git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/include/semphr.h

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.1\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 #ifndef SEMAPHORE_H\r
  29 #define SEMAPHORE_H\r
  30 \r
  31 #ifndef INC_FREERTOS_H\r
  32         #error "include FreeRTOS.h" must appear in source files before "include semphr.h"\r
  33 #endif\r
  34 \r
  35 #include "queue.h"\r
  36 \r
  37 typedef QueueHandle_t SemaphoreHandle_t;\r
  38 \r
  39 #define semBINARY_SEMAPHORE_QUEUE_LENGTH        ( ( uint8_t ) 1U )\r
  40 #define semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH          ( ( uint8_t ) 0U )\r
  41 #define semGIVE_BLOCK_TIME                                      ( ( TickType_t ) 0U )\r
  42 \r
  43 \r
  44 /**\r
  45  * semphr. h\r
  46  * <pre>vSemaphoreCreateBinary( SemaphoreHandle_t xSemaphore )</pre>\r
  47  *\r
  48  * In many usage scenarios it is faster and more memory efficient to use a\r
  49  * direct to task notification in place of a binary semaphore!\r
  50  * http://www.freertos.org/RTOS-task-notifications.html\r
  51  *\r
  52  * This old vSemaphoreCreateBinary() macro is now deprecated in favour of the\r
  53  * xSemaphoreCreateBinary() function.  Note that binary semaphores created using\r
  54  * the vSemaphoreCreateBinary() macro are created in a state such that the\r
  55  * first call to 'take' the semaphore would pass, whereas binary semaphores\r
  56  * created using xSemaphoreCreateBinary() are created in a state such that the\r
  57  * the semaphore must first be 'given' before it can be 'taken'.\r
  58  *\r
  59  * <i>Macro</i> that implements a semaphore by using the existing queue mechanism.\r
  60  * The queue length is 1 as this is a binary semaphore.  The data size is 0\r
  61  * as we don't want to actually store any data - we just want to know if the\r
  62  * queue is empty or full.\r
  63  *\r
  64  * This type of semaphore can be used for pure synchronisation between tasks or\r
  65  * between an interrupt and a task.  The semaphore need not be given back once\r
  66  * obtained, so one task/interrupt can continuously 'give' the semaphore while\r
  67  * another continuously 'takes' the semaphore.  For this reason this type of\r
  68  * semaphore does not use a priority inheritance mechanism.  For an alternative\r
  69  * that does use priority inheritance see xSemaphoreCreateMutex().\r
  70  *\r
  71  * @param xSemaphore Handle to the created semaphore.  Should be of type SemaphoreHandle_t.\r
  72  *\r
  73  * Example usage:\r
  74  <pre>\r
  75  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
  76 \r
  77  void vATask( void * pvParameters )\r
  78  {\r
  79     // Semaphore cannot be used before a call to vSemaphoreCreateBinary ().\r
  80     // This is a macro so pass the variable in directly.\r
  81     vSemaphoreCreateBinary( xSemaphore );\r
  82 \r
  83     if( xSemaphore != NULL )\r
  84     {\r
  85         // The semaphore was created successfully.\r
  86         // The semaphore can now be used.\r
  87     }\r
  88  }\r
  89  </pre>\r
  90  * \defgroup vSemaphoreCreateBinary vSemaphoreCreateBinary\r
  91  * \ingroup Semaphores\r
  92  */\r
  93 #if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )\r
  94         #define vSemaphoreCreateBinary( xSemaphore )                                                                                                                                                                                    \\r
  95                 {                                                                                                                                                                                                                                                                       \\r
  96                         ( xSemaphore ) = xQueueGenericCreate( ( UBaseType_t ) 1, semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH, queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE );    \\r
  97                         if( ( xSemaphore ) != NULL )                                                                                                                                                                                                    \\r
  98                         {                                                                                                                                                                                                                                                               \\r
  99                                 ( void ) xSemaphoreGive( ( xSemaphore ) );                                                                                                                                                                      \\r
 100                         }                                                                                                                                                                                                                                                               \\r
 101                 }\r
 102 #endif\r
 103 \r
 104 /**\r
 105  * semphr. h\r
 106  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void )</pre>\r
 107  *\r
 108  * Creates a new binary semaphore instance, and returns a handle by which the\r
 109  * new semaphore can be referenced.\r
 110  *\r
 111  * In many usage scenarios it is faster and more memory efficient to use a\r
 112  * direct to task notification in place of a binary semaphore!\r
 113  * http://www.freertos.org/RTOS-task-notifications.html\r
 114  *\r
 115  * Internally, within the FreeRTOS implementation, binary semaphores use a block\r
 116  * of memory, in which the semaphore structure is stored.  If a binary semaphore\r
 117  * is created using xSemaphoreCreateBinary() then the required memory is\r
 118  * automatically dynamically allocated inside the xSemaphoreCreateBinary()\r
 119  * function.  (see http://www.freertos.org/a00111.html).  If a binary semaphore\r
 120  * is created using xSemaphoreCreateBinaryStatic() then the application writer\r
 121  * must provide the memory.  xSemaphoreCreateBinaryStatic() therefore allows a\r
 122  * binary semaphore to be created without using any dynamic memory allocation.\r
 123  *\r
 124  * The old vSemaphoreCreateBinary() macro is now deprecated in favour of this\r
 125  * xSemaphoreCreateBinary() function.  Note that binary semaphores created using\r
 126  * the vSemaphoreCreateBinary() macro are created in a state such that the\r
 127  * first call to 'take' the semaphore would pass, whereas binary semaphores\r
 128  * created using xSemaphoreCreateBinary() are created in a state such that the\r
 129  * the semaphore must first be 'given' before it can be 'taken'.\r
 130  *\r
 131  * This type of semaphore can be used for pure synchronisation between tasks or\r
 132  * between an interrupt and a task.  The semaphore need not be given back once\r
 133  * obtained, so one task/interrupt can continuously 'give' the semaphore while\r
