git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CCS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Scheduler includes. */\r
  34 #include "FreeRTOS.h"\r
  35 #include "task.h"\r
  36 \r
  37 #if( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0 )\r
  38         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  39 #endif\r
  40 \r
  41 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  42         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  43         /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */\r
  44         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 1UL << 2UL )\r
  45 #else\r
  46         /* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same\r
  47         as the core. */\r
  48         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 0 )\r
  49 #endif\r
  50 \r
  51 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  52 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
  53 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
  54 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
  55 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
  56 /* ...then bits in the registers. */\r
  57 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  58 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  59 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  60 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
  61 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
  62 \r
  63 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
  64 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
  65 \r
  66 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
  67 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
  68 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
  69 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )\r
  70 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
  71 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( uint8_t ) 0x80 )\r
  72 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( uint8_t ) 7 )\r
  73 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
  74 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
  75 \r
  76 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */\r
  77 #define portVECTACTIVE_MASK                                     ( 0xFFUL )\r
  78 \r
  79 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  80 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
  81 \r
  82 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
  83 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
  84 \r
  85 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
  86 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
  87 calculations. */\r
  88 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
  89 \r
  90 /* For strict compliance with the Cortex-M spec the task start address should\r
  91 have bit-0 clear, as it is loaded into the PC on exit from an ISR. */\r
  92 #define portSTART_ADDRESS_MASK          ( ( StackType_t ) 0xfffffffeUL )\r
  93 \r
  94 /*\r
  95  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
  96  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
  97  * generate the tick interrupt.\r
  98  */\r
  99 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * Exception handlers.\r
 103  */\r
 104 void xPortSysTickHandler( void );\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 108  */\r
 109 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 113  */\r
 114 static void prvTaskExitError( void );\r
 115 \r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 /* Required to allow portasm.asm access the configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 119 setting. */\r
 120 const uint32_t ulMaxSyscallInterruptPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 121 \r
 122 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 123 variable. */\r
 124 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 128  */\r
 129 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 130         static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 131 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 135  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 136  */\r
 137 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 138         static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 139 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 143  * power functionality only.\r
 144  */\r
 145 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 146         static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 147 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 151  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 152  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 153  */\r
 154 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 155          static uint8_t ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 156          static uint32_t ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 157          static const volatile uint8_t * const pcInterruptPriorityRegisters = ( uint8_t * ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 158 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 159 \r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * See header file for description.\r
 164  */\r
 165 StackType_t * pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack,\r
 166                                      TaskFunction_t pxCode,\r
 167                                      void * pvParameters )\r
 168 {\r
 169         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 170         interrupt. */\r
 171 \r
 172         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 173         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175 \r
 176         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 177         pxTopOfStack--;\r
 178         *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;    /* PC */\r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;       /* LR */\r
 181 \r
 182         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 183         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 184         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;   /* R0 */\r
 185 \r
 186         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 187 \r
 188         return pxTopOfStack;\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 static void prvTaskExitError( void )\r
 193 {\r
 194         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 195         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 196         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 197 \r
 198         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 199         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 200         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 201         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 202         for( ;; );\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * See header file for description.\r
 208  */\r
 209 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 210 {\r
 211         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 212         {\r
 213                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 214                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 215                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 216 \r
 217                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 218                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 219                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 220                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 221 \r
 222                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 223                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 224 \r
 225                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 226                 possible bits. */\r
 227                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 228 \r
 229                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 230                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 231 \r
 232                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 233                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 234 \r
 235                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 236                 of bits read back. */\r
 237                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 238                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 239                 {\r
 240                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 241                         ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;\r
 242                 }\r
 243 \r
 244                 #ifdef __NVIC_PRIO_BITS\r
 245                 {\r
 246                         /* Check the CMSIS configuration that defines the number of\r
 247                         priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 248                         from the hardware. */\r
