git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CCS/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 #ifndef __TI_VFP_SUPPORT__\r
  79         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  80 #endif\r
  81 \r
  82 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  83         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  84 #endif\r
  85 \r
  86 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  87         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  88         /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */\r
  89         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 1UL << 2UL )\r
  90 #else\r
  91         /* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same\r
  92         as the core. */\r
  93         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 0 )\r
  94 #endif\r
  95 \r
  96 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
  98 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
  99 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
 100 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
 101 /* ...then bits in the registers. */\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 103 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 104 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 105 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 106 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 107 \r
 108 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 109 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 110 \r
 111 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 112 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 113 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 114 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )\r
 115 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
 116 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( uint8_t ) 0x80 )\r
 117 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( uint8_t ) 7 )\r
 118 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 119 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 120 \r
 121 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */\r
 122 #define portVECTACTIVE_MASK                                     ( 0xFFUL )\r
 123 \r
 124 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 125 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 126 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 127 \r
 128 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 129 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 130 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 131 \r
 132 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 133 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 134 \r
 135 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 136 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 137 calculations. */\r
 138 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 139 \r
 140 /* For strict compliance with the Cortex-M spec the task start address should\r
 141 have bit-0 clear, as it is loaded into the PC on exit from an ISR. */\r
 142 #define portSTART_ADDRESS_MASK          ( ( StackType_t ) 0xfffffffeUL )\r
 143 \r
 144 /* Required to allow portasm.asm access the configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 145 setting. */\r
 146 const uint32_t ulMaxSyscallInterruptPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 147 \r
 148 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 149 variable. */\r
 150 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 154  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 155  * generate the tick interrupt.\r
 156  */\r
 157 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Exception handlers.\r
 161  */\r
 162 void xPortSysTickHandler( void );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 166  */\r
 167 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * Turn the VFP on.\r
 171  */\r
 172 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 173 \r
 174 /*\r
 175  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 176  */\r
 177 static void prvTaskExitError( void );\r
 178 \r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 183  */\r
 184 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 185         static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 186 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 190  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 191  */\r
 192 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 193         static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 194 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 198  * power functionality only.\r
 199  */\r
 200 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 201         static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 202 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 203 \r
 204 /*\r
 205  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 206  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 207  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 208  */\r
 209 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 210          static uint8_t ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 211          static uint32_t ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 212          static const volatile uint8_t * const pcInterruptPriorityRegisters = ( uint8_t * ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 213 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 214 \r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 /*\r
 218  * See header file for description.\r
 219  */\r
 220 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 221 {\r
 222         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 223         interrupt. */\r
 224 \r
 225         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 226         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 227         pxTopOfStack--;\r
 228 \r
 229         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 230         pxTopOfStack--;\r
 231         *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;    /* PC */\r
 232         pxTopOfStack--;\r
 233         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;       /* LR */\r
 234 \r
 235         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 236         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 237         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;   /* R0 */\r
 238 \r
 239         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 240         own exec return value. */\r
 241         pxTopOfStack--;\r
 242         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 243 \r
 244         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 245 \r
 246         return pxTopOfStack;\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 static void prvTaskExitError( void )\r
 251 {\r
 252         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 253         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 254         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 255 \r
 256         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 257         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 258         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 259         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 260         for( ;; );\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 /*\r
 265  * See header file for description.\r
 266  */\r
 267 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 268 {\r
 269         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 270         {\r
 271                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 272                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 273                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 274 \r
 275                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 276                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 277                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 278                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 279 \r
 280                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 281                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 282 \r
 283                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 284                 possible bits. */\r
 285                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 286 \r
 287                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 288                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 289 \r
 290                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 291                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 292 \r
 293                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 294                 of bits read back. */\r
 295                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 296                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 297                 {\r
 298                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 299                         ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;\r
 300                 }\r
 301 \r
 302                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 303                 register. */\r
 304                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 305                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 306 \r
 307                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 308                 value. */\r
 309                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 310         }\r
 311         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 312 \r
 313         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 314         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 315         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 316 \r
 317         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 318         here already. */\r
 319         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 320 \r
 321         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 322         uxCriticalNesting = 0;\r
 323 \r
 324         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 325         vPortEnableVFP();\r
 326 \r
 327         /* Lazy save always. */\r
 328         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 329 \r
 330         /* Start the first task. */\r
 331         vPortStartFirstTask();\r
 332 \r
 333         /* Should not get here! */\r
 334         return 0;\r
 335 }\r
 336 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 337 \r
 338 void vPortEndScheduler( void )\r
 339 {\r
 340         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 341         Artificially force an assert. */\r
 342         configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 343 }\r
 344 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 345 \r
 346 void vPortEnterCritical( void )\r
 347 {\r
 348         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 349         uxCriticalNesting++;\r
 350 \r
 351         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 352         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 353         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 354         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 355         assert function also uses a critical section. */\r
 356         if( uxCriticalNesting == 1 )\r
 357         {\r
 358                 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );\r
 359         }\r
 360 }\r
 361 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 362 \r
 363 void vPortExitCritical( void )\r
 364 {\r
 365         configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 366         uxCriticalNesting--;\r
 367         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 368         {\r
 369                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 370         }\r
 371 }\r
 372 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 373 \r
 374 void xPortSysTickHandler( void )\r
 375 {\r
 376         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 377         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 378         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 379         known. */\r
 380         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 381         {\r
 382                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 383                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 384                 {\r
 385                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 386                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 387                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 388                 }\r
