git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX700_RX71M_RSK_GCC_e2studio_IAR/src/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /******************************************************************************\r
  71  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky\r
  72  * style project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  73  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to\r
  74  * select between the two.  See the notes on using\r
  75  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY in main.c.  This file implements the\r
  76  * comprehensive version.\r
  77  *\r
  78  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  79  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  80  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  81  *\r
  82  ******************************************************************************\r
  83  *\r
  84  * main_full() creates a set of demo application tasks and software timers, then\r
  85  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  86  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  87  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  88  *\r
  89  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  90  * defined and/or created within this file:\r
  91  *\r
  92  * "FreeRTOS+CLI command console" -  The command console uses SCI1 for its\r
  93  * input and output.  The baud rate is set to 19200.  Type "help" to see a list\r
  94  * of registered commands.  The FreeRTOS+CLI license is different to the\r
  95  * FreeRTOS license, see http://www.FreeRTOS.org/cli for license and usage\r
  96  * details.\r
  97  *\r
  98  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
  99  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
 100  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
 101  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
 102  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 103  * error in the context switching mechanism.\r
 104  *\r
 105  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 106  * task checks that all the standard demo tasks are not only still executing,\r
 107  * but are executing without reporting any errors.  If the check task discovers\r
 108  * that a task has either stalled, or reported an error, then it changes its own\r
 109  * execution period from the initial three seconds, to just 200ms.  The check\r
 110  * task also toggles an LED on each iteration of its loop.  This provides a\r
 111  * visual indication of the system status:  If the LED toggles every three\r
 112  * seconds, then no issues have been discovered.  If the LED toggles every\r
 113  * 200ms, then an issue has been discovered with at least one task.\r
 114  */\r
 115 \r
 116 /* Standard includes. */\r
 117 #include <stdio.h>\r
 118 \r
 119 /* Kernel includes. */\r
 120 #include "FreeRTOS.h"\r
 121 #include "task.h"\r
 122 #include "timers.h"\r
 123 #include "semphr.h"\r
 124 \r
 125 /* Standard demo application includes. */\r
 126 #include "flop.h"\r
 127 #include "semtest.h"\r
 128 #include "dynamic.h"\r
 129 #include "BlockQ.h"\r
 130 #include "blocktim.h"\r
 131 #include "countsem.h"\r
 132 #include "GenQTest.h"\r
 133 #include "recmutex.h"\r
 134 #include "death.h"\r
 135 #include "partest.h"\r
 136 #include "comtest2.h"\r
 137 #include "serial.h"\r
 138 #include "TimerDemo.h"\r
 139 #include "QueueOverwrite.h"\r
 140 #include "IntQueue.h"\r
 141 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 142 #include "TaskNotify.h"\r
 143 #include "IntSemTest.h"\r
 144 \r
 145 /* Renesas includes. */\r
 146 #include <rskrx71mdef.h>\r
 147 #include "r_cg_macrodriver.h"\r
 148 #include "r_cg_userdefine.h"\r
 149 \r
 150 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 151 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 152 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 153 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 154 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 155 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE     ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3UL )\r
 156 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 157 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 158 \r
 159 /* The priority used by the UART command console task. */\r
 160 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 161 \r
 162 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 163 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 164 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 165 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          pdMS_TO_TICKS( 3000UL )\r
 166 \r
 167 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 168 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 169 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 170 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             pdMS_TO_TICKS( 200UL )\r
 171 \r
 172 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 173 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 174 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER                        ( ( void * ) 0x12121212UL )\r
 175 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER                        ( ( void * ) 0x12345678UL )\r
 176 \r
 177 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 178 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 179 \r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * Entry point for the comprehensive demo (as opposed to the simple blinky\r
 184  * demo).\r
 185  */\r
 186 void main_full( void );\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * The full demo includes some functionality called from the tick hook.\r
 190  */\r
 191 void vFullDemoTickHook( void );\r
 192 \r
 193  /*\r
 194  * The check task, as described at the top of this file.\r
 195  */\r
 196 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 200  * of the registers, as described at the top of this file.  The nature of these\r
 201  * files necessitates that they are written in assembly, but the entry points\r
 202  * are kept in the C file for the convenience of checking the task parameter.\r
 203  */\r
 204 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 205 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 206 void vRegTest1Implementation( void );\r
 207 void vRegTest2Implementation( void );\r
 208 \r
 209 /*\r
 210  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 211  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 212  * pattern.\r
 213  */\r
 214 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 218  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 219  */\r
 220 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 224  */\r
 225 extern void vUARTCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 226 \r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 230 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 231 then the register check tasks have not discovered any errors.  If a variable\r
 232 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 233 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 234 \r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 void main_full( void )\r
 238 {\r
 239         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have no particular\r
 240         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 241         kernel port. */\r
 242         vStartInterruptQueueTasks();\r
 243         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 244         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 245         vCreateBlockTimeTasks();\r
 246         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 247         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 248         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 249         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 250         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 251         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 252         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 253         vStartEventGroupTasks();\r
 254         vStartTaskNotifyTask();\r
 255         vStartInterruptSemaphoreTasks();\r
 256 \r
 257         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 258         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 259         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 260 \r
 261         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 262         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 2, NULL );\r
 263 \r
 264         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 265         described above. */\r
 266         vUARTCommandConsoleStart( mainUART_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 267 \r
 268         /* Register the standard CLI commands. */\r
 269         vRegisterSampleCLICommands();\r
 270 \r
 271         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 272         the top of this file. */\r
 273         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 274 \r
 275         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 276         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 277         running. */\r
 278         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 279 \r
 280         /* Start the scheduler. */\r
 281         vTaskStartScheduler();\r
 282 \r
 283         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 284         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 285         there was insufficient FreeRTOS heap memory available for the Idle and/or\r