 134  * another continuously 'takes' the semaphore.  For this reason this type of\r
 135  * semaphore does not use a priority inheritance mechanism.  For an alternative\r
 136  * that does use priority inheritance see xSemaphoreCreateMutex().\r
 137  *\r
 138  * @return Handle to the created semaphore, or NULL if the memory required to\r
 139  * hold the semaphore's data structures could not be allocated.\r
 140  *\r
 141  * Example usage:\r
 142  <pre>\r
 143  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
 144 \r
 145  void vATask( void * pvParameters )\r
 146  {\r
 147     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateBinary().\r
 148     // This is a macro so pass the variable in directly.\r
 149     xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();\r
 150 \r
 151     if( xSemaphore != NULL )\r
 152     {\r
 153         // The semaphore was created successfully.\r
 154         // The semaphore can now be used.\r
 155     }\r
 156  }\r
 157  </pre>\r
 158  * \defgroup xSemaphoreCreateBinary xSemaphoreCreateBinary\r
 159  * \ingroup Semaphores\r
 160  */\r
 161 #if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )\r
 162         #define xSemaphoreCreateBinary() xQueueGenericCreate( ( UBaseType_t ) 1, semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH, queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE )\r
 163 #endif\r
 164 \r
 165 /**\r
 166  * semphr. h\r
 167  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinaryStatic( StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer )</pre>\r
 168  *\r
 169  * Creates a new binary semaphore instance, and returns a handle by which the\r
 170  * new semaphore can be referenced.\r
 171  *\r
 172  * NOTE: In many usage scenarios it is faster and more memory efficient to use a\r
 173  * direct to task notification in place of a binary semaphore!\r
 174  * http://www.freertos.org/RTOS-task-notifications.html\r
 175  *\r
 176  * Internally, within the FreeRTOS implementation, binary semaphores use a block\r
 177  * of memory, in which the semaphore structure is stored.  If a binary semaphore\r
 178  * is created using xSemaphoreCreateBinary() then the required memory is\r
 179  * automatically dynamically allocated inside the xSemaphoreCreateBinary()\r
 180  * function.  (see http://www.freertos.org/a00111.html).  If a binary semaphore\r
 181  * is created using xSemaphoreCreateBinaryStatic() then the application writer\r
 182  * must provide the memory.  xSemaphoreCreateBinaryStatic() therefore allows a\r
 183  * binary semaphore to be created without using any dynamic memory allocation.\r
 184  *\r
 185  * This type of semaphore can be used for pure synchronisation between tasks or\r
 186  * between an interrupt and a task.  The semaphore need not be given back once\r
 187  * obtained, so one task/interrupt can continuously 'give' the semaphore while\r
 188  * another continuously 'takes' the semaphore.  For this reason this type of\r
 189  * semaphore does not use a priority inheritance mechanism.  For an alternative\r
 190  * that does use priority inheritance see xSemaphoreCreateMutex().\r
 191  *\r
 192  * @param pxSemaphoreBuffer Must point to a variable of type StaticSemaphore_t,\r
 193  * which will then be used to hold the semaphore's data structure, removing the\r
 194  * need for the memory to be allocated dynamically.\r
 195  *\r
 196  * @return If the semaphore is created then a handle to the created semaphore is\r
 197  * returned.  If pxSemaphoreBuffer is NULL then NULL is returned.\r
 198  *\r
 199  * Example usage:\r
 200  <pre>\r
 201  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
 202  StaticSemaphore_t xSemaphoreBuffer;\r
 203 \r
 204  void vATask( void * pvParameters )\r
 205  {\r
 206     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateBinary().\r
 207     // The semaphore's data structures will be placed in the xSemaphoreBuffer\r
 208     // variable, the address of which is passed into the function.  The\r
 209     // function's parameter is not NULL, so the function will not attempt any\r
 210     // dynamic memory allocation, and therefore the function will not return\r
 211     // return NULL.\r
 212     xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary( &xSemaphoreBuffer );\r
 213 \r
 214     // Rest of task code goes here.\r
 215  }\r
 216  </pre>\r
 217  * \defgroup xSemaphoreCreateBinaryStatic xSemaphoreCreateBinaryStatic\r
 218  * \ingroup Semaphores\r
 219  */\r
 220 #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )\r
 221         #define xSemaphoreCreateBinaryStatic( pxStaticSemaphore ) xQueueGenericCreateStatic( ( UBaseType_t ) 1, semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH, NULL, pxStaticSemaphore, queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE )\r
 222 #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */\r
 223 \r
 224 /**\r
 225  * semphr. h\r
 226  * <pre>xSemaphoreTake(\r
 227  *                   SemaphoreHandle_t xSemaphore,\r
 228  *                   TickType_t xBlockTime\r
 229  *               )</pre>\r
 230  *\r
 231  * <i>Macro</i> to obtain a semaphore.  The semaphore must have previously been\r
 232  * created with a call to xSemaphoreCreateBinary(), xSemaphoreCreateMutex() or\r
 233  * xSemaphoreCreateCounting().\r
 234  *\r
 235  * @param xSemaphore A handle to the semaphore being taken - obtained when\r
 236  * the semaphore was created.\r
 237  *\r
 238  * @param xBlockTime The time in ticks to wait for the semaphore to become\r
 239  * available.  The macro portTICK_PERIOD_MS can be used to convert this to a\r
 240  * real time.  A block time of zero can be used to poll the semaphore.  A block\r
 241  * time of portMAX_DELAY can be used to block indefinitely (provided\r
 242  * INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in FreeRTOSConfig.h).\r
 243  *\r
 244  * @return pdTRUE if the semaphore was obtained.  pdFALSE\r
 245  * if xBlockTime expired without the semaphore becoming available.\r
 246  *\r
 247  * Example usage:\r
 248  <pre>\r
 249  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
 250 \r
 251  // A task that creates a semaphore.\r
 252  void vATask( void * pvParameters )\r
 253  {\r
 254     // Create the semaphore to guard a shared resource.\r
 255     xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();\r
 256  }\r
 257 \r
 258  // A task that uses the semaphore.\r
 259  void vAnotherTask( void * pvParameters )\r
 260  {\r
 261     // ... Do other things.\r
 262 \r
 263     if( xSemaphore != NULL )\r
 264     {\r
 265         // See if we can obtain the semaphore.  If the semaphore is not available\r
 266         // wait 10 ticks to see if it becomes free.\r
 267         if( xSemaphoreTake( xSemaphore, ( TickType_t ) 10 ) == pdTRUE )\r
 268         {\r
 269             // We were able to obtain the semaphore and can now access the\r
 270             // shared resource.\r
 271 \r
 272             // ...\r
 273 \r
 274             // We have finished accessing the shared resource.  Release the\r
 275             // semaphore.\r
 276             xSemaphoreGive( xSemaphore );\r
