             #1, R15\r
 620         MOV.L   R15, [ R14 ]\r
 621 \r
 622         ; Restore the clobbered registers.\r
 623         POPM    R14-R15\r
 624 \r
 625         CMP             #10, R1\r
 626         BNE             RegTest2Error\r
 627         CMP             #20, R2\r
 628         BNE             RegTest2Error\r
 629         CMP             #30, R3\r
 630         BNE             RegTest2Error\r
 631         CMP             #40, R4\r
 632         BNE             RegTest2Error\r
 633         CMP             #50, R5\r
 634         BNE             RegTest2Error\r
 635         CMP             #60, R6\r
 636         BNE             RegTest2Error\r
 637         CMP             #70, R7\r
 638         BNE             RegTest2Error\r
 639         CMP             #80, R8\r
 640         BNE             RegTest2Error\r
 641         CMP             #90, R9\r
 642         BNE             RegTest2Error\r
 643         CMP             #100, R10\r
 644         BNE             RegTest2Error\r
 645         CMP             #110, R11\r
 646         BNE             RegTest2Error\r
 647         CMP             #120, R12\r
 648         BNE             RegTest2Error\r
 649         CMP             #130, R13\r
 650         BNE             RegTest2Error\r
 651         CMP             #140, R14\r
 652         BNE             RegTest2Error\r
 653         CMP             #150, R15\r
 654         BNE             RegTest2Error\r
 655 \r
 656         ; All comparisons passed, start a new itteratio of this loop.\r
 657         BRA             TestLoop2\r
 658 \r
 659 RegTest2Error:\r
 660         ; A compare failed, just loop here so the loop counter stops incrementing\r
 661         ; - causing the check timer to indicate the error.\r
 662         BRA RegTest2Error\r
 663 }\r
 664 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 665 \r