 286         timer tasks to be created.  See the memory management section on the\r
 287         FreeRTOS web site for more details on the FreeRTOS heap\r
 288         http://www.freertos.org/a00111.html. */\r
 289         for( ;; );\r
 290 }\r
 291 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 294 {\r
 295 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 296 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 297 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 298 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 299 \r
 300         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 301         ( void ) pvParameters;\r
 302 \r
 303         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 304         works correctly. */\r
 305         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 306 \r
 307         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 308         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 309         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 310         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 311         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 312         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 313         for( ;; )\r
 314         {\r
 315                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 316                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 317 \r
 318                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 319                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 320                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 321                 {\r
 322                         ulErrorFound |= 1UL << 0UL;\r
 323                 }\r
 324 \r
 325                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 326                 {\r
 327                         ulErrorFound |= 1UL << 1UL;\r
 328                 }\r
 329 \r
 330                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 331                 {\r
 332                         ulErrorFound |= 1UL << 2UL;\r
 333                 }\r
 334 \r
 335                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 336                 {\r
 337                         ulErrorFound |= 1UL << 3UL;\r
 338                 }\r
 339 \r
 340                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 341                 {\r
 342                         ulErrorFound |= 1UL << 4UL;\r
 343                 }\r
 344 \r
 345                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 346                 {\r
 347                         ulErrorFound |= 1UL << 5UL;\r
 348                 }\r
 349 \r
 350                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 351                 {\r
 352                         ulErrorFound |= 1UL << 6UL;\r
 353                 }\r
 354 \r
 355                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 356                 {\r
 357                         ulErrorFound |= 1UL << 7UL;\r
 358                 }\r
 359 \r
 360                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 361                 {\r
 362                         ulErrorFound |= 1UL << 8UL;\r
 363                 }\r
 364 \r
 365                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 366                 {\r
 367                         ulErrorFound |= 1UL << 9UL;\r
 368                 }\r
 369 \r
 370                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 371                 {\r
 372                         ulErrorFound |= 1UL << 10UL;\r
 373                 }\r
 374 \r
 375                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 376                 {\r
 377                         ulErrorFound |= 1UL << 11UL;\r
 378                 }\r
 379 \r
 380                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 381                 {\r
 382                         ulErrorFound |= 1UL << 12UL;\r
 383                 }\r
 384 \r
 385                 if( xAreTaskNotificationTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 386                 {\r
 387                         ulErrorFound |= 1UL << 13UL;\r
 388                 }\r
 389 \r
 390                 if( xAreInterruptSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 391                 {\r
 392                         ulErrorFound |= 1UL << 14UL;\r
 393                 }\r
 394 \r
 395                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 396                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 397                 {\r
 398                         ulErrorFound |= 1UL << 15UL;\r
 399                 }\r
 400                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 401 \r
 402                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 403                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 404                 {\r
 405                         ulErrorFound |= 1UL << 16UL;\r
 406                 }\r
 407                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 408 \r
 409                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 410                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 411                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 412                 LED0 = !LED0;\r
 413 \r
 414                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 415                 {\r
 416                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 417                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 418                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 419                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 420                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 421                 }\r
 422         }\r
 423 }\r
 424 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 425 \r
 426 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 427 {\r
 428 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = pdMS_TO_TICKS( 35 );\r
 429 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 430 \r
 431         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 432         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 433         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 434         for( ;; )\r
 435         {\r
 436                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 437                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 438 \r
 439                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 440                 {\r
 441                         ulValue = ulMinDelay;\r
 442                 }\r
 443 \r
 444                 vTaskDelay( ulValue );\r
 445 \r
 446                 while( ulValue > 0 )\r
 447                 {\r
 448                         __asm volatile( "NOP" );\r
 449                         __asm volatile( "NOP" );\r
 450                         __asm volatile( "NOP" );\r
 451                         __asm volatile( "NOP" );\r
 452                         __asm volatile( "NOP" );\r
 453                         __asm volatile( "NOP" );\r
 454                         __asm volatile( "NOP" );\r
 455 \r
 456                         ulValue--;\r
 457                 }\r
 458         }\r
 459 }\r
 460 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 461 \r
 462 void vFullDemoTickHook( void )\r
 463 {\r
 464         /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 465         prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 466         vTimerPeriodicISRTests();\r
 467 \r
 468         /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 469         vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 470 \r
 471         /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 472         vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 473 \r
 474         /* Use task notifications from an interrupt. */\r
 475         xNotifyTaskFromISR();\r
 476 \r
 477         /* Use mutexes from interrupts. */\r
 478         vInterruptSemaphorePeriodicTest();\r
 479 }\r
 480 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 481 \r
 482 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 483 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 484 {\r
 485         if( pvParameters != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 486         {\r
 487                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 488                 for( ;; )\r
 489                 {\r
 490                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 491                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 492                 }\r
 493         }\r
 494 \r
 495         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 496         vRegTest1Implementation();\r
 497 }\r
 498 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 499 \r
 500 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 501 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 502 {\r
 503         if( pvParameters != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 504         {\r
 505                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 506                 for( ;; )\r
 507                 {\r
 508                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 509                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 510                 }\r
 511         }\r
 512 \r
 513         /* This is an inline asm function that never returns. */\r
 514         vRegTest2Implementation();\r
 515 }\r
 516 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 517 \r