 277         }\r
 278         else\r
 279         {\r
 280             // We could not obtain the semaphore and can therefore not access\r
 281             // the shared resource safely.\r
 282         }\r
 283     }\r
 284  }\r
 285  </pre>\r
 286  * \defgroup xSemaphoreTake xSemaphoreTake\r
 287  * \ingroup Semaphores\r
 288  */\r
 289 #define xSemaphoreTake( xSemaphore, xBlockTime )                xQueueSemaphoreTake( ( xSemaphore ), ( xBlockTime ) )\r
 290 \r
 291 /**\r
 292  * semphr. h\r
 293  * xSemaphoreTakeRecursive(\r
 294  *                          SemaphoreHandle_t xMutex,\r
 295  *                          TickType_t xBlockTime\r
 296  *                        )\r
 297  *\r
 298  * <i>Macro</i> to recursively obtain, or 'take', a mutex type semaphore.\r
 299  * The mutex must have previously been created using a call to\r
 300  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 301  *\r
 302  * configUSE_RECURSIVE_MUTEXES must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h for this\r
 303  * macro to be available.\r
 304  *\r
 305  * This macro must not be used on mutexes created using xSemaphoreCreateMutex().\r
 306  *\r
 307  * A mutex used recursively can be 'taken' repeatedly by the owner. The mutex\r
 308  * doesn't become available again until the owner has called\r
 309  * xSemaphoreGiveRecursive() for each successful 'take' request.  For example,\r
 310  * if a task successfully 'takes' the same mutex 5 times then the mutex will\r
 311  * not be available to any other task until it has also  'given' the mutex back\r
 312  * exactly five times.\r
 313  *\r
 314  * @param xMutex A handle to the mutex being obtained.  This is the\r
 315  * handle returned by xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 316  *\r
 317  * @param xBlockTime The time in ticks to wait for the semaphore to become\r
 318  * available.  The macro portTICK_PERIOD_MS can be used to convert this to a\r
 319  * real time.  A block time of zero can be used to poll the semaphore.  If\r
 320  * the task already owns the semaphore then xSemaphoreTakeRecursive() will\r
 321  * return immediately no matter what the value of xBlockTime.\r
 322  *\r
 323  * @return pdTRUE if the semaphore was obtained.  pdFALSE if xBlockTime\r
 324  * expired without the semaphore becoming available.\r
 325  *\r
 326  * Example usage:\r
 327  <pre>\r
 328  SemaphoreHandle_t xMutex = NULL;\r
 329 \r
 330  // A task that creates a mutex.\r
 331  void vATask( void * pvParameters )\r
 332  {\r
 333     // Create the mutex to guard a shared resource.\r
 334     xMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 335  }\r
 336 \r
 337  // A task that uses the mutex.\r
 338  void vAnotherTask( void * pvParameters )\r
 339  {\r
 340     // ... Do other things.\r
 341 \r
 342     if( xMutex != NULL )\r
 343     {\r
 344         // See if we can obtain the mutex.  If the mutex is not available\r
 345         // wait 10 ticks to see if it becomes free.\r
 346         if( xSemaphoreTakeRecursive( xSemaphore, ( TickType_t ) 10 ) == pdTRUE )\r
 347         {\r
 348             // We were able to obtain the mutex and can now access the\r
 349             // shared resource.\r
 350 \r
 351             // ...\r
 352             // For some reason due to the nature of the code further calls to\r
 353             // xSemaphoreTakeRecursive() are made on the same mutex.  In real\r
 354             // code these would not be just sequential calls as this would make\r
 355             // no sense.  Instead the calls are likely to be buried inside\r
 356             // a more complex call structure.\r
 357             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 );\r
 358             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 );\r
 359 \r
 360             // The mutex has now been 'taken' three times, so will not be\r
 361             // available to another task until it has also been given back\r
 362             // three times.  Again it is unlikely that real code would have\r
 363             // these calls sequentially, but instead buried in a more complex\r
 364             // call structure.  This is just for illustrative purposes.\r
 365             xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 366             xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 367             xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 368 \r
 369             // Now the mutex can be taken by other tasks.\r
 370         }\r
 371         else\r
 372         {\r
 373             // We could not obtain the mutex and can therefore not access\r
 374             // the shared resource safely.\r
 375         }\r
 376     }\r
 377  }\r
 378  </pre>\r
 379  * \defgroup xSemaphoreTakeRecursive xSemaphoreTakeRecursive\r
 380  * \ingroup Semaphores\r
 381  */\r
 382 #if( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )\r
 383         #define xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, xBlockTime )   xQueueTakeMutexRecursive( ( xMutex ), ( xBlockTime ) )\r
 384 #endif\r
 385 \r
 386 /**\r
 387  * semphr. h\r
 388  * <pre>xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore )</pre>\r
 389  *\r
 390  * <i>Macro</i> to release a semaphore.  The semaphore must have previously been\r
 391  * created with a call to xSemaphoreCreateBinary(), xSemaphoreCreateMutex() or\r
 392  * xSemaphoreCreateCounting(). and obtained using sSemaphoreTake().\r
 393  *\r
 394  * This macro must not be used from an ISR.  See xSemaphoreGiveFromISR () for\r
 395  * an alternative which can be used from an ISR.\r
 396  *\r
 397  * This macro must also not be used on semaphores created using\r
 398  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex().\r
 399  *\r
 400  * @param xSemaphore A handle to the semaphore being released.  This is the\r
 401  * handle returned when the semaphore was created.\r
 402  *\r
 403  * @return pdTRUE if the semaphore was released.  pdFALSE if an error occurred.\r
 404  * Semaphores are implemented using queues.  An error can occur if there is\r
 405  * no space on the queue to post a message - indicating that the\r
 406  * semaphore was not first obtained correctly.\r
 407  *\r
 408  * Example usage:\r
 409  <pre>\r
 410  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
 411 \r
 412  void vATask( void * pvParameters )\r
 413  {\r
 414     // Create the semaphore to guard a shared resource.\r
 415     xSemaphore = vSemaphoreCreateBinary();\r
 416 \r
 417     if( xSemaphore != NULL )\r
 418     {\r
 419         if( xSemaphoreGive( xSemaphore ) != pdTRUE )\r
 420         {\r
 421             // We would expect this call to fail because we cannot give\r
 422             // a semaphore without first "taking" it!\r
 423         }\r
 424 \r
 425         // Obtain the semaphore - don't block if the semaphore is not\r
 426         // immediately available.\r
 427         if( xSemaphoreTake( xSemaphore, ( TickType_t ) 0 ) )\r
 428         {\r
 429             // We now have the semaphore and can access the shared resource.\r
 430 \r
 431             // ...\r
