git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/uIP_Demo_IAR_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*\r
  66  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  67  *\r
  68  * A task is also created called "uIP".  This executes the uIP stack and small\r
  69  * WEB server sample.  All the other tasks are from the set of standard\r
  70  * demo tasks.  The WEB documentation provides more details of the standard\r
  71  * demo application tasks.\r
  72  *\r
  73  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  74  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  75  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
  76  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
  77  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
  78  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
  79  * been detected.\r
  80  */\r
  81 \r
  82 \r
  83 /* Standard includes. */\r
  84 #include <stdlib.h>\r
  85 #include <string.h>\r
  86 \r
  87 /* Scheduler includes. */\r
  88 #include "FreeRTOS.h"\r
  89 #include "task.h"\r
  90 \r
  91 /* Demo application includes. */\r
  92 #include "partest.h"\r
  93 #include "PollQ.h"\r
  94 #include "dynamic.h"\r
  95 #include "semtest.h"\r
  96 #include "flash.h"\r
  97 #include "integer.h"\r
  98 #include "flop.h"\r
  99 #include "BlockQ.h"\r
 100 #include "death.h"\r
 101 #include "uip_task.h"\r
 102 \r
 103 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 /* Priorities/stacks for the demo application tasks. */\r
 106 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 107 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 108 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 109 #define mainUIP_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 110 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 111 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 112 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 113 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( 250 )\r
 114 \r
 115 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 116 error. */\r
 117 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 118 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 119 \r
 120 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
 121 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 126  * - as described at the top of the file.\r
 127  */\r
 128 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 132  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 133  * of the file.\r
 134  */\r
 135 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 139  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 140  */\r
 141 static void prvSetupHardware( void );\r
 142 \r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 147  */\r
 148 int main( void )\r
 149 {\r
 150         /* Configure the processor. */\r
 151         prvSetupHardware();\r
 152 \r
 153         /* Setup the port used to flash the LED's. */\r
 154         vParTestInitialise();\r
 155 \r
 156         /* Start the task that handles the TCP/IP and WEB server functionality. */\r
 157     xTaskCreate( vuIP_TASK, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 158         \r
 159         /* Start the demo/test application tasks.  These are created in addition\r
 160         to the TCP/IP task for demonstration and test purposes. */\r
 161         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 162         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 163         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 164         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 165         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 166         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 167         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 168 \r
 169         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 170     xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 171 \r
 172         /* Must be last to get created. */\r
 173         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 174 \r
 175         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 176         vTaskStartScheduler();\r
 177 \r
 178         /* Should never reach here because the tasks should now be executing! */\r
 179         return 0;\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 static void prvSetupHardware( void )\r
 184 {\r
 185         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 186         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 187         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 188         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 189         \r
 190         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 191         startup asm file.\r
 192 \r
 193         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 194         well as the UART Tx line. */\r
 195         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOB, LED_MASK );\r
 196 \r
 197         /* Enable the peripheral clock. */\r
 198         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 199         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOB ) ;\r
 200         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_EMAC ) ;\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 205 {\r
 206 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 207 portTickType xLastWakeTime;\r
 208 \r
 209         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 210         functions correctly. */\r
 211         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 212 \r
 213         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 214         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 215         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 216         the Check LED flash rate will increase. */\r
 217         for( ;; )\r
 218         {\r
 219                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 220                 shorter following an error. */\r
 221                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 222         \r
 223                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 224                 error.  */\r
 225                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 226                 {\r
 227                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 228                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 229                 }\r
 230 \r
 231                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 232         }\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 237 {\r
 238 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 239 \r
 240 \r
 241         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 242         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 243         an error. */\r
 244 \r
 245         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 246         {\r
 247                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 248         }\r
 249 \r
 250         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 251         {\r
 252                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 253         }\r
 254 \r
 255         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 256         {\r
 257                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 258         }\r
 259 \r
 260         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 261         {\r
 262                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 263         }\r
 264 \r
 265         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 266         {\r
 267                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 268         }\r
 269 \r
 270         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 271         {\r
 272                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 273         }\r
 274 \r
 275         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 276         {\r
 277                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 278         }\r
 279 \r
 280         return lReturn;\r
 281 }\r
 282 \r
 283 \r
 284 \r