 249                         configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == __NVIC_PRIO_BITS );\r
 250                 }\r
 251                 #endif\r
 252 \r
 253                 #ifdef configPRIO_BITS\r
 254                 {\r
 255                         /* Check the FreeRTOS configuration that defines the number of\r
 256                         priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 257                         from the hardware. */\r
 258                         configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == configPRIO_BITS );\r
 259                 }\r
 260                 #endif\r
 261 \r
 262                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 263                 register. */\r
 264                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 265                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 266 \r
 267                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 268                 value. */\r
 269                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 270         }\r
 271         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 272 \r
 273         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 274         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 275         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 276 \r
 277         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 278         here already. */\r
 279         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 280 \r
 281         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 282         uxCriticalNesting = 0;\r
 283 \r
 284         /* Start the first task. */\r
 285         vPortStartFirstTask();\r
 286 \r
 287         /* Should not get here! */\r
 288         return 0;\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 void vPortEndScheduler( void )\r
 293 {\r
 294         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 295         Artificially force an assert. */\r
 296         configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 297 }\r
 298 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 299 \r
 300 void vPortEnterCritical( void )\r
 301 {\r
 302         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 303         uxCriticalNesting++;\r
 304 \r
 305         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 306         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 307         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 308         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 309         assert function also uses a critical section. */\r
 310         if( uxCriticalNesting == 1 )\r
 311         {\r
 312                 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );\r
 313         }\r
 314 }\r
 315 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 316 \r
 317 void vPortExitCritical( void )\r
 318 {\r
 319         configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 320         uxCriticalNesting--;\r
 321         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 322         {\r
 323                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 324         }\r
 325 }\r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 void xPortSysTickHandler( void )\r
 329 {\r
 330         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 331         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 332         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 333         known. */\r
 334         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 335         {\r
 336                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 337                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 338                 {\r
 339                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 340                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 341                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 342                 }\r
 343         }\r
 344         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 345 }\r
 346 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 347 \r
 348 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 349 \r
 350         #pragma WEAK( vPortSuppressTicksAndSleep )\r
 351         void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 352         {\r
 353         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 354         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 355 \r
 356                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 357                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 358                 {\r
 359                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 360                 }\r
 361 \r
 362                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 363                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 364                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 365                 kernel with respect to calendar time. */\r
 366                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 367 \r
 368                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 369                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 370                 through one of the tick periods. */\r
 371                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 372                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 373                 {\r
 374                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 375                 }\r
 376 \r
 377                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 378                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 379                 __asm( "        cpsid i" );\r
 380                 __asm( "        dsb" );\r
 381                 __asm( "        isb" );\r
 382 \r
 383 \r
 384                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 385                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 386                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 387                 {\r
 388                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 389                         this tick period. */\r
 390                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 391 \r
 392                         /* Restart SysTick. */\r
 393                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 394 \r
 395                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 396                         periods. */\r
 397                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 398 \r
 399                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 400                         call above. */\r
 401                         __asm( "        cpsie i" );\r
 402                 }\r
 403                 else\r
 404                 {\r
 405                         /* Set the new reload value. */\r
 406                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 407 \r
 408                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 409                         zero. */\r
 410                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 411 \r
 412                         /* Restart SysTick. */\r
 413                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 414 \r
 415                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 416                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 417                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 418                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 419                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 420                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 421                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 422                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 423                         {\r
 424                                 __asm( "        dsb" );\r
 425                                 __asm( "        wfi" );\r
 426                                 __asm( "        isb" );\r
 427                         }\r
 428                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 429 \r
 430                         /* Re-enable interrupts to allow the interrupt that brought the MCU\r
 431                         out of sleep mode to execute immediately.  see comments above\r
 432                         __disable_interrupt() call above. */\r
 433                         __asm( "        cpsie i" );\r
 434                         __asm( "        dsb" );\r
 435                         __asm( "        isb" );\r
 436 \r
 437                         /* Disable interrupts again because the clock is about to be stopped\r
 438                         and interrupts that execute while the clock is stopped will increase\r
 439                         any slippage between the time maintained by the RTOS and calendar\r
 440                         time. */\r
