git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/msp430_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*\r
  66  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  67  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  68  * \r
  69  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  70  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  71  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  72  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  73  * next LED 1, etc.\r
  74  *\r
  75  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  76  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  77  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  78  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  79  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  80  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  81  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  82  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  83  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  84  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  85  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  86  *\r
  87  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  88  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  89  */\r
  90 \r
  91 /* Standard includes. */\r
  92 #include <stdlib.h>\r
  93 #include <signal.h>\r
  94 \r
  95 /* Scheduler includes. */\r
  96 #include "FreeRTOS.h"\r
  97 #include "task.h"\r
  98 \r
  99 /* Demo application includes. */\r
 100 #include "partest.h"\r
 101 #include "flash.h"\r
 102 #include "integer.h"\r
 103 #include "comtest2.h"\r
 104 #include "PollQ.h"\r
 105 \r
 106 /* Constants required for hardware setup. */\r
 107 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 108 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned char ) 121 )\r
 109 \r
 110 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
 111 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 112 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 113 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 114 \r
 115 /* Demo task priorities. */\r
 116 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 117 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 120 \r
 121 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 122 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned long ) 19200 )\r
 123 \r
 124 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 125 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 126 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 127 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 128 LCD represent LED's]*/\r
 129 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 130 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 131 \r
 132 /* \r
 133  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 134  * of the page for implementation details.\r
 135  */ \r
 136 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 140  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 141  */\r
 142 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 143 \r
 144 /* \r
 145  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 146  * application.\r
 147  */\r
 148 static void prvSetupHardware( void );\r
 149 \r
 150 /* Used to detect the idle hook function stalling. */\r
 151 static volatile unsigned long ulIdleLoops = 0UL;\r
 152 \r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 157  */\r
 158 int main( void )\r
 159 {\r
 160         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 161         prvSetupHardware();\r
 162         vParTestInitialise();\r
 163 \r
 164         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 165         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 166         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 167         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 168         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 169 \r
 170         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 171         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );    \r
 172 \r
 173         /* Start the scheduler. */\r
 174         vTaskStartScheduler();\r
 175 \r
 176         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 177         executing and we should never get here! */\r
 178         return 0;\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 183 {\r
 184 static volatile unsigned long ulDummyVariable = 3UL;\r
 185 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 186 \r
 187         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 188         operating without error. */\r
 189         for( ;; )\r
 190         {\r
 191                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 192                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 193                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 194                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 195 \r
 196                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 197                 integer tasks get some exercise outside of the integer tasks \r
 198                 themselves. The result here is not important we are just deliberately\r
 199                 changing registers used by other tasks to ensure that their context\r
 200                 switch is operating as required. - see the demo application \r
 201                 documentation for more info. */\r
 202                 ulDummyVariable *= 3UL;\r
 203                 \r
 204                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 205                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 206                 {\r
 207                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 208                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 209                         LED toggle. */\r
 210                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 211                 }\r
 212 \r
 213                 /* Flash! */\r
 214                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 215         }\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 220 {\r
 221 static short sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 222 static unsigned long ulLastIdleLoops = 0UL;\r
 223 \r
 224         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 225         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 226         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 227         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 228         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 229         an LED are checked. */\r
 230 \r
 231         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 232         {\r
 233                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 234         }\r
 235 \r
 236         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 237         {\r
 238                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 239         }\r
 240         \r
 241         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if( ulLastIdleLoops == ulIdleLoops )\r
 247         {\r
 248                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 249         }\r
 250 \r
 251         ulLastIdleLoops = ulIdleLoops;\r
 252         \r
 253         return sNoErrorFound;\r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 static void prvSetupHardware( void )\r
 258 {\r
 259         /* Stop the watchdog. */\r
 260         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 261 \r
 262         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 263         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 264 \r
 265         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 266         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 267 \r
 268         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 269         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 270 \r
 271         /* Setup the IO as per the SoftBaugh demo for the same target hardware. */\r
 272         P1SEL = 0x32;\r
 273         P2SEL = 0x00;\r
 274         P3SEL = 0x00;\r
 275         P4SEL = 0xFC;\r
 276         P5SEL = 0xFF;\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 void vApplicationIdleHook( void );\r
 281 void vApplicationIdleHook( void )\r
 282 {\r
 283         /* Simple put the CPU into lowpower mode. */\r
 284         _BIS_SR( LPM3_bits );\r
 285         ulIdleLoops++;\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 \r
 290 \r
 291 \r
 292 \r
 293 \r
 294 \r