git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/msp430_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not itcan be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  77  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  78  *\r
  79  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  80  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  81  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  82  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  83  * next LED 1, etc.\r
  84  *\r
  85  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three\r
  86  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  87  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  88  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is\r
  89  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  90  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  91  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  92  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  93  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  94  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error\r
  95  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  96  *\r
  97  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  98  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  99  */\r
 100 \r
 101 /* Standard includes. */\r
 102 #include <stdlib.h>\r
 103 \r
 104 /* Scheduler includes. */\r
 105 #include "FreeRTOS.h"\r
 106 #include "task.h"\r
 107 \r
 108 /* Demo application includes. */\r
 109 #include "partest.h"\r
 110 #include "flash.h"\r
 111 #include "integer.h"\r
 112 #include "comtest2.h"\r
 113 #include "PollQ.h"\r
 114 \r
 115 /* Constants required for hardware setup. */\r
 116 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
 117 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
 118 \r
 119 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
 120 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 121 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 122 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 123 \r
 124 /* Demo task priorities. */\r
 125 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 126 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 128 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 129 \r
 130 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 131 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 132 \r
 133 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the\r
 134 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 135 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 136 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the\r
 137 LCD represent LED's]*/\r
 138 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 139 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 140 \r
 141 /* The constants used in the calculation. */\r
 142 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 143 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 144 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 145 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 146 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 150  * of the page for implementation details.\r
 151  */\r
 152 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 156  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 157  */\r
 158 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 162  * application.\r
 163  */\r
 164 static void prvSetupHardware( void );\r
 165 \r
 166 \r
 167 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 168 volatile unsigned portLONG ulIdleLoops = 0UL;\r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 174  */\r
 175 int main( void )\r
 176 {\r
 177         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 178         prvSetupHardware();\r
 179         vParTestInitialise();\r
 180 \r
 181         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 182         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 183         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 184         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 185         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 186 \r
 187         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 188         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const signed portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );  \r
 189 \r
 190         /* Start the scheduler. */\r
 191         vTaskStartScheduler();\r
 192 \r
 193         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 194         executing and we should never get here! */\r
 195         return 0;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 200 {\r
 201 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 202 \r
 203         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 204         operating without error. */\r
 205         for( ;; )\r
 206         {\r
 207                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 208                 on whether an error has been detected or not.  When an error is\r
 209                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 210                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 211 \r
 212                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 213                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 214                 {\r
 215                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay\r
 216                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 217                         LED toggle. */\r
 218                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 219                 }\r
 220 \r
 221                 /* Flash! */\r
 222                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 223         }\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 228 {\r
 229 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 230 static unsigned portLONG ulLastIdleLoopCount = 0UL;\r
 231 \r
 232         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 233         provided that the task has never encountered an error.  This function\r
 234         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 235         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 236         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 237         an LED are checked. */\r
 238 \r
 239         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 240         {\r
 241                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 242         }\r
 243 \r
 244         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 245         {\r
 246                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 247         }\r
 248 \r
 249         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 250         {\r
 251                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 252         }\r
 253 \r
 254         if( xLocalError == pdTRUE )\r
 255         {\r
 256                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 257         }\r
 258 \r
 259     if( ulIdleLoops == ulLastIdleLoopCount )\r
 260     {\r
 261         sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 262     }\r
 263     else\r
 264     {\r
 265         ulLastIdleLoopCount = ulIdleLoops;\r
 266     }\r
 267         \r
 268         return sNoErrorFound;\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 static void prvSetupHardware( void )\r
 273 {\r
 274         /* Stop the watchdog. */\r
 275         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 276 \r
 277         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 278         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF;\r
 279 \r
 280         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 281         SCFI0 |= FN_4;\r
 282 \r
 283         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 284         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 285 \r
 286         /* Setup the IO.  This is just copied from the demo supplied by SoftBaugh\r
 287          for the ES449 demo board. */\r
 288         P1SEL = 0x32;\r
 289         P2SEL = 0x00;\r
 290         P3SEL = 0x00;\r
 291         P4SEL = 0xFC;\r
 292         P5SEL = 0xFF;\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 /* The idle hook is just a copy of the standard integer maths tasks.  See\r
 297 Demo/Common/integer.c for rationale. */\r
 298 \r
 299 void vApplicationIdleHook( void )\r
 300 {\r
 301 /* These variables are all effectively set to constants so they are volatile to\r
 302 ensure the compiler does not just get rid of them. */\r
 303 volatile portLONG lValue;\r
 304 \r
 305         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 306         for( ;; )\r
 307         {\r
 308                 /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 309                 registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 310                 lValue = intgCONST1;\r
 311                 lValue += intgCONST2;\r
 312 \r
 313                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 314                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 315                 {\r
 316                         taskYIELD();\r
 317                 }\r
 318                 #endif\r
 319 \r
 320                 /* Finish off the calculation. */\r
 321                 lValue *= intgCONST3;\r
 322                 lValue /= intgCONST4;\r
 323 \r
 324                 /* If the calculation is found to be incorrect we stop setting the\r
 325                 TaskHasExecuted variable so the check task can see an error has\r
 326                 occurred. */\r
 327                 if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER ) /*lint !e774 volatile used to prevent this being optimised out. */\r
 328                 {\r
 329                         /* Don't bother with mutual exclusion - it is only read from the\r
 330                         check task and never written. */\r
 331                         xLocalError = pdTRUE;\r
 332                 }\r
 333                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 334                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 335                 {\r
 336                         taskYIELD();\r
 337                 }\r
 338                 #endif\r
 339 \r
 340         ulIdleLoops++;\r
 341 \r
 342         /* Place the processor into low power mode. */\r
 343         LPM3;\r
 344         }\r
 345 }\r
 346 \r
 347 \r
 348 \r
 349 \r
 350 \r
 351 \r