git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/uIP_Demo_Rowley_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* \r
  68         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  69         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  70         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  71         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  72         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /*\r
  77  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.  \r
  78  * \r
  79  * A task is created called "uIP".  This executes the uIP stack and small\r
  80  * WEB server sample.  All the other tasks are from the set of standard\r
  81  * demo tasks.  The WEB documentation provides more details of the standard\r
  82  * demo application tasks.\r
  83  *\r
  84  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  85  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  86  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  87  * Each standard demo task maintains a unique count that is incremented each \r
  88  * time the task successfully completes its function.  Should any error occur \r
  89  * within such a task the count is permanently halted.  The check task inspects\r
  90  * the count of each task to ensure it has changed since the last time the \r
  91  * check task executed.  If all the count variables have changed all the tasks \r
  92  * are still executing error free, and the check task toggles the yellow LED.  \r
  93  * Should any task contain an error at any time the LED toggle rate will change \r
  94  * from 3 seconds to 500ms.\r
  95  *\r
  96  */\r
  97 \r
  98 \r
  99 /* Standard includes. */\r
 100 #include <stdlib.h>\r
 101 #include <string.h>\r
 102 \r
 103 /* Scheduler includes. */\r
 104 #include "FreeRTOS.h"\r
 105 #include "task.h"\r
 106 \r
 107 /* Demo application includes. */\r
 108 #include "PollQ.h"\r
 109 #include "dynamic.h"\r
 110 #include "semtest.h"\r
 111 \r
 112 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 113 \r
 114 /* Constants to setup the PLL. */\r
 115 #define mainPLL_MUL_4           ( ( unsigned char ) 0x0003 )\r
 116 #define mainPLL_DIV_1           ( ( unsigned char ) 0x0000 )\r
 117 #define mainPLL_ENABLE          ( ( unsigned char ) 0x0001 )\r
 118 #define mainPLL_CONNECT         ( ( unsigned char ) 0x0003 )\r
 119 #define mainPLL_FEED_BYTE1      ( ( unsigned char ) 0xaa )\r
 120 #define mainPLL_FEED_BYTE2      ( ( unsigned char ) 0x55 )\r
 121 #define mainPLL_LOCK            ( ( unsigned long ) 0x0400 )\r
 122 \r
 123 /* Constants to setup the MAM. */\r
 124 #define mainMAM_TIM_3           ( ( unsigned char ) 0x03 )\r
 125 #define mainMAM_MODE_FULL       ( ( unsigned char ) 0x02 )\r
 126 \r
 127 /* Constants to setup the peripheral bus. */\r
 128 #define mainBUS_CLK_FULL        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 129 \r
 130 /* Priorities/stacks for the demo application tasks. */\r
 131 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 132 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 133 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 134 #define mainUIP_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 135 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( 150 )\r
 136 \r
 137 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an \r
 138 error. */\r
 139 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 140 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 141 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 0x80 )\r
 142 #define mainYELLOW_LED                          ( 1 << 11 )\r
 143 \r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * This is the uIP task which is defined within the uip.c file.  This has not\r
 148  * been placed into a header file in order to minimise the changes to the uip\r
 149  * code.\r
 150  */\r
 151 extern void ( vuIP_TASK ) ( void *pvParameters );\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * The Yellow LED is under the control of the Check task.  All the other LED's\r
 155  * are under the control of the uIP task. \r
 156  */\r
 157 void prvToggleOnBoardLED( void );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 161  * - as described at the top of the file.\r
 162  */\r
 163 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 167  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 168  * of the file.\r
 169  */\r
 170 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 174  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 175  */\r
 176 static void prvSetupHardware( void );\r
 177 \r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 182  */\r
 183 int main( void )\r
 184 {\r
 185         /* Configure the processor. */\r
 186         prvSetupHardware();\r
 187 \r
 188         /* Start the task that handles the TCP/IP functionality. */\r
 189     xTaskCreate( vuIP_TASK, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 190         \r
 191         /* Start the demo/test application tasks.  These are created in addition \r
 192         to the TCP/IP task for demonstration and test purposes. */\r
 193         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 194         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 195         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 196 \r
 197         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 198     xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 199 \r
 200         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 201 \r
 202         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 203         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 204         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 205         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 206         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 207         vTaskStartScheduler();\r
 208 \r
 209         /* Should never reach here! */\r
 210         return 0;\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 215 {\r
 216 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 217 \r
 218         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 219         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 220         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 221         the on board LED flash rate will increase. */\r
 222         for( ;; )\r
 223         {\r
 224                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 225                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 226         \r
 227                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without \r
 228                 error.  */\r
 229                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 230                 {\r
 231                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 232                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 233                 }\r
 234 \r
 235                 prvToggleOnBoardLED();\r
 236         }\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 static void prvSetupHardware( void )\r
 241 {\r
 242         #ifdef RUN_FROM_RAM\r
 243                 /* Remap the interrupt vectors to RAM if we are are running from RAM. */\r
 244                 SCB_MEMMAP = 2;\r
 245         #endif\r
 246 \r
 247         /* Setup the PLL to multiply the XTAL input by 4. */\r
 248         SCB_PLLCFG = ( mainPLL_MUL_4 | mainPLL_DIV_1 );\r
 249 \r
 250         /* Activate the PLL by turning it on then feeding the correct sequence of\r
 251         bytes. */\r
 252         SCB_PLLCON = mainPLL_ENABLE;\r
 253         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 254         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 255 \r
 256         /* Wait for the PLL to lock... */\r
 257         while( !( SCB_PLLSTAT & mainPLL_LOCK ) );\r
 258 \r
 259         /* ...before connecting it using the feed sequence again. */\r
 260         SCB_PLLCON = mainPLL_CONNECT;\r
 261         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 262         SCB_PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 263 \r
 264         /* Setup and turn on the MAM.  Three cycle access is used due to the fast\r
 265         PLL used.  It is possible faster overall performance could be obtained by\r
 266         tuning the MAM and PLL settings. */\r
 267         MAM_TIM = mainMAM_TIM_3;\r
 268         MAM_CR = mainMAM_MODE_FULL;\r
 269 \r
 270         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 271         SCB_VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 void prvToggleOnBoardLED( void )\r
 276 {\r
 277 unsigned long ulState;\r
 278 \r
 279         ulState = GPIO0_IOPIN;\r
 280         if( ulState & mainYELLOW_LED )\r
 281         {\r
 282                 GPIO_IOCLR = mainYELLOW_LED;\r
 283         }\r
 284         else\r
 285         {\r
 286                 GPIO_IOSET = mainYELLOW_LED;\r
 287         }       \r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 292 {\r
 293 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 294 \r
 295         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 296         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 297         an error. */\r
 298 \r
 299         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 300         {\r
 301                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 302         }\r
 303 \r
 304         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 305         {\r
 306                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 307         }\r
 308 \r
 309         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 310         {\r
 311                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 312         }\r
 313 \r
 314         return lReturn;\r
 315 }\r
 316 \r
 317 \r
 318 \r