git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/uIP_Demo_IAR_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.0 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*\r
  67  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  68  *\r
  69  * A task is also created called "uIP".  This executes the uIP stack and small\r
  70  * WEB server sample.  All the other tasks are from the set of standard\r
  71  * demo tasks.  The WEB documentation provides more details of the standard\r
  72  * demo application tasks.\r
  73  *\r
  74  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  75  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  76  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
  77  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
  78  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
  79  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
  80  * been detected.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 \r
  84 /* Standard includes. */\r
  85 #include <stdlib.h>\r
  86 #include <string.h>\r
  87 \r
  88 /* Scheduler includes. */\r
  89 #include "FreeRTOS.h"\r
  90 #include "task.h"\r
  91 \r
  92 /* Demo application includes. */\r
  93 #include "partest.h"\r
  94 #include "PollQ.h"\r
  95 #include "dynamic.h"\r
  96 #include "semtest.h"\r
  97 #include "flash.h"\r
  98 #include "integer.h"\r
  99 #include "flop.h"\r
 100 #include "BlockQ.h"\r
 101 #include "death.h"\r
 102 #include "uip_task.h"\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* Priorities/stacks for the demo application tasks. */\r
 107 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 108 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 109 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 110 #define mainUIP_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 111 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 112 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 113 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( 250 )\r
 115 \r
 116 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 117 error. */\r
 118 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 119 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 120 \r
 121 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
 122 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 123 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 127  * - as described at the top of the file.\r
 128  */\r
 129 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 133  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 134  * of the file.\r
 135  */\r
 136 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 140  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 141  */\r
 142 static void prvSetupHardware( void );\r
 143 \r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 148  */\r
 149 int main( void )\r
 150 {\r
 151         /* Configure the processor. */\r
 152         prvSetupHardware();\r
 153 \r
 154         /* Setup the port used to flash the LED's. */\r
 155         vParTestInitialise();\r
 156 \r
 157         /* Start the task that handles the TCP/IP and WEB server functionality. */\r
 158     xTaskCreate( vuIP_TASK, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 159         \r
 160         /* Start the demo/test application tasks.  These are created in addition\r
 161         to the TCP/IP task for demonstration and test purposes. */\r
 162         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 163         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 164         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 165         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 166         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 167         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 168         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 169 \r
 170         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 171     xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 172 \r
 173         /* Must be last to get created. */\r
 174         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 175 \r
 176         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 177         vTaskStartScheduler();\r
 178 \r
 179         /* Should never reach here because the tasks should now be executing! */\r
 180         return 0;\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 static void prvSetupHardware( void )\r
 185 {\r
 186         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 187         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 188         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 189         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 190         \r
 191         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 192         startup asm file.\r
 193 \r
 194         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 195         well as the UART Tx line. */\r
 196         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOB, LED_MASK );\r
 197 \r
 198         /* Enable the peripheral clock. */\r
 199         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 200         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOB ) ;\r
 201         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_EMAC ) ;\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 206 {\r
 207 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 208 TickType_t xLastWakeTime;\r
 209 \r
 210         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 211         functions correctly. */\r
 212         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 213 \r
 214         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 215         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 216         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 217         the Check LED flash rate will increase. */\r
 218         for( ;; )\r
 219         {\r
 220                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 221                 shorter following an error. */\r
 222                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 223         \r
 224                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 225                 error.  */\r
 226                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 227                 {\r
 228                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 229                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 230                 }\r
 231 \r
 232                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 233         }\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 238 {\r
 239 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 240 \r
 241 \r
 242         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 243         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 244         an error. */\r
 245 \r
 246         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 249         }\r
 250 \r
 251         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 252         {\r
 253                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 254         }\r
 255 \r
 256         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 257         {\r
 258                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 259         }\r
 260 \r
 261         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 262         {\r
 263                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 264         }\r
 265 \r
 266         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 267         {\r
 268                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 269         }\r
 270 \r
 271         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 272         {\r
 273                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 274         }\r
 275 \r
 276         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 277         {\r
 278                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 279         }\r
 280 \r
 281         return lReturn;\r
 282 }\r
 283 \r
 284 \r
 285 \r