git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CCS/ARM_Cortex-R4/portASM.asm

   1 ;/*\r
   2 ; * FreeRTOS Kernel V10.1.0\r
   3 ; * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4 ; *\r
   5 ; * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6 ; * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7 ; * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8 ; * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9 ; * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10 ; * subject to the following conditions:\r
  11 ; *\r
  12 ; * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13 ; * copies or substantial portions of the Software.\r
  14 ; *\r
  15 ; * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16 ; * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17 ; * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18 ; * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19 ; * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20 ; * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21 ; *\r
  22 ; * http://www.FreeRTOS.org\r
  23 ; * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24 ; *\r
  25 ; * 1 tab == 4 spaces!\r
  26 ; */\r
  27 \r
  28         .text\r
  29         .arm\r
  30         .ref vTaskSwitchContext\r
  31         .ref xTaskIncrementTick\r
  32         .ref ulTaskHasFPUContext\r
  33                 .ref pxCurrentTCB\r
  34 \r
  35 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
  36 ;\r
  37 ; Save Task Context\r
  38 ;\r
  39 portSAVE_CONTEXT .macro\r
  40                 DSB\r
  41 \r
  42                 ; Push R0 as we are going to use it\r
  43                 STMDB   SP!, {R0}\r
  44 \r
  45                 ; Set R0 to point to the task stack pointer.\r
  46                 STMDB   SP,{SP}^\r
  47                 SUB     SP, SP, #4\r
  48                 LDMIA   SP!,{R0}\r
  49 \r
  50                 ; Push the return address onto the stack.\r
  51                 STMDB   R0!, {LR}\r
  52 \r
  53                 ; Now LR has been saved, it can be used instead of R0.\r
  54                 MOV     LR, R0\r
  55 \r
  56                 ; Pop R0 so it can be saved onto the task stack.\r
  57                 LDMIA   SP!, {R0}\r
  58 \r
  59                 ; Push all the system mode registers onto the task stack.\r
  60                 STMDB   LR,{R0-LR}^\r
  61                 SUB     LR, LR, #60\r
  62 \r
  63                 ; Push the SPSR onto the task stack.\r
  64                 MRS     R0, SPSR\r
  65                 STMDB   LR!, {R0}\r
  66 \r
  67     .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
  68                 ;Determine if the task maintains an FPU context.\r
  69                 LDR     R0, ulFPUContextConst\r
  70                 LDR     R0, [R0]\r
  71 \r
  72                 ; Test the flag\r
  73                 CMP             R0, #0\r
  74 \r
  75                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
  76                 ; saving of the FPU registers.\r
  77                 BEQ             $+16\r
  78                 FSTMDBD LR!, {D0-D15}\r
  79                 FMRX    R1,  FPSCR\r
  80                 STMFD   LR!, {R1}\r
  81 \r
  82                 ; Save the flag\r
  83                 STMDB   LR!, {R0}\r
  84         .endif\r
  85 \r
  86                 ; Store the new top of stack for the task.\r
  87                 LDR     R0, pxCurrentTCBConst\r
  88                 LDR     R0, [R0]\r
  89                 STR     LR, [R0]\r
  90 \r
  91         .endm\r
  92 \r
  93 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 ;\r
  95 ; Restore Task Context\r
  96 ;\r
  97 portRESTORE_CONTEXT .macro\r
  98                 LDR             R0, pxCurrentTCBConst\r
  99                 LDR             R0, [R0]\r
 100                 LDR             LR, [R0]\r
 101 \r
 102         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 103                 ; The floating point context flag is the first thing on the stack.\r
 104                 LDR             R0, ulFPUContextConst\r
 105                 LDMFD   LR!, {R1}\r
 106                 STR             R1, [R0]\r
 107 \r
 108                 ; Test the flag\r
 109                 CMP             R1, #0\r
