git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CCS/ARM_Cortex-R4/portASM.asm

   1 ;/*\r
   2 ; * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3 ; * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4 ; *\r
   5 ; * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6 ; * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7 ; * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8 ; * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9 ; * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10 ; * subject to the following conditions:\r
  11 ; *\r
  12 ; * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13 ; * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14 ; * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15 ; *\r
  16 ; * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17 ; * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18 ; * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19 ; * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20 ; * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21 ; * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22 ; *\r
  23 ; * http://www.FreeRTOS.org\r
  24 ; * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25 ; *\r
  26 ; * 1 tab == 4 spaces!\r
  27 ; */\r
  28 \r
  29         .text\r
  30         .arm\r
  31         .ref vTaskSwitchContext\r
  32         .ref xTaskIncrementTick\r
  33         .ref ulTaskHasFPUContext\r
  34                 .ref pxCurrentTCB\r
  35 \r
  36 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
  37 ;\r
  38 ; Save Task Context\r
  39 ;\r
  40 portSAVE_CONTEXT .macro\r
  41                 DSB\r
  42 \r
  43                 ; Push R0 as we are going to use it\r
  44                 STMDB   SP!, {R0}\r
  45 \r
  46                 ; Set R0 to point to the task stack pointer.\r
  47                 STMDB   SP,{SP}^\r
  48                 SUB     SP, SP, #4\r
  49                 LDMIA   SP!,{R0}\r
  50 \r
  51                 ; Push the return address onto the stack.\r
  52                 STMDB   R0!, {LR}\r
  53 \r
  54                 ; Now LR has been saved, it can be used instead of R0.\r
  55                 MOV     LR, R0\r
  56 \r
  57                 ; Pop R0 so it can be saved onto the task stack.\r
  58                 LDMIA   SP!, {R0}\r
  59 \r
  60                 ; Push all the system mode registers onto the task stack.\r
  61                 STMDB   LR,{R0-LR}^\r
  62                 SUB     LR, LR, #60\r
  63 \r
  64                 ; Push the SPSR onto the task stack.\r
  65                 MRS     R0, SPSR\r
  66                 STMDB   LR!, {R0}\r
  67 \r
  68     .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
  69                 ;Determine if the task maintains an FPU context.\r
  70                 LDR     R0, ulFPUContextConst\r
  71                 LDR     R0, [R0]\r
  72 \r
  73                 ; Test the flag\r
  74                 CMP             R0, #0\r
  75 \r
  76                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
  77                 ; saving of the FPU registers.\r
  78                 BEQ             $+16\r
  79                 FSTMDBD LR!, {D0-D15}\r
  80                 FMRX    R1,  FPSCR\r
  81                 STMFD   LR!, {R1}\r
  82 \r
  83                 ; Save the flag\r
  84                 STMDB   LR!, {R0}\r
  85         .endif\r
  86 \r
  87                 ; Store the new top of stack for the task.\r
  88                 LDR     R0, pxCurrentTCBConst\r
  89                 LDR     R0, [R0]\r
  90                 STR     LR, [R0]\r
  91 \r
  92         .endm\r
  93 \r
  94 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 ;\r
  96 ; Restore Task Context\r
  97 ;\r
  98 portRESTORE_CONTEXT .macro\r
  99                 LDR             R0, pxCurrentTCBConst\r
 100                 LDR             R0, [R0]\r
 101                 LDR             LR, [R0]\r
 102 \r
 103         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 104                 ; The floating point context flag is the first thing on the stack.\r
 105                 LDR             R0, ulFPUContextConst\r
 106                 LDMFD   LR!, {R1}\r
 107                 STR             R1, [R0]\r
 108 \r
 109                 ; Test the flag\r