 432 \r
 433             // We have finished accessing the shared resource so can free the\r
 434             // semaphore.\r
 435             if( xSemaphoreGive( xSemaphore ) != pdTRUE )\r
 436             {\r
 437                 // We would not expect this call to fail because we must have\r
 438                 // obtained the semaphore to get here.\r
 439             }\r
 440         }\r
 441     }\r
 442  }\r
 443  </pre>\r
 444  * \defgroup xSemaphoreGive xSemaphoreGive\r
 445  * \ingroup Semaphores\r
 446  */\r
 447 #define xSemaphoreGive( xSemaphore )            xQueueGenericSend( ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ), NULL, semGIVE_BLOCK_TIME, queueSEND_TO_BACK )\r
 448 \r
 449 /**\r
 450  * semphr. h\r
 451  * <pre>xSemaphoreGiveRecursive( SemaphoreHandle_t xMutex )</pre>\r
 452  *\r
 453  * <i>Macro</i> to recursively release, or 'give', a mutex type semaphore.\r
 454  * The mutex must have previously been created using a call to\r
 455  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 456  *\r
 457  * configUSE_RECURSIVE_MUTEXES must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h for this\r
 458  * macro to be available.\r
 459  *\r
 460  * This macro must not be used on mutexes created using xSemaphoreCreateMutex().\r
 461  *\r
 462  * A mutex used recursively can be 'taken' repeatedly by the owner. The mutex\r
 463  * doesn't become available again until the owner has called\r
 464  * xSemaphoreGiveRecursive() for each successful 'take' request.  For example,\r
 465  * if a task successfully 'takes' the same mutex 5 times then the mutex will\r
 466  * not be available to any other task until it has also  'given' the mutex back\r
 467  * exactly five times.\r
 468  *\r
 469  * @param xMutex A handle to the mutex being released, or 'given'.  This is the\r
 470  * handle returned by xSemaphoreCreateMutex();\r
 471  *\r
 472  * @return pdTRUE if the semaphore was given.\r
 473  *\r
 474  * Example usage:\r
 475  <pre>\r
 476  SemaphoreHandle_t xMutex = NULL;\r
 477 \r
 478  // A task that creates a mutex.\r
 479  void vATask( void * pvParameters )\r
 480  {\r
 481     // Create the mutex to guard a shared resource.\r
 482     xMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 483  }\r
 484 \r
 485  // A task that uses the mutex.\r
 486  void vAnotherTask( void * pvParameters )\r
 487  {\r
 488     // ... Do other things.\r
 489 \r
 490     if( xMutex != NULL )\r
 491     {\r
 492         // See if we can obtain the mutex.  If the mutex is not available\r
 493         // wait 10 ticks to see if it becomes free.\r
 494         if( xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 ) == pdTRUE )\r
 495         {\r
 496             // We were able to obtain the mutex and can now access the\r
 497             // shared resource.\r
 498 \r
 499             // ...\r
 500             // For some reason due to the nature of the code further calls to\r
 501                         // xSemaphoreTakeRecursive() are made on the same mutex.  In real\r
 502                         // code these would not be just sequential calls as this would make\r
 503                         // no sense.  Instead the calls are likely to be buried inside\r
 504                         // a more complex call structure.\r
 505             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 );\r
 506             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 );\r
 507 \r
 508             // The mutex has now been 'taken' three times, so will not be\r
 509                         // available to another task until it has also been given back\r
 510                         // three times.  Again it is unlikely that real code would have\r
 511                         // these calls sequentially, it would be more likely that the calls\r
 512                         // to xSemaphoreGiveRecursive() would be called as a call stack\r
 513                         // unwound.  This is just for demonstrative purposes.\r
 514             xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 515                         xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 516                         xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 517 \r
 518                         // Now the mutex can be taken by other tasks.\r
 519         }\r
 520         else\r
 521         {\r
 522             // We could not obtain the mutex and can therefore not access\r
 523             // the shared resource safely.\r
 524         }\r
 525     }\r
 526  }\r
 527  </pre>\r
 528  * \defgroup xSemaphoreGiveRecursive xSemaphoreGiveRecursive\r
 529  * \ingroup Semaphores\r
 530  */\r
 531 #if( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )\r
 532         #define xSemaphoreGiveRecursive( xMutex )       xQueueGiveMutexRecursive( ( xMutex ) )\r
 533 #endif\r
 534 \r
 535 /**\r
 536  * semphr. h\r
 537  * <pre>\r
 538  xSemaphoreGiveFromISR(\r
 539                           SemaphoreHandle_t xSemaphore,\r
 540                           BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken\r
 541                       )</pre>\r
 542  *\r
 543  * <i>Macro</i> to  release a semaphore.  The semaphore must have previously been\r
 544  * created with a call to xSemaphoreCreateBinary() or xSemaphoreCreateCounting().\r
 545  *\r
 546  * Mutex type semaphores (those created using a call to xSemaphoreCreateMutex())\r
 547  * must not be used with this macro.\r
 548  *\r
 549  * This macro can be used from an ISR.\r
 550  *\r
 551  * @param xSemaphore A handle to the semaphore being released.  This is the\r
 552  * handle returned when the semaphore was created.\r
 553  *\r
 554  * @param pxHigherPriorityTaskWoken xSemaphoreGiveFromISR() will set\r
 555  * *pxHigherPriorityTaskWoken to pdTRUE if giving the semaphore caused a task\r
 556  * to unblock, and the unblocked task has a priority higher than the currently\r
 557  * running task.  If xSemaphoreGiveFromISR() sets this value to pdTRUE then\r
 558  * a context switch should be requested before the interrupt is exited.\r
 559  *\r
 560  * @return pdTRUE if the semaphore was successfully given, otherwise errQUEUE_FULL.\r
 561  *\r
 562  * Example usage:\r
 563  <pre>\r
 564  \#define LONG_TIME 0xffff\r
 565  \#define TICKS_TO_WAIT 10\r
 566  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
 567 \r
 568  // Repetitive task.\r
 569  void vATask( void * pvParameters )\r
 570  {\r
 571     for( ;; )\r
 572     {\r
 573         // We want this task to run every 10 ticks of a timer.  The semaphore\r
 574         // was created before this task was started.\r
 575 \r
 576         // Block waiting for the semaphore to become available.\r
 577         if( xSemaphoreTake( xSemaphore, LONG_TIME ) == pdTRUE )\r
 578         {\r
 579             // It is time to execute.\r
 580 \r
 581             // ...\r
 582 \r
 583             // We have finished our task.  Return to the top of the loop where\r
 584             // we will block on the semaphore until it is time to execute\r
 585             // again.  Note when using the semaphore for synchronisation with an\r
