git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/msp430_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  77  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  78  * \r
  79  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  80  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  81  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  82  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  83  * next LED 1, etc.\r
  84  *\r
  85  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  86  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  87  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  88  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  89  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  90  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  91  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  92  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  93  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  94  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  95  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  96  *\r
  97  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  98  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  99  */\r
 100 \r
 101 /* Standard includes. */\r
 102 #include <stdlib.h>\r
 103 #include <signal.h>\r
 104 \r
 105 /* Scheduler includes. */\r
 106 #include "FreeRTOS.h"\r
 107 #include "task.h"\r
 108 \r
 109 /* Demo application includes. */\r
 110 #include "partest.h"\r
 111 #include "flash.h"\r
 112 #include "integer.h"\r
 113 #include "comtest2.h"\r
 114 #include "PollQ.h"\r
 115 \r
 116 /* Constants required for hardware setup. */\r
 117 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 118 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned char ) 121 )\r
 119 \r
 120 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
 121 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 122 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 123 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 124 \r
 125 /* Demo task priorities. */\r
 126 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 127 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 128 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 129 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 130 \r
 131 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 132 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned long ) 19200 )\r
 133 \r
 134 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 135 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 136 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 137 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 138 LCD represent LED's]*/\r
 139 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 140 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 141 \r
 142 /* \r
 143  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 144  * of the page for implementation details.\r
 145  */ \r
 146 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 150  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 151  */\r
 152 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 153 \r
 154 /* \r
 155  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 156  * application.\r
 157  */\r
 158 static void prvSetupHardware( void );\r
 159 \r
 160 /* Used to detect the idle hook function stalling. */\r
 161 static volatile unsigned long ulIdleLoops = 0UL;\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 167  */\r
 168 int main( void )\r
 169 {\r
 170         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 171         prvSetupHardware();\r
 172         vParTestInitialise();\r
 173 \r
 174         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 175         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 176         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 177         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 178         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 179 \r
 180         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 181         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );    \r
 182 \r
 183         /* Start the scheduler. */\r
 184         vTaskStartScheduler();\r
 185 \r
 186         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 187         executing and we should never get here! */\r
 188         return 0;\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 193 {\r
 194 static volatile unsigned long ulDummyVariable = 3UL;\r
 195 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 196 \r
 197         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 198         operating without error. */\r
 199         for( ;; )\r
 200         {\r
 201                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 202                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 203                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 204                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 205 \r
 206                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 207                 integer tasks get some exercise outside of the integer tasks \r
 208                 themselves. The result here is not important we are just deliberately\r
 209                 changing registers used by other tasks to ensure that their context\r
 210                 switch is operating as required. - see the demo application \r
 211                 documentation for more info. */\r
 212                 ulDummyVariable *= 3UL;\r
 213                 \r
 214                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 215                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 216                 {\r
 217                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 218                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 219                         LED toggle. */\r
 220                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 221                 }\r
 222 \r
 223                 /* Flash! */\r
 224                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 225         }\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 230 {\r
 231 static short sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 232 static unsigned long ulLastIdleLoops = 0UL;\r
 233 \r
 234         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 235         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 236         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 237         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 238         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 239         an LED are checked. */\r
 240 \r
 241         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 249         }\r
 250         \r
 251         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 252         {\r
 253                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 254         }\r
 255 \r
 256         if( ulLastIdleLoops == ulIdleLoops )\r
 257         {\r
 258                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 259         }\r
 260 \r
 261         ulLastIdleLoops = ulIdleLoops;\r
 262         \r
 263         return sNoErrorFound;\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static void prvSetupHardware( void )\r
 268 {\r
 269         /* Stop the watchdog. */\r
 270         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 271 \r
 272         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 273         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 274 \r
 275         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 276         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 277 \r
 278         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 279         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 280 \r
 281         /* Setup the IO as per the SoftBaugh demo for the same target hardware. */\r
 282         P1SEL = 0x32;\r
 283         P2SEL = 0x00;\r
 284         P3SEL = 0x00;\r
 285         P4SEL = 0xFC;\r
 286         P5SEL = 0xFF;\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 void vApplicationIdleHook( void );\r
 291 void vApplicationIdleHook( void )\r
 292 {\r
 293         /* Simple put the CPU into lowpower mode. */\r
 294         _BIS_SR( LPM3_bits );\r
 295         ulIdleLoops++;\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 \r
 300 \r
 301 \r
 302 \r
 303 \r
 304 \r