git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CCS/ARM_Cortex-R4/portASM.asm

   1 ;/*\r
   2 ;    FreeRTOS V7.4.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 ;       \r
   4 ;\r
   5 ;    ***************************************************************************\r
   6 ;     *                                                                       *\r
   7 ;     *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8 ;     *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9 ;     *    available.                                                         *\r
  10 ;     *                                                                       *\r
  11 ;     *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12 ;     *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13 ;     *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14 ;     *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15 ;     *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16 ;     *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17 ;     *                                                                       *\r
  18 ;     *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19 ;     *                                                                       *\r
  20 ;     *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21 ;     *                                                                       *\r
  22 ;    ***************************************************************************\r
  23 ;\r
  24 ;\r
  25 ;    This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 ;\r
  27 ;    FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28 ;    the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29 ;    Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30 ;    >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31 ;    distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32 ;    provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33 ;    kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34 ;    WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35 ;    or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36 ;    more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37 ;    License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38 ;    can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39 ;    by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40 ;    FreeRTOS WEB site.\r
  41 ;\r
  42 ;    1 tab == 4 spaces!\r
  43 ;\r
  44 ;    http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45 ;    contact details.\r
  46 ;\r
  47 ;    http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48 ;    critical systems.\r
  49 ;\r
  50 ;    http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51 ;    licensing and training services.\r
  52 ;*/\r
  53 \r
  54         .text\r
  55         .arm\r
  56         .ref vTaskSwitchContext\r
  57         .ref vTaskIncrementTick\r
  58         .ref ulTaskHasFPUContext\r
  59                 .ref pxCurrentTCB\r
  60 \r
  61 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
  62 ;\r
  63 ; Save Task Context \r
  64 ;\r
  65 portSAVE_CONTEXT .macro\r
  66                 DSB\r
  67 \r
  68                 ; Push R0 as we are going to use it\r
  69                 STMDB   SP!, {R0}\r
  70 \r
  71                 ; Set R0 to point to the task stack pointer.\r
  72                 STMDB   SP,{SP}^\r
  73                 SUB     SP, SP, #4\r
  74                 LDMIA   SP!,{R0}\r
  75 \r
  76                 ; Push the return address onto the stack.\r
  77                 STMDB   R0!, {LR}\r
  78 \r
  79                 ; Now LR has been saved, it can be used instead of R0.\r
  80                 MOV     LR, R0\r
  81 \r
  82                 ; Pop R0 so it can be saved onto the task stack.\r
  83                 LDMIA   SP!, {R0}\r
  84 \r
  85                 ; Push all the system mode registers onto the task stack.\r
  86                 STMDB   LR,{R0-LR}^\r
  87                 SUB     LR, LR, #60\r
  88 \r
  89                 ; Push the SPSR onto the task stack.\r
  90                 MRS     R0, SPSR\r
  91                 STMDB   LR!, {R0}\r
  92 \r
  93     .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
  94                 ;Determine if the task maintains an FPU context.\r
  95                 LDR     R0, ulFPUContextConst\r
  96                 LDR     R0, [R0]\r
  97 \r
  98                 ; Test the flag\r
  99                 CMP             R0, #0\r
 100 \r
 101                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
 102                 ; saving of the FPU registers.\r
 103                 BEQ             PC+3\r
 104                 FSTMDBD LR!, {D0-D15}\r
 105                 FMRX    R1,  FPSCR\r
 106                 STMFD   LR!, {R1}\r
 107 \r
 108                 ; Save the flag\r
 109                 STMDB   LR!, {R0}\r
 110         .endif\r
 111 \r
 112                 ; Store the new top of stack for the task.\r