 586                         // ISR in this manner there is no need to 'give' the semaphore back.\r
 587         }\r
 588     }\r
 589  }\r
 590 \r
 591  // Timer ISR\r
 592  void vTimerISR( void * pvParameters )\r
 593  {\r
 594  static uint8_t ucLocalTickCount = 0;\r
 595  static BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;\r
 596 \r
 597     // A timer tick has occurred.\r
 598 \r
 599     // ... Do other time functions.\r
 600 \r
 601     // Is it time for vATask () to run?\r
 602         xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 603     ucLocalTickCount++;\r
 604     if( ucLocalTickCount >= TICKS_TO_WAIT )\r
 605     {\r
 606         // Unblock the task by releasing the semaphore.\r
 607         xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 608 \r
 609         // Reset the count so we release the semaphore again in 10 ticks time.\r
 610         ucLocalTickCount = 0;\r
 611     }\r
 612 \r
 613     if( xHigherPriorityTaskWoken != pdFALSE )\r
 614     {\r
 615         // We can force a context switch here.  Context switching from an\r
 616         // ISR uses port specific syntax.  Check the demo task for your port\r
 617         // to find the syntax required.\r
 618     }\r
 619  }\r
 620  </pre>\r
 621  * \defgroup xSemaphoreGiveFromISR xSemaphoreGiveFromISR\r
 622  * \ingroup Semaphores\r
 623  */\r
 624 #define xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphore, pxHigherPriorityTaskWoken )  xQueueGiveFromISR( ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ), ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )\r
 625 \r
 626 /**\r
 627  * semphr. h\r
 628  * <pre>\r
 629  xSemaphoreTakeFromISR(\r
 630                           SemaphoreHandle_t xSemaphore,\r
 631                           BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken\r
 632                       )</pre>\r
 633  *\r
 634  * <i>Macro</i> to  take a semaphore from an ISR.  The semaphore must have\r
 635  * previously been created with a call to xSemaphoreCreateBinary() or\r
 636  * xSemaphoreCreateCounting().\r
 637  *\r
 638  * Mutex type semaphores (those created using a call to xSemaphoreCreateMutex())\r
 639  * must not be used with this macro.\r
 640  *\r
 641  * This macro can be used from an ISR, however taking a semaphore from an ISR\r
 642  * is not a common operation.  It is likely to only be useful when taking a\r
 643  * counting semaphore when an interrupt is obtaining an object from a resource\r
 644  * pool (when the semaphore count indicates the number of resources available).\r
 645  *\r
 646  * @param xSemaphore A handle to the semaphore being taken.  This is the\r
 647  * handle returned when the semaphore was created.\r
 648  *\r
 649  * @param pxHigherPriorityTaskWoken xSemaphoreTakeFromISR() will set\r
 650  * *pxHigherPriorityTaskWoken to pdTRUE if taking the semaphore caused a task\r
 651  * to unblock, and the unblocked task has a priority higher than the currently\r
 652  * running task.  If xSemaphoreTakeFromISR() sets this value to pdTRUE then\r
 653  * a context switch should be requested before the interrupt is exited.\r
 654  *\r
 655  * @return pdTRUE if the semaphore was successfully taken, otherwise\r
 656  * pdFALSE\r
 657  */\r
 658 #define xSemaphoreTakeFromISR( xSemaphore, pxHigherPriorityTaskWoken )  xQueueReceiveFromISR( ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ), NULL, ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )\r
 659 \r
 660 /**\r
 661  * semphr. h\r
 662  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void )</pre>\r
 663  *\r
 664  * Creates a new mutex type semaphore instance, and returns a handle by which\r
 665  * the new mutex can be referenced.\r
 666  *\r
 667  * Internally, within the FreeRTOS implementation, mutex semaphores use a block\r
 668  * of memory, in which the mutex structure is stored.  If a mutex is created\r
 669  * using xSemaphoreCreateMutex() then the required memory is automatically\r
 670  * dynamically allocated inside the xSemaphoreCreateMutex() function.  (see\r
 671  * http://www.freertos.org/a00111.html).  If a mutex is created using\r
 672  * xSemaphoreCreateMutexStatic() then the application writer must provided the\r
 673  * memory.  xSemaphoreCreateMutexStatic() therefore allows a mutex to be created\r
 674  * without using any dynamic memory allocation.\r
 675  *\r
 676  * Mutexes created using this function can be accessed using the xSemaphoreTake()\r
 677  * and xSemaphoreGive() macros.  The xSemaphoreTakeRecursive() and\r
 678  * xSemaphoreGiveRecursive() macros must not be used.\r
 679  *\r
 680  * This type of semaphore uses a priority inheritance mechanism so a task\r
 681  * 'taking' a semaphore MUST ALWAYS 'give' the semaphore back once the\r
 682  * semaphore it is no longer required.\r
 683  *\r
 684  * Mutex type semaphores cannot be used from within interrupt service routines.\r
 685  *\r
 686  * See xSemaphoreCreateBinary() for an alternative implementation that can be\r
 687  * used for pure synchronisation (where one task or interrupt always 'gives' the\r
 688  * semaphore and another always 'takes' the semaphore) and from within interrupt\r
 689  * service routines.\r
 690  *\r
 691  * @return If the mutex was successfully created then a handle to the created\r
 692  * semaphore is returned.  If there was not enough heap to allocate the mutex\r
 693  * data structures then NULL is returned.\r
 694  *\r
 695  * Example usage:\r
 696  <pre>\r
 697  SemaphoreHandle_t xSemaphore;\r
 698 \r
 699  void vATask( void * pvParameters )\r
 700  {\r
 701     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateMutex().\r
 702     // This is a macro so pass the variable in directly.\r
 703     xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();\r
 704 \r
 705     if( xSemaphore != NULL )\r
 706     {\r
 707         // The semaphore was created successfully.\r
 708         // The semaphore can now be used.\r
 709     }\r
 710  }\r
 711  </pre>\r
 712  * \defgroup xSemaphoreCreateMutex xSemaphoreCreateMutex\r
 713  * \ingroup Semaphores\r
 714  */\r
 715 #if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )\r
 716         #define xSemaphoreCreateMutex() xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_MUTEX )\r
 717 #endif\r
 718 \r
 719 /**\r
 720  * semphr. h\r
 721  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer )</pre>\r
 722  *\r
 723  * Creates a new mutex type semaphore instance, and returns a handle by which\r
 724  * the new mutex can be referenced.\r
 725  *\r
 726  * Internally, within the FreeRTOS implementation, mutex semaphores use a block\r
 727  * of memory, in which the mutex structure is stored.  If a mutex is created\r
 728  * using xSemaphoreCreateMutex() then the required memory is automatically\r
 729  * dynamically allocated inside the xSemaphoreCreateMutex() function.  (see\r
 730  * http://www.freertos.org/a00111.html).  If a mutex is created using\r
 731  * xSemaphoreCreateMutexStatic() then the application writer must provided the\r