 110                 CMP             R1, #0\r
 111 \r
 112                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
 113                 ; VFP register loads.\r
 114                 BEQ             $+16\r
 115 \r
 116                 ; Restore the floating point context.\r
 117                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 118                 FLDMIAD LR!, {D0-D15}\r
 119                 FMXR    FPSCR, R0\r
 120         .endif\r
 121 \r
 122                 ; Get the SPSR from the stack.\r
 123                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 124                 MSR             SPSR_CSXF, R0\r
 125 \r
 126                 ; Restore all system mode registers for the task.\r
 127                 LDMFD   LR, {R0-R14}^\r
 128 \r
 129                 ; Restore the return address.\r
 130                 LDR             LR, [LR, #+60]\r
 131 \r
 132                 ; And return - correcting the offset in the LR to obtain the\r
 133                 ; correct address.\r
 134                 SUBS    PC, LR, #4\r
 135         .endm\r
 136 \r
 137 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 ; Start the first task by restoring its context.\r
 139 \r
 140         .def vPortStartFirstTask\r
 141 \r
 142 vPortStartFirstTask:\r
 143         portRESTORE_CONTEXT\r
 144 \r
 145 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 146 ; Yield to another task.\r
 147 \r
 148         .def vPortYieldProcessor\r
 149 \r
 150 vPortYieldProcessor:\r
 151                 ; Within an IRQ ISR the link register has an offset from the true return\r
 152                 ; address.  SWI doesn't do this. Add the offset manually so the ISR\r
 153                 ; return code can be used.\r
 154         ADD     LR, LR, #4\r
 155 \r
 156         ; First save the context of the current task.\r
 157         portSAVE_CONTEXT\r
 158 \r
 159         ; Select the next task to execute. */\r
 160         BL      vTaskSwitchContext\r
 161 \r
 162         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 163         portRESTORE_CONTEXT\r
 164 \r
 165 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 ; Yield to another task from within the FreeRTOS API\r
 167 \r
 168                 .def vPortYeildWithinAPI\r
 169 \r
 170 vPortYeildWithinAPI:\r
 171                 ; Save the context of the current task.\r
 172 \r
 173         portSAVE_CONTEXT\r
 174                 ; Clear SSI flag.\r
 175                 MOVW    R0, #0xFFF4\r
 176                 MOVT    R0, #0xFFFF\r
 177                 LDR     R0, [R0]\r
 178 \r
 179                 ; Select the next task to execute. */\r
 180         BL      vTaskSwitchContext\r
 181 \r
 182         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 183         portRESTORE_CONTEXT\r
 184 \r
 185 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 ; Preemptive Tick\r
 187 \r
 188         .def vPortPreemptiveTick\r
 189 \r
 190 vPortPreemptiveTick:\r
 191 \r
 192                 ; Save the context of the current task.\r
 193         portSAVE_CONTEXT\r
 194 \r
 195         ; Clear interrupt flag\r
 196         MOVW    R0, #0xFC88\r
 197         MOVT    R0, #0xFFFF\r
 198         MOV     R1, #1\r
 199         STR     R1, [R0]\r
 200 \r
 201         ; Increment the tick count, making any adjustments to the blocked lists\r
 202         ; that may be necessary.\r
 203         BL      xTaskIncrementTick\r
 204 \r
 205         ; Select the next task to execute.\r
 206         CMP     R0, #0\r
 207         BLNE    vTaskSwitchContext\r
 208 \r
 209         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 210         portRESTORE_CONTEXT\r
 211 \r
 212 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 213 \r
 214         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 215 \r
 216                 .def vPortInitialiseFPSCR\r
 217 \r
 218 vPortInitialiseFPSCR:\r
 219 \r
 220                 MOV             R0, #0\r
 221                 FMXR    FPSCR, R0\r
 222                 BX              LR\r
 223 \r
 224         .endif ;__TI_VFP_SUPPORT__\r
 225 \r
 226 \r
 227 pxCurrentTCBConst       .word   pxCurrentTCB\r
 228 ulFPUContextConst       .word   ulTaskHasFPUContext\r
 229 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 230 \r