 113                 LDR     R0, pxCurrentTCBConst\r
 114                 LDR     R0, [R0]\r
 115                 STR     LR, [R0]\r
 116 \r
 117         .endm\r
 118 \r
 119 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 ;\r
 121 ; Restore Task Context\r
 122 ;\r
 123 portRESTORE_CONTEXT .macro\r
 124                 LDR             R0, pxCurrentTCBConst\r
 125                 LDR             R0, [R0]\r
 126                 LDR             LR, [R0]\r
 127 \r
 128         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 129                 ; The floating point context flag is the first thing on the stack.\r
 130                 LDR             R0, ulFPUContextConst\r
 131                 LDMFD   LR!, {R1}\r
 132                 STR             R1, [R0]\r
 133 \r
 134                 ; Test the flag\r
 135                 CMP             R1, #0\r
 136 \r
 137                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
 138                 ; VFP register loads.\r
 139                 BEQ             PC+3\r
 140 \r
 141                 ; Restore the floating point context.\r
 142                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 143                 FLDMIAD LR!, {D0-D15}\r
 144                 FMXR    FPSCR, R0\r
 145         .endif\r
 146 \r
 147                 ; Get the SPSR from the stack.\r
 148                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 149                 MSR             SPSR_CSXF, R0\r
 150 \r
 151                 ; Restore all system mode registers for the task.\r
 152                 LDMFD   LR, {R0-R14}^\r
 153 \r
 154                 ; Restore the return address.\r
 155                 LDR             LR, [LR, #+60]\r
 156 \r
 157                 ; And return - correcting the offset in the LR to obtain the\r
 158                 ; correct address.\r
 159                 SUBS    PC, LR, #4\r
 160         .endm\r
 161 \r
 162 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 ; Start the first task by restoring its context.\r
 164 \r
 165         .def vPortStartFirstTask\r
 166 \r
 167 vPortStartFirstTask:\r
 168         portRESTORE_CONTEXT\r
 169 \r
 170 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 ; Yield to another task.\r
 172 \r
 173         .def vPortYieldProcessor\r
 174 \r
 175 vPortYieldProcessor:\r
 176                 ; Within an IRQ ISR the link register has an offset from the true return\r
 177                 ; address.  SWI doesn't do this. Add the offset manually so the ISR\r
 178                 ; return code can be used.\r
 179         ADD     LR, LR, #4\r
 180 \r
 181         ; First save the context of the current task.\r
 182         portSAVE_CONTEXT\r
 183 \r
 184         ; Select the next task to execute. */\r
 185         BL      vTaskSwitchContext\r
 186 \r
 187         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 188         portRESTORE_CONTEXT\r
 189 \r
 190 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 ; Yield to another task from within the FreeRTOS API\r
 192 \r
 193                 .def vPortYeildWithinAPI\r
 194 \r
 195 vPortYeildWithinAPI:\r
 196                 ; Save the context of the current task.\r
 197 \r
 198         portSAVE_CONTEXT\r
 199                 ; Clear SSI flag.\r
 200                 MOVW    R0, #0xFFF4\r
 201                 MOVT    R0, #0xFFFF\r
 202                 LDR     R0, [R0]\r
 203 \r
 204                 ; Select the next task to execute. */\r
 205         BL      vTaskSwitchContext\r
 206 \r
 207         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 208         portRESTORE_CONTEXT\r
 209 \r
 210 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 ; Preemptive Tick\r
 212 \r
 213         .def vPortPreemptiveTick\r
 214 \r
 215 vPortPreemptiveTick:\r
 216 \r
 217                 ; Save the context of the current task.\r
 218         portSAVE_CONTEXT\r
 219 \r
 220         ; Clear interrupt flag\r
 221         MOVW    R0, #0xFC88\r
 222         MOVT    R0, #0xFFFF\r
 223         MOV     R1, #1\r
 224         STR     R1, [R0]\r
 225 \r
 226         ; Increment the tick count, making any adjustments to the blocked lists\r
 227         ; that may be necessary.\r
 228         BL      vTaskIncrementTick\r
 229 \r
 230         ; Select the next task to execute.\r
 231         BL      vTaskSwitchContext\r
 232 \r
 233         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 234         portRESTORE_CONTEXT\r
 235 \r
 236 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 237 \r
 238         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 239 \r
 240                 .def vPortInitialiseFPSCR\r
 241 \r
 242 vPortInitialiseFPSCR:\r
 243 \r
 244                 MOV             R0, #0\r
 245                 FMXR    FPSCR, R0\r
 246                 BX              LR\r
 247 \r
 248         .endif ;__TI_VFP_SUPPORT__\r
 249 \r
 250 \r
 251 pxCurrentTCBConst       .word   pxCurrentTCB\r
 252 ulFPUContextConst       .word   ulTaskHasFPUContext\r
 253 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 254 \r