 732  * memory.  xSemaphoreCreateMutexStatic() therefore allows a mutex to be created\r
 733  * without using any dynamic memory allocation.\r
 734  *\r
 735  * Mutexes created using this function can be accessed using the xSemaphoreTake()\r
 736  * and xSemaphoreGive() macros.  The xSemaphoreTakeRecursive() and\r
 737  * xSemaphoreGiveRecursive() macros must not be used.\r
 738  *\r
 739  * This type of semaphore uses a priority inheritance mechanism so a task\r
 740  * 'taking' a semaphore MUST ALWAYS 'give' the semaphore back once the\r
 741  * semaphore it is no longer required.\r
 742  *\r
 743  * Mutex type semaphores cannot be used from within interrupt service routines.\r
 744  *\r
 745  * See xSemaphoreCreateBinary() for an alternative implementation that can be\r
 746  * used for pure synchronisation (where one task or interrupt always 'gives' the\r
 747  * semaphore and another always 'takes' the semaphore) and from within interrupt\r
 748  * service routines.\r
 749  *\r
 750  * @param pxMutexBuffer Must point to a variable of type StaticSemaphore_t,\r
 751  * which will be used to hold the mutex's data structure, removing the need for\r
 752  * the memory to be allocated dynamically.\r
 753  *\r
 754  * @return If the mutex was successfully created then a handle to the created\r
 755  * mutex is returned.  If pxMutexBuffer was NULL then NULL is returned.\r
 756  *\r
 757  * Example usage:\r
 758  <pre>\r
 759  SemaphoreHandle_t xSemaphore;\r
 760  StaticSemaphore_t xMutexBuffer;\r
 761 \r
 762  void vATask( void * pvParameters )\r
 763  {\r
 764     // A mutex cannot be used before it has been created.  xMutexBuffer is\r
 765     // into xSemaphoreCreateMutexStatic() so no dynamic memory allocation is\r
 766     // attempted.\r
 767     xSemaphore = xSemaphoreCreateMutexStatic( &xMutexBuffer );\r
 768 \r
 769     // As no dynamic memory allocation was performed, xSemaphore cannot be NULL,\r
 770     // so there is no need to check it.\r
 771  }\r
 772  </pre>\r
 773  * \defgroup xSemaphoreCreateMutexStatic xSemaphoreCreateMutexStatic\r
 774  * \ingroup Semaphores\r
 775  */\r
 776  #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )\r
 777         #define xSemaphoreCreateMutexStatic( pxMutexBuffer ) xQueueCreateMutexStatic( queueQUEUE_TYPE_MUTEX, ( pxMutexBuffer ) )\r
 778 #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */\r
 779 \r
 780 \r
 781 /**\r
 782  * semphr. h\r
 783  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutex( void )</pre>\r
 784  *\r
 785  * Creates a new recursive mutex type semaphore instance, and returns a handle\r
 786  * by which the new recursive mutex can be referenced.\r
 787  *\r
 788  * Internally, within the FreeRTOS implementation, recursive mutexs use a block\r
 789  * of memory, in which the mutex structure is stored.  If a recursive mutex is\r
 790  * created using xSemaphoreCreateRecursiveMutex() then the required memory is\r
 791  * automatically dynamically allocated inside the\r
 792  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex() function.  (see\r
 793  * http://www.freertos.org/a00111.html).  If a recursive mutex is created using\r
 794  * xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic() then the application writer must\r
 795  * provide the memory that will get used by the mutex.\r
 796  * xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic() therefore allows a recursive mutex to\r
 797  * be created without using any dynamic memory allocation.\r
 798  *\r
 799  * Mutexes created using this macro can be accessed using the\r
 800  * xSemaphoreTakeRecursive() and xSemaphoreGiveRecursive() macros.  The\r
 801  * xSemaphoreTake() and xSemaphoreGive() macros must not be used.\r
 802  *\r
 803  * A mutex used recursively can be 'taken' repeatedly by the owner. The mutex\r
 804  * doesn't become available again until the owner has called\r
 805  * xSemaphoreGiveRecursive() for each successful 'take' request.  For example,\r
 806  * if a task successfully 'takes' the same mutex 5 times then the mutex will\r
 807  * not be available to any other task until it has also  'given' the mutex back\r
 808  * exactly five times.\r
 809  *\r
 810  * This type of semaphore uses a priority inheritance mechanism so a task\r
 811  * 'taking' a semaphore MUST ALWAYS 'give' the semaphore back once the\r
 812  * semaphore it is no longer required.\r
 813  *\r
 814  * Mutex type semaphores cannot be used from within interrupt service routines.\r
 815  *\r
 816  * See xSemaphoreCreateBinary() for an alternative implementation that can be\r
 817  * used for pure synchronisation (where one task or interrupt always 'gives' the\r
 818  * semaphore and another always 'takes' the semaphore) and from within interrupt\r
 819  * service routines.\r
 820  *\r
 821  * @return xSemaphore Handle to the created mutex semaphore.  Should be of type\r
 822  * SemaphoreHandle_t.\r
 823  *\r
 824  * Example usage:\r
 825  <pre>\r
 826  SemaphoreHandle_t xSemaphore;\r
 827 \r
 828  void vATask( void * pvParameters )\r
 829  {\r
 830     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateMutex().\r
 831     // This is a macro so pass the variable in directly.\r
 832     xSemaphore = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 833 \r
 834     if( xSemaphore != NULL )\r
 835     {\r
 836         // The semaphore was created successfully.\r
 837         // The semaphore can now be used.\r
 838     }\r
 839  }\r
 840  </pre>\r
 841  * \defgroup xSemaphoreCreateRecursiveMutex xSemaphoreCreateRecursiveMutex\r
 842  * \ingroup Semaphores\r
 843  */\r
 844 #if( ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 ) )\r
 845         #define xSemaphoreCreateRecursiveMutex() xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX )\r
 846 #endif\r
 847 \r
 848 /**\r
 849  * semphr. h\r
 850  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer )</pre>\r
 851  *\r
 852  * Creates a new recursive mutex type semaphore instance, and returns a handle\r
 853  * by which the new recursive mutex can be referenced.\r
 854  *\r
 855  * Internally, within the FreeRTOS implementation, recursive mutexs use a block\r
 856  * of memory, in which the mutex structure is stored.  If a recursive mutex is\r
 857  * created using xSemaphoreCreateRecursiveMutex() then the required memory is\r
 858  * automatically dynamically allocated inside the\r
 859  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex() function.  (see\r
 860  * http://www.freertos.org/a00111.html).  If a recursive mutex is created using\r
 861  * xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic() then the application writer must\r
 862  * provide the memory that will get used by the mutex.\r
 863  * xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic() therefore allows a recursive mutex to\r
 864  * be created without using any dynamic memory allocation.\r
 865  *\r
 866  * Mutexes created using this macro can be accessed using the\r
 867  * xSemaphoreTakeRecursive() and xSemaphoreGiveRecursive() macros.  The\r
 868  * xSemaphoreTake() and xSemaphoreGive() macros must not be used.\r
