git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/msp430_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /*\r
  70  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  71  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  72  * \r
  73  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  74  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  75  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  76  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  77  * next LED 1, etc.\r
  78  *\r
  79  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  80  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  81  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  82  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  83  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  84  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  85  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  86  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  87  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  88  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  89  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  90  *\r
  91  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  92  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  93  */\r
  94 \r
  95 /* Standard includes. */\r
  96 #include <stdlib.h>\r
  97 #include <signal.h>\r
  98 \r
  99 /* Scheduler includes. */\r
 100 #include "FreeRTOS.h"\r
 101 #include "task.h"\r
 102 \r
 103 /* Demo application includes. */\r
 104 #include "partest.h"\r
 105 #include "flash.h"\r
 106 #include "integer.h"\r
 107 #include "comtest2.h"\r
 108 #include "PollQ.h"\r
 109 \r
 110 /* Constants required for hardware setup. */\r
 111 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 112 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned char ) 121 )\r
 113 \r
 114 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
 115 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 116 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 117 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 118 \r
 119 /* Demo task priorities. */\r
 120 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 121 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 122 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 124 \r
 125 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 126 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned long ) 19200 )\r
 127 \r
 128 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 129 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 130 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 131 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 132 LCD represent LED's]*/\r
 133 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 134 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 135 \r
 136 /* \r
 137  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 138  * of the page for implementation details.\r
 139  */ \r
 140 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 144  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 145  */\r
 146 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 147 \r
 148 /* \r
 149  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 150  * application.\r
 151  */\r
 152 static void prvSetupHardware( void );\r
 153 \r
 154 /* Used to detect the idle hook function stalling. */\r
 155 static volatile unsigned long ulIdleLoops = 0UL;\r
 156 \r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 161  */\r
 162 int main( void )\r
 163 {\r
 164         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 165         prvSetupHardware();\r
 166         vParTestInitialise();\r
 167 \r
 168         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 169         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 170         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 171         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 172         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 173 \r
 174         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 175         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );    \r
 176 \r
 177         /* Start the scheduler. */\r
 178         vTaskStartScheduler();\r
 179 \r
 180         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 181         executing and we should never get here! */\r
 182         return 0;\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 187 {\r
 188 static volatile unsigned long ulDummyVariable = 3UL;\r
 189 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 190 \r
 191         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 192         operating without error. */\r
 193         for( ;; )\r
 194         {\r
 195                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 196                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 197                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 198                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 199 \r
 200                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 201                 integer tasks get some exercise outside of the integer tasks \r
 202                 themselves. The result here is not important we are just deliberately\r
 203                 changing registers used by other tasks to ensure that their context\r
 204                 switch is operating as required. - see the demo application \r
 205                 documentation for more info. */\r
 206                 ulDummyVariable *= 3UL;\r
 207                 \r
 208                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 209                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 210                 {\r
 211                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 212                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 213                         LED toggle. */\r
 214                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 215                 }\r
 216 \r
 217                 /* Flash! */\r
 218                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 219         }\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 224 {\r
 225 static short sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 226 static unsigned long ulLastIdleLoops = 0UL;\r
 227 \r
 228         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 229         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 230         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 231         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 232         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 233         an LED are checked. */\r
 234 \r
 235         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 236         {\r
 237                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 238         }\r
 239 \r
 240         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 241         {\r
 242                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 243         }\r
 244         \r
 245         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 246         {\r
 247                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 248         }\r
 249 \r
 250         if( ulLastIdleLoops == ulIdleLoops )\r
 251         {\r
 252                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 253         }\r
 254 \r
 255         ulLastIdleLoops = ulIdleLoops;\r
 256         \r
 257         return sNoErrorFound;\r
 258 }\r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 static void prvSetupHardware( void )\r
 262 {\r
 263         /* Stop the watchdog. */\r
 264         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 265 \r
 266         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 267         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 268 \r
 269         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 270         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 271 \r
 272         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 273         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 274 \r
 275         /* Setup the IO as per the SoftBaugh demo for the same target hardware. */\r
 276         P1SEL = 0x32;\r
 277         P2SEL = 0x00;\r
 278         P3SEL = 0x00;\r
 279         P4SEL = 0xFC;\r
 280         P5SEL = 0xFF;\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 void vApplicationIdleHook( void );\r
 285 void vApplicationIdleHook( void )\r
 286 {\r
 287         /* Simple put the CPU into lowpower mode. */\r
 288         _BIS_SR( LPM3_bits );\r
 289         ulIdleLoops++;\r
 290 }\r
 291 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r
 297 \r
 298 \r