 389         }\r
 390         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 391 }\r
 392 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 393 \r
 394 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 395 \r
 396         #pragma WEAK( vPortSuppressTicksAndSleep )\r
 397         void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 398         {\r
 399         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements, ulSysTickCTRL;\r
 400         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 401 \r
 402                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 403                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 404                 {\r
 405                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 406                 }\r
 407 \r
 408                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 409                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 410                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 411                 kernel with respect to calendar time. */\r
 412                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 413 \r
 414                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 415                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 416                 through one of the tick periods. */\r
 417                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 418                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 419                 {\r
 420                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 421                 }\r
 422 \r
 423                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 424                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 425                 __asm( "        cpsid i" );\r
 426                 __asm( "        dsb" );\r
 427                 __asm( "        isb" );\r
 428 \r
 429 \r
 430                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 431                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 432                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 433                 {\r
 434                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 435                         this tick period. */\r
 436                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 437 \r
 438                         /* Restart SysTick. */\r
 439                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 440 \r
 441                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 442                         periods. */\r
 443                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 444 \r
 445                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 446                         call above. */\r
 447                         __asm( "        cpsie i" );\r
 448                 }\r
 449                 else\r
 450                 {\r
 451                         /* Set the new reload value. */\r
 452                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 453 \r
 454                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 455                         zero. */\r
 456                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 457 \r
 458                         /* Restart SysTick. */\r
 459                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 460 \r
 461                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 462                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 463                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 464                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 465                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 466                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 467                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 468                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 469                         {\r
 470                                 __asm( "        dsb" );\r
 471                                 __asm( "        wfi" );\r
 472                                 __asm( "        isb" );\r
 473                         }\r
 474                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 475 \r
 476                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 477                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 478                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 479                         kernel with respect to calendar time. */\r
 480                         ulSysTickCTRL = portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG;\r
 481                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( ulSysTickCTRL & ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 482 \r
 483                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 484                         call above. */\r
 485                         __asm( "        cpsie i" );\r
 486 \r
 487                         if( ( ulSysTickCTRL & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 488                         {\r
 489                                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 490 \r
 491                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 492                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 493                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 494                                 period. */\r
 495                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 496 \r
 497                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 498                                 underflowed because the post sleep hook did something\r
 499                                 that took too long. */\r
 500                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 501                                 {\r
 502                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 503                                 }\r
 504 \r
 505                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 506 \r
 507                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 508                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 509                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 510                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 511                                 time spent waiting. */\r
 512                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 513                         }\r
 514                         else\r
 515                         {\r
 516                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 517                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 518                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 519                                 ticks). */\r
 520                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 521 \r
 522                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 523                                 was waiting? */\r
 524                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 525 \r
 526                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 527                                 period remains. */\r
 528                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1UL ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 529                         }\r
 530 \r
 531                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 532                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 533                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 534                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 535                         zero. */\r
 536                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 537                         portENTER_CRITICAL();\r
 538                         {\r
 539                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 540                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 541                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 542                         }\r
 543                         portEXIT_CRITICAL();\r
 544                 }\r
 545         }\r
 546 \r
 547 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 548 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 549 \r
 550 /*\r
 551  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 552  * frequency.\r
 553  */\r
 554 #pragma WEAK( vPortSetupTimerInterrupt )\r
 555 void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 556 {\r
 557         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 558         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 559         {\r
 560                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 561                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 562                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 563         }\r
 564         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 565 \r
 566         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 567         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 568         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 569 }\r
 570 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 571 \r
 572 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 573 \r
 574         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 575         {\r
 576         extern uint32_t ulPortGetIPSR( void );\r
 577         uint32_t ulCurrentInterrupt;\r
 578         uint8_t ucCurrentPriority;\r
 579 \r
 580                 ulCurrentInterrupt = ulPortGetIPSR();\r
 581 \r
 582                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 583                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 584                 {\r
 585                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 586                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 587 \r
 588                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 589                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 590                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 591                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 592                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 593                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 594 \r
 595                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 596                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 597                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 598                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 599 \r
 600                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 601                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 602                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 603                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 604 \r
 605                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 606                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 607 \r
 608                         The following links provide detailed information:\r
 609                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 610                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 611                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 612                 }\r
 613 \r
 614                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 615                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 616                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 617                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 618                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 619                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 620 \r
 621                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 622                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 623                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 624                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 625                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 626                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 627                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 628         }\r
 629 \r
 630 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 631 \r
 632 \r
 633 \r
 634 \r
 635 \r
 636 \r
 637 \r
 638 \r
 639 \r
 640 \r
 641 \r
 642 \r
 643 \r
 644 \r
 645 \r
 646 \r
 647 \r
 648 \r
 649 \r
 650 \r
 651 \r