git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/lwIP_Demo_Rowley_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /* \r
  67         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  68         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  69         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  70         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  71         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  72 */\r
  73 \r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  77  *\r
  78  * A task defined by the function vBasicWEBServer is created.  This executes \r
  79  * the lwIP stack and basic WEB server sample.  A task defined by the function\r
  80  * vUSBCDCTask.  This executes the USB to serial CDC example.  All the other \r
  81  * tasks are from the set of standard demo tasks.  The WEB documentation \r
  82  * provides more details of the standard demo application tasks.\r
  83  *\r
  84  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  85  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  86  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
  87  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
  88  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
  89  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
  90  * been detected.\r
  91  *\r
  92  * Main.c includes an idle hook function that simply periodically sends data\r
  93  * to the USB task for transmission.\r
  94  */\r
  95 \r
  96 /*\r
  97         Changes from V3.2.2\r
  98 \r
  99         + Modified the stack sizes used by some tasks to permit use of the \r
 100           command line GCC tools.\r
 101 */\r
 102 \r
 103 /* Library includes. */\r
 104 #include <string.h>\r
 105 #include <stdio.h>\r
 106 \r
 107 /* Scheduler includes. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 \r
 111 /* Demo application includes. */\r
 112 #include "partest.h"\r
 113 #include "PollQ.h"\r
 114 #include "semtest.h"\r
 115 #include "flash.h"\r
 116 #include "integer.h"\r
 117 #include "BlockQ.h"\r
 118 #include "BasicWEB.h"\r
 119 #include "USB-CDC.h"\r
 120 \r
 121 /* lwIP includes. */\r
 122 #include "lwip/api.h" \r
 123 \r
 124 /* Hardware specific headers. */\r
 125 #include "Board.h"\r
 126 #include "AT91SAM7X256.h"\r
 127 \r
 128 /* Priorities/stacks for the various tasks within the demo application. */\r
 129 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 130 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 131 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 132 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 133 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 134 #define mainWEBSERVER_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 135 #define mainUSB_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 136 #define mainUSB_TASK_STACK                      ( 200 )\r
 137 \r
 138 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 139 error. */\r
 140 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 141 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 142 \r
 143 /* The rate at which the idle hook sends data to the USB port. */\r
 144 #define mainUSB_TX_FREQUENCY            ( 100 / portTICK_RATE_MS )\r
 145 \r
 146 /* The string that is transmitted down the USB port. */\r
 147 #define mainFIRST_TX_CHAR                       'a'\r
 148 #define mainLAST_TX_CHAR                        'z'\r
 149 \r
 150 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
 151 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 156  * - as described at the top of the file.\r
 157  */\r
 158 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 162  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 163  * of the file.\r
 164  */\r
 165 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 169  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 170  */\r
 171 static void prvSetupHardware( void );\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * The idle hook is just used to stream data to the USB port.\r
 175  */\r
 176 void vApplicationIdleHook( void );\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Setup hardware then start all the demo application tasks.\r
 181  */\r
 182 int main( void )\r
 183 {\r
 184         /* Setup the ports. */\r
 185         prvSetupHardware();\r
 186 \r
 187         /* Setup the IO required for the LED's. */\r
 188         vParTestInitialise();\r
 189 \r
 190         /* Setup lwIP. */\r
 191     vlwIPInit();\r
 192 \r
 193         /* Create the lwIP task.  This uses the lwIP RTOS abstraction layer.*/\r
 194     sys_thread_new( vBasicWEBServer, ( void * ) NULL, mainWEBSERVER_PRIORITY );\r
 195 \r
 196         /* Create the demo USB CDC task. */\r
 197         xTaskCreate( vUSBCDCTask, ( signed char * ) "USB", mainUSB_TASK_STACK, NULL, mainUSB_PRIORITY, NULL );\r
 198 \r
 199         /* Create the standard demo application tasks. */\r
 200         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 201         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 202         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 203         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 204         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 205 \r
 206         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 207     xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 208 \r
 209         /* Finally, start the scheduler. \r
 210 \r
 211         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 212         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 213         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 214         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 215         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 216         vTaskStartScheduler();\r
 217 \r
 218         /* Should never get here! */\r
 219         return 0;\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 \r
 224 static void prvSetupHardware( void )\r
 225 {\r
 226         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 227         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 228         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 229         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 230         \r
 231         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 232         startup asm file.\r
 233 \r
 234         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 235         well as the UART Tx line. */\r
 236         AT91C_BASE_PIOB->PIO_PER = LED_MASK; // Set in PIO mode\r
 237         AT91C_BASE_PIOB->PIO_OER = LED_MASK; // Configure in Output\r
 238 \r
 239 \r
 240         /* Enable the peripheral clock. */\r
 241     AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOA;\r
 242     AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOB;\r
 243         AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_EMAC;\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 248 {\r
 249 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 250 portTickType xLastWakeTime;\r
 251 \r
 252         /* The parameters are not used. */\r
 253         ( void ) pvParameters;\r
 254 \r
 255         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 256         functions correctly. */\r
 257         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 258 \r
 259         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 260         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 261         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 262         the Check LED flash rate will increase. */\r
 263         for( ;; )\r
 264         {\r
 265                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 266                 shorter following an error. */\r
 267                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 268         \r
 269                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 270                 error.  */\r
 271                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 272                 {\r
 273                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 274                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 275                 }\r
 276 \r
 277                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 278         }\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 283 {\r
 284 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 285 \r
 286         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 287         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 288         an error. */\r
 289 \r
 290         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 291         {\r
 292                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 293         }\r
 294 \r
 295         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 296         {\r
 297                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 298         }\r
 299 \r
 300         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 301         {\r
 302                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 303         }\r
 304 \r
 305         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 306         {\r
 307                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 308         }\r
 309 \r
 310         return lReturn;\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 void vApplicationIdleHook( void )\r
 315 {\r
 316 static portTickType xLastTx = 0;\r
 317 char cTxByte;\r
 318 \r
 319         /* The idle hook simply sends a string of characters to the USB port.\r
 320         The characters will be buffered and sent once the port is connected. */\r
 321         if( ( xTaskGetTickCount() - xLastTx ) > mainUSB_TX_FREQUENCY )\r
 322         {\r
 323                 xLastTx = xTaskGetTickCount();\r
 324                 for( cTxByte = mainFIRST_TX_CHAR; cTxByte <= mainLAST_TX_CHAR; cTxByte++ )\r
 325                 {\r
 326                         vUSBSendByte( cTxByte );\r
 327                 }               \r
 328         }\r
 329 }\r
 330 \r
 331 \r