 110 \r
 111                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
 112                 ; VFP register loads.\r
 113                 BEQ             $+16\r
 114 \r
 115                 ; Restore the floating point context.\r
 116                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 117                 FLDMIAD LR!, {D0-D15}\r
 118                 FMXR    FPSCR, R0\r
 119         .endif\r
 120 \r
 121                 ; Get the SPSR from the stack.\r
 122                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 123                 MSR             SPSR_CSXF, R0\r
 124 \r
 125                 ; Restore all system mode registers for the task.\r
 126                 LDMFD   LR, {R0-R14}^\r
 127 \r
 128                 ; Restore the return address.\r
 129                 LDR             LR, [LR, #+60]\r
 130 \r
 131                 ; And return - correcting the offset in the LR to obtain the\r
 132                 ; correct address.\r
 133                 SUBS    PC, LR, #4\r
 134         .endm\r
 135 \r
 136 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 ; Start the first task by restoring its context.\r
 138 \r
 139         .def vPortStartFirstTask\r
 140 \r
 141 vPortStartFirstTask:\r
 142         portRESTORE_CONTEXT\r
 143 \r
 144 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 ; Yield to another task.\r
 146 \r
 147         .def vPortYieldProcessor\r
 148 \r
 149 vPortYieldProcessor:\r
 150                 ; Within an IRQ ISR the link register has an offset from the true return\r
 151                 ; address.  SWI doesn't do this. Add the offset manually so the ISR\r
 152                 ; return code can be used.\r
 153         ADD     LR, LR, #4\r
 154 \r
 155         ; First save the context of the current task.\r
 156         portSAVE_CONTEXT\r
 157 \r
 158         ; Select the next task to execute. */\r
 159         BL      vTaskSwitchContext\r
 160 \r
 161         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 162         portRESTORE_CONTEXT\r
 163 \r
 164 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 ; Yield to another task from within the FreeRTOS API\r
 166 \r
 167                 .def vPortYeildWithinAPI\r
 168 \r
 169 vPortYeildWithinAPI:\r
 170                 ; Save the context of the current task.\r
 171 \r
 172         portSAVE_CONTEXT\r
 173                 ; Clear SSI flag.\r
 174                 MOVW    R0, #0xFFF4\r
 175                 MOVT    R0, #0xFFFF\r
 176                 LDR     R0, [R0]\r
 177 \r
 178                 ; Select the next task to execute. */\r
 179         BL      vTaskSwitchContext\r
 180 \r
 181         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 182         portRESTORE_CONTEXT\r
 183 \r
 184 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 ; Preemptive Tick\r
 186 \r
 187         .def vPortPreemptiveTick\r
 188 \r
 189 vPortPreemptiveTick:\r
 190 \r
 191                 ; Save the context of the current task.\r
 192         portSAVE_CONTEXT\r
 193 \r
 194         ; Clear interrupt flag\r
 195         MOVW    R0, #0xFC88\r
 196         MOVT    R0, #0xFFFF\r
 197         MOV     R1, #1\r
 198         STR     R1, [R0]\r
 199 \r
 200         ; Increment the tick count, making any adjustments to the blocked lists\r
 201         ; that may be necessary.\r
 202         BL      xTaskIncrementTick\r
 203 \r
 204         ; Select the next task to execute.\r
 205         CMP     R0, #0\r
 206         BLNE    vTaskSwitchContext\r
 207 \r
 208         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 209         portRESTORE_CONTEXT\r
 210 \r
 211 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 212 \r
 213         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 214 \r
 215                 .def vPortInitialiseFPSCR\r
 216 \r
 217 vPortInitialiseFPSCR:\r
 218 \r
 219                 MOV             R0, #0\r
 220                 FMXR    FPSCR, R0\r
 221                 BX              LR\r
 222 \r
 223         .endif ;__TI_VFP_SUPPORT__\r
 224 \r
 225 \r
 226 pxCurrentTCBConst       .word   pxCurrentTCB\r
 227 ulFPUContextConst       .word   ulTaskHasFPUContext\r
 228 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 229 \r