git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX64M_RSK_Renesas_e2studio/Source/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  70  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  71  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  72  *\r
  73  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  74  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  75  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  76  *\r
  77  ******************************************************************************\r
  78  *\r
  79  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  80  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  81  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  82  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  83  *\r
  84  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  85  * defined and/or created within this file:\r
  86  *\r
  87  * "Reg test" tasks - These fill the core registers with known values, then\r
  88  * check that each register maintains its expected value for the lifetime of the\r
  89  * task.  Each task uses a different set of values.  The reg test tasks execute\r
  90  * with a very low priority, so get preempted very frequently.  A register\r
  91  * containing an unexpected value is indicative of an error in the context\r
  92  * switching mechanism.\r
  93  *\r
  94  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
  95  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
  96  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
  97  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
  98  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
  99  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 100  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 101  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 102  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 103  * task.\r
 104  */\r
 105 \r
 106 /* Standard includes. */\r
 107 #include <stdio.h>\r
 108 \r
 109 /* Kernel includes. */\r
 110 #include "FreeRTOS.h"\r
 111 #include "task.h"\r
 112 #include "timers.h"\r
 113 #include "semphr.h"\r
 114 \r
 115 /* Standard demo application includes. */\r
 116 #include "flop.h"\r
 117 #include "semtest.h"\r
 118 #include "dynamic.h"\r
 119 #include "BlockQ.h"\r
 120 #include "blocktim.h"\r
 121 #include "countsem.h"\r
 122 #include "GenQTest.h"\r
 123 #include "recmutex.h"\r
 124 #include "death.h"\r
 125 #include "partest.h"\r
 126 #include "comtest2.h"\r
 127 #include "serial.h"\r
 128 #include "TimerDemo.h"\r
 129 #include "QueueOverwrite.h"\r
 130 #include "IntQueue.h"\r
 131 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 132 #include "flash.h"\r
 133 \r
 134 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 135 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 136 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 137 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 138 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 139 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 140 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 141 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 142 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 143 #define mainFLASH_PRIORITY                                      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 144 \r
 145 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 146 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 147 \r
 148 /* The LED used by the check timer. */\r
 149 #define mainCHECK_LED                                           ( 3 )\r
 150 \r
 151 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 152 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 153 \r
 154 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 155 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 156 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 157 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 158 \r
 159 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 160 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 161 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 162 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 163 \r
 164 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 165 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 166 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 167 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 168 \r
 169 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 170 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 171 \r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 /*\r
 175  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 176  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 177  */\r
 178 void main_full( void );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * The check task, as described at the top of this file.\r
 182  */\r
 183 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 187  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 188  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 189  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 190  * parameter.\r
 191  */\r
 192 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 193 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 194 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 195 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 199  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 200  */\r
 201 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 202 \r
 203 /*\r
 204  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 205  */\r
 206 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 210  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 211  * pattern.\r
 212  */\r
 213 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 214 \r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 218 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 219 then the register check tasks has not discovered any errors.  If a variable\r
 220 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 221 volatile uint32_t ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 222 \r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 void main_full( void )\r
 226 {\r
 227         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 228         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 229         kernel port. */\r
 230         vStartInterruptQueueTasks();\r
 231         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 232         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 233         vCreateBlockTimeTasks();\r
 234         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 235         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 236         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 237         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 238         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 239         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 240         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 241         vStartEventGroupTasks();\r
 242         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 243 \r
 244         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 245         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 246         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 247 \r
 248         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 249         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 250 \r
 251         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 252         the top of this file. */\r
 253         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 254 \r
 255         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 256         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 257         running. */\r
 258         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 259 \r
 260         /* Start the scheduler. */\r
 261         vTaskStartScheduler();\r
 262 \r
 263         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 264         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 265         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 266         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 267         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 268         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 269         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 270         a privileged mode (not user mode). */\r
 271         for( ;; );\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 276 {\r
 277 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 278 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 279 static uint32_t ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 280 uint32_t ulErrorFound = pdFALSE;\r
 281 \r
 282         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 283         ( void ) pvParameters;\r
 284 \r
 285         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 286         works correctly. */\r
 287         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 288 \r
 289         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 290         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 291         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 292         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 293         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 294         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 295         for( ;; )\r
 296         {\r
 297                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 298                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 299 \r
 300                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 301                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 302                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 303                 {\r
 304                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 305                 }\r
 306 \r
 307                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 308                 {\r
 309                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 310                 }\r
 311 \r
 312                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 313                 {\r
 314                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 315                 }\r
 316 \r
 317                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 318                 {\r
 319                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 320                 }\r
 321 \r
 322                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 323                 {\r
 324                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 325                 }\r
 326 \r
 327                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 328                 {\r
 329                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 330                 }\r
 331 \r
 332                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 333                 {\r
 334                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 338                 {\r
 339                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 340                 }\r
 341 \r
 342                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 343                 {\r
 344                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 345                 }\r
 346 \r
 347                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 348                 {\r
 349                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 350                 }\r
 351 \r
 352                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 353                 {\r
 354                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 355                 }\r
 356 \r
 357                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 358                 {\r
 359                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 360                 }\r
 361 \r
 362                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 363                 {\r
 364                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 368                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 369                 {\r
 370                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 371                 }\r
 372                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 373 \r
 374                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 375                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 376                 {\r
 377                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 378                 }\r
 379                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 380 \r
 381                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 382                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 383                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 384                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 385 \r
 386                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 387                 {\r
 388                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 389                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 390                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 391                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 392                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 393                 }\r
 394         }\r
 395 }\r
 396 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 397 \r
 398 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 399 {\r
 400         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 401         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 402         in correctly. */\r
 403         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 404         {\r
 405                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 406                 vRegTest1Implementation();\r
 407         }\r
 408 \r
 409         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 410         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 411         not being incremented and flag an error. */\r
 412         vTaskDelete( NULL );\r
 413 }\r
 414 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 415 \r
 416 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 417 {\r
 418         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 419         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 420         in correctly. */\r
 421         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 422         {\r
 423                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 424                 vRegTest2Implementation();\r
 425         }\r
 426 \r
 427         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 428         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 429         not being incremented and flag an error. */\r
 430         vTaskDelete( NULL );\r
 431 }\r
 432 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 433 \r
 434 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 435 {\r
 436 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 437 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 438 \r
 439         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 440         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 441         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 442         for( ;; )\r
 443         {\r
 444                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 445                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 446 \r
 447                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 448                 {\r
 449                         ulValue = ulMinDelay;\r
 450                 }\r
 451 \r
 452                 vTaskDelay( ulValue );\r
 453 \r
 454                 while( ulValue > 0 )\r
 455                 {\r
 456                         nop();\r
 457                         nop();\r
 458                         nop();\r
 459 \r
 460                         ulValue--;\r
 461                 }\r
 462         }\r
 463 }\r
 464 \r
 465 \r
 466 \r
 467 \r
 468 \r
 469 \r