 441                         __asm( "        cpsid i" );\r
 442                         __asm( "        dsb" );\r
 443                         __asm( "        isb" );\r
 444 \r
 445                         /* Disable the SysTick clock without reading the\r
 446                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG register to ensure the\r
 447                         portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT is not cleared if it is set.  Again,\r
 448                         the time the SysTick is stopped for is accounted for as best it can\r
 449                         be, but using the tickless mode will inevitably result in some tiny\r
 450                         drift of the time maintained by the kernel with respect to calendar\r
 451                         time*/\r
 452                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT );\r
 453 \r
 454                         /* Determine if the SysTick clock has already counted to zero and\r
 455                         been set back to the current reload value (the reload back being\r
 456                         correct for the entire expected idle time) or if the SysTick is yet\r
 457                         to count to zero (in which case an interrupt other than the SysTick\r
 458                         must have brought the system out of sleep mode). */\r
 459                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 460                         {\r
 461                                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 462 \r
 463                                 /* The tick interrupt is already pending, and the SysTick count\r
 464                                 reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 465                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 466                                 period. */\r
 467                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 468 \r
 469                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 470                                 underflowed because the post sleep hook did something\r
 471                                 that took too long. */\r
 472                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 473                                 {\r
 474                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 475                                 }\r
 476 \r
 477                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 478 \r
 479                                 /* As the pending tick will be processed as soon as this\r
 480                                 function exits, the tick value maintained by the tick is stepped\r
 481                                 forward by one less than the time spent waiting. */\r
 482                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 483                         }\r
 484                         else\r
 485                         {\r
 486                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 487                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 488                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 489                                 ticks). */\r
 490                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 491 \r
 492                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 493                                 was waiting? */\r
 494                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 495 \r
 496                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 497                                 period remains. */\r
 498                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1UL ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 499                         }\r
 500 \r
 501                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 502                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 503                         value. */\r
 504                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 505                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 506                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 507                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 508 \r
 509                         /* Exit with interrpts enabled. */\r
 510                         __asm( "        cpsie i" );\r
 511                 }\r
 512         }\r
 513 \r
 514 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 515 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 516 \r
 517 /*\r
 518  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 519  * frequency.\r
 520  */\r
 521 #pragma WEAK( vPortSetupTimerInterrupt )\r
 522 void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 523 {\r
 524         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 525         #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 526         {\r
 527                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 528                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 529                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 530         }\r
 531         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 532 \r
 533         /* Stop and clear the SysTick. */\r
 534         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;\r
 535         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 536 \r
 537         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 538         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 539         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 540 }\r
 541 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 542 \r
 543 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 544 \r
 545         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 546         {\r
 547         extern uint32_t ulPortGetIPSR( void );\r
 548         uint32_t ulCurrentInterrupt;\r
 549         uint8_t ucCurrentPriority;\r
 550 \r
 551                 ulCurrentInterrupt = ulPortGetIPSR();\r
 552 \r
 553                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 554                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 555                 {\r
 556                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 557                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 558 \r
 559                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 560                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 561                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 562                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 563                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 564                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 565 \r
 566                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 567                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 568                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 569                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 570 \r
 571                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 572                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 573                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 574                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 575 \r
 576                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 577                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 578 \r
 579                         The following links provide detailed information:\r
 580                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 581                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 582                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 583                 }\r
 584 \r
 585                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 586                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 587                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 588                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 589                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 590                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 591 \r
 592                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 593                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 594                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 595                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 596                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 597                 of zero will result in unpredictable behaviour. */\r
 598                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 599         }\r
 600 \r
 601 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 602 \r
 603 \r
 604 \r
 605 \r
 606 \r
 607 \r
 608 \r
 609 \r
 610 \r
 611 \r
 612 \r
 613 \r
 614 \r
 615 \r
 616 \r
 617 \r
 618 \r
 619 \r
 620 \r
 621 \r
 622 \r