 869  *\r
 870  * A mutex used recursively can be 'taken' repeatedly by the owner. The mutex\r
 871  * doesn't become available again until the owner has called\r
 872  * xSemaphoreGiveRecursive() for each successful 'take' request.  For example,\r
 873  * if a task successfully 'takes' the same mutex 5 times then the mutex will\r
 874  * not be available to any other task until it has also  'given' the mutex back\r
 875  * exactly five times.\r
 876  *\r
 877  * This type of semaphore uses a priority inheritance mechanism so a task\r
 878  * 'taking' a semaphore MUST ALWAYS 'give' the semaphore back once the\r
 879  * semaphore it is no longer required.\r
 880  *\r
 881  * Mutex type semaphores cannot be used from within interrupt service routines.\r
 882  *\r
 883  * See xSemaphoreCreateBinary() for an alternative implementation that can be\r
 884  * used for pure synchronisation (where one task or interrupt always 'gives' the\r
 885  * semaphore and another always 'takes' the semaphore) and from within interrupt\r
 886  * service routines.\r
 887  *\r
 888  * @param pxMutexBuffer Must point to a variable of type StaticSemaphore_t,\r
 889  * which will then be used to hold the recursive mutex's data structure,\r
 890  * removing the need for the memory to be allocated dynamically.\r
 891  *\r
 892  * @return If the recursive mutex was successfully created then a handle to the\r
 893  * created recursive mutex is returned.  If pxMutexBuffer was NULL then NULL is\r
 894  * returned.\r
 895  *\r
 896  * Example usage:\r
 897  <pre>\r
 898  SemaphoreHandle_t xSemaphore;\r
 899  StaticSemaphore_t xMutexBuffer;\r
 900 \r
 901  void vATask( void * pvParameters )\r
 902  {\r
 903     // A recursive semaphore cannot be used before it is created.  Here a\r
 904     // recursive mutex is created using xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic().\r
 905     // The address of xMutexBuffer is passed into the function, and will hold\r
 906     // the mutexes data structures - so no dynamic memory allocation will be\r
 907     // attempted.\r
 908     xSemaphore = xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic( &xMutexBuffer );\r
 909 \r
 910     // As no dynamic memory allocation was performed, xSemaphore cannot be NULL,\r
 911     // so there is no need to check it.\r
 912  }\r
 913  </pre>\r
 914  * \defgroup xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic\r
 915  * \ingroup Semaphores\r
 916  */\r
 917 #if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 ) )\r
 918         #define xSemaphoreCreateRecursiveMutexStatic( pxStaticSemaphore ) xQueueCreateMutexStatic( queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX, pxStaticSemaphore )\r
 919 #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */\r
 920 \r
 921 /**\r
 922  * semphr. h\r
 923  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting( UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount )</pre>\r
 924  *\r
 925  * Creates a new counting semaphore instance, and returns a handle by which the\r
 926  * new counting semaphore can be referenced.\r
 927  *\r
 928  * In many usage scenarios it is faster and more memory efficient to use a\r
 929  * direct to task notification in place of a counting semaphore!\r
 930  * http://www.freertos.org/RTOS-task-notifications.html\r
 931  *\r
 932  * Internally, within the FreeRTOS implementation, counting semaphores use a\r
 933  * block of memory, in which the counting semaphore structure is stored.  If a\r
 934  * counting semaphore is created using xSemaphoreCreateCounting() then the\r
 935  * required memory is automatically dynamically allocated inside the\r
 936  * xSemaphoreCreateCounting() function.  (see\r
 937  * http://www.freertos.org/a00111.html).  If a counting semaphore is created\r
 938  * using xSemaphoreCreateCountingStatic() then the application writer can\r
 939  * instead optionally provide the memory that will get used by the counting\r
 940  * semaphore.  xSemaphoreCreateCountingStatic() therefore allows a counting\r
 941  * semaphore to be created without using any dynamic memory allocation.\r
 942  *\r
 943  * Counting semaphores are typically used for two things:\r
 944  *\r
 945  * 1) Counting events.\r
 946  *\r
 947  *    In this usage scenario an event handler will 'give' a semaphore each time\r
 948  *    an event occurs (incrementing the semaphore count value), and a handler\r
 949  *    task will 'take' a semaphore each time it processes an event\r
 950  *    (decrementing the semaphore count value).  The count value is therefore\r
 951  *    the difference between the number of events that have occurred and the\r
 952  *    number that have been processed.  In this case it is desirable for the\r
 953  *    initial count value to be zero.\r
 954  *\r
 955  * 2) Resource management.\r
 956  *\r
 957  *    In this usage scenario the count value indicates the number of resources\r
 958  *    available.  To obtain control of a resource a task must first obtain a\r
 959  *    semaphore - decrementing the semaphore count value.  When the count value\r
 960  *    reaches zero there are no free resources.  When a task finishes with the\r
 961  *    resource it 'gives' the semaphore back - incrementing the semaphore count\r
 962  *    value.  In this case it is desirable for the initial count value to be\r
 963  *    equal to the maximum count value, indicating that all resources are free.\r
 964  *\r
 965  * @param uxMaxCount The maximum count value that can be reached.  When the\r
 966  *        semaphore reaches this value it can no longer be 'given'.\r
 967  *\r
 968  * @param uxInitialCount The count value assigned to the semaphore when it is\r
 969  *        created.\r
 970  *\r
 971  * @return Handle to the created semaphore.  Null if the semaphore could not be\r
 972  *         created.\r
 973  *\r
 974  * Example usage:\r
 975  <pre>\r
 976  SemaphoreHandle_t xSemaphore;\r
 977 \r
 978  void vATask( void * pvParameters )\r
 979  {\r
 980  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
 981 \r
 982     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateCounting().\r
 983     // The max value to which the semaphore can count should be 10, and the\r
 984     // initial value assigned to the count should be 0.\r
 985     xSemaphore = xSemaphoreCreateCounting( 10, 0 );\r
 986 \r
 987     if( xSemaphore != NULL )\r
 988     {\r
 989         // The semaphore was created successfully.\r
 990         // The semaphore can now be used.\r
 991     }\r
 992  }\r
 993  </pre>\r
 994  * \defgroup xSemaphoreCreateCounting xSemaphoreCreateCounting\r
 995  * \ingroup Semaphores\r
 996  */\r
 997 #if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )\r
 998         #define xSemaphoreCreateCounting( uxMaxCount, uxInitialCount ) xQueueCreateCountingSemaphore( ( uxMaxCount ), ( uxInitialCount ) )\r
 999 #endif\r
1000 \r
1001 /**\r
1002  * semphr. h\r
1003  * <pre>SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCountingStatic( UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount, StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer )</pre>\r
