git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/uIP_Demo_IAR_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  98  *\r
  99  * A task is also created called "uIP".  This executes the uIP stack and small\r
 100  * WEB server sample.  All the other tasks are from the set of standard\r
 101  * demo tasks.  The WEB documentation provides more details of the standard\r
 102  * demo application tasks.\r
 103  *\r
 104  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
 105  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
 106  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
 107  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
 108  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
 109  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
 110  * been detected.\r
 111  */\r
 112 \r
 113 \r
 114 /* Standard includes. */\r
 115 #include <stdlib.h>\r
 116 #include <string.h>\r
 117 \r
 118 /* Scheduler includes. */\r
 119 #include "FreeRTOS.h"\r
 120 #include "task.h"\r
 121 \r
 122 /* Demo application includes. */\r
 123 #include "partest.h"\r
 124 #include "PollQ.h"\r
 125 #include "dynamic.h"\r
 126 #include "semtest.h"\r
 127 #include "flash.h"\r
 128 #include "integer.h"\r
 129 #include "flop.h"\r
 130 #include "BlockQ.h"\r
 131 #include "death.h"\r
 132 #include "uip_task.h"\r
 133 \r
 134 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 135 \r
 136 /* Priorities/stacks for the demo application tasks. */\r
 137 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 138 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 139 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 140 #define mainUIP_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 141 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 142 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 143 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 144 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( 250 )\r
 145 \r
 146 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 147 error. */\r
 148 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 149 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 150 \r
 151 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
 152 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 157  * - as described at the top of the file.\r
 158  */\r
 159 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 163  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 164  * of the file.\r
 165  */\r
 166 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 170  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 171  */\r
 172 static void prvSetupHardware( void );\r
 173 \r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 178  */\r
 179 int main( void )\r
 180 {\r
 181         /* Configure the processor. */\r
 182         prvSetupHardware();\r
 183 \r
 184         /* Setup the port used to flash the LED's. */\r
 185         vParTestInitialise();\r
 186 \r
 187         /* Start the task that handles the TCP/IP and WEB server functionality. */\r
 188     xTaskCreate( vuIP_TASK, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 189         \r
 190         /* Start the demo/test application tasks.  These are created in addition\r
 191         to the TCP/IP task for demonstration and test purposes. */\r
 192         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 193         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 194         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 195         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 196         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 197         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 198         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 199 \r
 200         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 201     xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 202 \r
 203         /* Must be last to get created. */\r
 204         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 205 \r
 206         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 207         vTaskStartScheduler();\r
 208 \r
 209         /* Should never reach here because the tasks should now be executing! */\r
 210         return 0;\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 static void prvSetupHardware( void )\r
 215 {\r
 216         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 217         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 218         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 219         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 220         \r
 221         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 222         startup asm file.\r
 223 \r
 224         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 225         well as the UART Tx line. */\r
 226         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOB, LED_MASK );\r
 227 \r
 228         /* Enable the peripheral clock. */\r
 229         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 230         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOB ) ;\r
 231         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_EMAC ) ;\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 236 {\r
 237 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 238 TickType_t xLastWakeTime;\r
 239 \r
 240         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 241         functions correctly. */\r
 242         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 243 \r
 244         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 245         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 246         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 247         the Check LED flash rate will increase. */\r
 248         for( ;; )\r
 249         {\r
 250                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 251                 shorter following an error. */\r
 252                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 253         \r
 254                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 255                 error.  */\r
 256                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 257                 {\r
 258                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 259                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 260                 }\r
 261 \r
 262                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 263         }\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 268 {\r
 269 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 270 \r
 271 \r
 272         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 273         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 274         an error. */\r
 275 \r
 276         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 277         {\r
 278                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 279         }\r
 280 \r
 281         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 282         {\r
 283                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 284         }\r
 285 \r
 286         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 287         {\r
 288                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 289         }\r
 290 \r
 291         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 292         {\r
 293                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 294         }\r
 295 \r
 296         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 297         {\r
 298                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 299         }\r
 300 \r
 301         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 302         {\r
 303                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 304         }\r
 305 \r
 306         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 307         {\r
 308                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 309         }\r
 310 \r
 311         return lReturn;\r
 312 }\r
 313 \r
 314 \r
 315 \r