git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/uIP_Demo_IAR_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.1 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*\r
  71  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  72  *\r
  73  * A task is also created called "uIP".  This executes the uIP stack and small\r
  74  * WEB server sample.  All the other tasks are from the set of standard\r
  75  * demo tasks.  The WEB documentation provides more details of the standard\r
  76  * demo application tasks.\r
  77  *\r
  78  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  79  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  80  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
  81  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
  82  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
  83  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
  84  * been detected.\r
  85  */\r
  86 \r
  87 \r
  88 /* Standard includes. */\r
  89 #include <stdlib.h>\r
  90 #include <string.h>\r
  91 \r
  92 /* Scheduler includes. */\r
  93 #include "FreeRTOS.h"\r
  94 #include "task.h"\r
  95 \r
  96 /* Demo application includes. */\r
  97 #include "partest.h"\r
  98 #include "PollQ.h"\r
  99 #include "dynamic.h"\r
 100 #include "semtest.h"\r
 101 #include "flash.h"\r
 102 #include "integer.h"\r
 103 #include "flop.h"\r
 104 #include "BlockQ.h"\r
 105 #include "death.h"\r
 106 #include "uip_task.h"\r
 107 \r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 /* Priorities/stacks for the demo application tasks. */\r
 111 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 112 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 113 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 114 #define mainUIP_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 115 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 116 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 117 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( 250 )\r
 119 \r
 120 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 121 error. */\r
 122 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 123 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 124 \r
 125 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
 126 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 131  * - as described at the top of the file.\r
 132  */\r
 133 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 137  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 138  * of the file.\r
 139  */\r
 140 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 144  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 145  */\r
 146 static void prvSetupHardware( void );\r
 147 \r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 152  */\r
 153 int main( void )\r
 154 {\r
 155         /* Configure the processor. */\r
 156         prvSetupHardware();\r
 157 \r
 158         /* Setup the port used to flash the LED's. */\r
 159         vParTestInitialise();\r
 160 \r
 161         /* Start the task that handles the TCP/IP and WEB server functionality. */\r
 162     xTaskCreate( vuIP_TASK, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 163         \r
 164         /* Start the demo/test application tasks.  These are created in addition\r
 165         to the TCP/IP task for demonstration and test purposes. */\r
 166         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 167         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 168         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 169         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 170         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 171         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 172         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 173 \r
 174         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 175     xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 176 \r
 177         /* Must be last to get created. */\r
 178         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 179 \r
 180         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 181         vTaskStartScheduler();\r
 182 \r
 183         /* Should never reach here because the tasks should now be executing! */\r
 184         return 0;\r
 185 }\r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 static void prvSetupHardware( void )\r
 189 {\r
 190         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 191         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 192         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 193         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 194         \r
 195         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 196         startup asm file.\r
 197 \r
 198         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 199         well as the UART Tx line. */\r
 200         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOB, LED_MASK );\r
 201 \r
 202         /* Enable the peripheral clock. */\r
 203         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 204         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOB ) ;\r
 205         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_EMAC ) ;\r
 206 }\r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 210 {\r
 211 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 212 TickType_t xLastWakeTime;\r
 213 \r
 214         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 215         functions correctly. */\r
 216         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 217 \r
 218         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 219         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 220         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 221         the Check LED flash rate will increase. */\r
 222         for( ;; )\r
 223         {\r
 224                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 225                 shorter following an error. */\r
 226                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 227         \r
 228                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 229                 error.  */\r
 230                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 231                 {\r
 232                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 233                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 234                 }\r
 235 \r
 236                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 237         }\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 242 {\r
 243 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 244 \r
 245 \r
 246         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 247         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 248         an error. */\r
 249 \r
 250         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 251         {\r
 252                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 253         }\r
 254 \r
 255         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 256         {\r
 257                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 258         }\r
 259 \r
 260         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 261         {\r
 262                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 263         }\r
 264 \r
 265         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 266         {\r
 267                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 268         }\r
 269 \r
 270         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 271         {\r
 272                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 273         }\r
 274 \r
 275         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 276         {\r
 277                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 278         }\r
 279 \r
 280         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 281         {\r
 282                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 283         }\r
 284 \r
 285         return lReturn;\r
 286 }\r
 287 \r
 288 \r
 289 \r