1004  *\r
1005  * Creates a new counting semaphore instance, and returns a handle by which the\r
1006  * new counting semaphore can be referenced.\r
1007  *\r
1008  * In many usage scenarios it is faster and more memory efficient to use a\r
1009  * direct to task notification in place of a counting semaphore!\r
1010  * http://www.freertos.org/RTOS-task-notifications.html\r
1011  *\r
1012  * Internally, within the FreeRTOS implementation, counting semaphores use a\r
1013  * block of memory, in which the counting semaphore structure is stored.  If a\r
1014  * counting semaphore is created using xSemaphoreCreateCounting() then the\r
1015  * required memory is automatically dynamically allocated inside the\r
1016  * xSemaphoreCreateCounting() function.  (see\r
1017  * http://www.freertos.org/a00111.html).  If a counting semaphore is created\r
1018  * using xSemaphoreCreateCountingStatic() then the application writer must\r
1019  * provide the memory.  xSemaphoreCreateCountingStatic() therefore allows a\r
1020  * counting semaphore to be created without using any dynamic memory allocation.\r
1021  *\r
1022  * Counting semaphores are typically used for two things:\r
1023  *\r
1024  * 1) Counting events.\r
1025  *\r
1026  *    In this usage scenario an event handler will 'give' a semaphore each time\r
1027  *    an event occurs (incrementing the semaphore count value), and a handler\r
1028  *    task will 'take' a semaphore each time it processes an event\r
1029  *    (decrementing the semaphore count value).  The count value is therefore\r
1030  *    the difference between the number of events that have occurred and the\r
1031  *    number that have been processed.  In this case it is desirable for the\r
1032  *    initial count value to be zero.\r
1033  *\r
1034  * 2) Resource management.\r
1035  *\r
1036  *    In this usage scenario the count value indicates the number of resources\r
1037  *    available.  To obtain control of a resource a task must first obtain a\r
1038  *    semaphore - decrementing the semaphore count value.  When the count value\r
1039  *    reaches zero there are no free resources.  When a task finishes with the\r
1040  *    resource it 'gives' the semaphore back - incrementing the semaphore count\r
1041  *    value.  In this case it is desirable for the initial count value to be\r
1042  *    equal to the maximum count value, indicating that all resources are free.\r
1043  *\r
1044  * @param uxMaxCount The maximum count value that can be reached.  When the\r
1045  *        semaphore reaches this value it can no longer be 'given'.\r
1046  *\r
1047  * @param uxInitialCount The count value assigned to the semaphore when it is\r
1048  *        created.\r
1049  *\r
1050  * @param pxSemaphoreBuffer Must point to a variable of type StaticSemaphore_t,\r
1051  * which will then be used to hold the semaphore's data structure, removing the\r
1052  * need for the memory to be allocated dynamically.\r
1053  *\r
1054  * @return If the counting semaphore was successfully created then a handle to\r
1055  * the created counting semaphore is returned.  If pxSemaphoreBuffer was NULL\r
1056  * then NULL is returned.\r
1057  *\r
1058  * Example usage:\r
1059  <pre>\r
1060  SemaphoreHandle_t xSemaphore;\r
1061  StaticSemaphore_t xSemaphoreBuffer;\r
1062 \r
1063  void vATask( void * pvParameters )\r
1064  {\r
1065  SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;\r
1066 \r
1067     // Counting semaphore cannot be used before they have been created.  Create\r
1068     // a counting semaphore using xSemaphoreCreateCountingStatic().  The max\r
1069     // value to which the semaphore can count is 10, and the initial value\r
1070     // assigned to the count will be 0.  The address of xSemaphoreBuffer is\r
1071     // passed in and will be used to hold the semaphore structure, so no dynamic\r
1072     // memory allocation will be used.\r
1073     xSemaphore = xSemaphoreCreateCounting( 10, 0, &xSemaphoreBuffer );\r
1074 \r
1075     // No memory allocation was attempted so xSemaphore cannot be NULL, so there\r
1076     // is no need to check its value.\r
1077  }\r
1078  </pre>\r
1079  * \defgroup xSemaphoreCreateCountingStatic xSemaphoreCreateCountingStatic\r
1080  * \ingroup Semaphores\r
1081  */\r
1082 #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )\r
1083         #define xSemaphoreCreateCountingStatic( uxMaxCount, uxInitialCount, pxSemaphoreBuffer ) xQueueCreateCountingSemaphoreStatic( ( uxMaxCount ), ( uxInitialCount ), ( pxSemaphoreBuffer ) )\r
1084 #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */\r
1085 \r
1086 /**\r
1087  * semphr. h\r
1088  * <pre>void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );</pre>\r
1089  *\r
1090  * Delete a semaphore.  This function must be used with care.  For example,\r
1091  * do not delete a mutex type semaphore if the mutex is held by a task.\r
1092  *\r
1093  * @param xSemaphore A handle to the semaphore to be deleted.\r
1094  *\r
1095  * \defgroup vSemaphoreDelete vSemaphoreDelete\r
1096  * \ingroup Semaphores\r
1097  */\r
1098 #define vSemaphoreDelete( xSemaphore ) vQueueDelete( ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ) )\r
1099 \r
1100 /**\r
1101  * semphr.h\r
1102  * <pre>TaskHandle_t xSemaphoreGetMutexHolder( SemaphoreHandle_t xMutex );</pre>\r
1103  *\r
1104  * If xMutex is indeed a mutex type semaphore, return the current mutex holder.\r
1105  * If xMutex is not a mutex type semaphore, or the mutex is available (not held\r
1106  * by a task), return NULL.\r
1107  *\r
1108  * Note: This is a good way of determining if the calling task is the mutex\r
1109  * holder, but not a good way of determining the identity of the mutex holder as\r
1110  * the holder may change between the function exiting and the returned value\r
1111  * being tested.\r
1112  */\r
1113 #define xSemaphoreGetMutexHolder( xSemaphore ) xQueueGetMutexHolder( ( xSemaphore ) )\r
1114 \r
1115 /**\r
1116  * semphr.h\r
1117  * <pre>TaskHandle_t xSemaphoreGetMutexHolderFromISR( SemaphoreHandle_t xMutex );</pre>\r
1118  *\r
1119  * If xMutex is indeed a mutex type semaphore, return the current mutex holder.\r
1120  * If xMutex is not a mutex type semaphore, or the mutex is available (not held\r
1121  * by a task), return NULL.\r
1122  *\r
1123  */\r
1124 #define xSemaphoreGetMutexHolderFromISR( xSemaphore ) xQueueGetMutexHolderFromISR( ( xSemaphore ) )\r
1125 \r
1126 /**\r
1127  * semphr.h\r
1128  * <pre>UBaseType_t uxSemaphoreGetCount( SemaphoreHandle_t xSemaphore );</pre>\r
1129  *\r
1130  * If the semaphore is a counting semaphore then uxSemaphoreGetCount() returns\r
1131  * its current count value.  If the semaphore is a binary semaphore then\r
1132  * uxSemaphoreGetCount() returns 1 if the semaphore is available, and 0 if the\r
1133  * semaphore is not available.\r
1134  *\r
1135  */\r
1136 #define uxSemaphoreGetCount( xSemaphore ) uxQueueMessagesWaiting( ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ) )\r
1137 \r
1138 #endif /* SEMAPHORE_H */\r
1139 \r
1140 \r