git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CCS/ARM_Cortex-R4/portASM.asm

   1 ;/*\r
   2 ;    FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 ;    All rights reserved\r
   4 ;\r
   5 ;\r
   6 ;    ***************************************************************************\r
   7 ;     *                                                                       *\r
   8 ;     *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   9 ;     *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  10 ;     *    available.                                                         *\r
  11 ;     *                                                                       *\r
  12 ;     *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  13 ;     *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  14 ;     *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  15 ;     *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  16 ;     *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  17 ;     *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  18 ;     *                                                                       *\r
  19 ;     *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  20 ;     *                                                                       *\r
  21 ;     *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  22 ;     *                                                                       *\r
  23 ;    ***************************************************************************\r
  24 ;\r
  25 ;\r
  26 ;    This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  27 ;\r
  28 ;    FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  29 ;    the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  30 ;    Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  31 ;    >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  32 ;    distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  33 ;    provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  34 ;    kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  35 ;    WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  36 ;    or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  37 ;    more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  38 ;    License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  39 ;    can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  40 ;    by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  41 ;    FreeRTOS WEB site.\r
  42 ;\r
  43 ;    1 tab == 4 spaces!\r
  44 ;\r
  45 ;    http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  46 ;    contact details.\r
  47 ;\r
  48 ;    http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  49 ;    critical systems.\r
  50 ;\r
  51 ;    http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  52 ;    licensing and training services.\r
  53 ;*/\r
  54 \r
  55         .text\r
  56         .arm\r
  57         .ref vTaskSwitchContext\r
  58         .ref xTaskIncrementTick\r
  59         .ref ulTaskHasFPUContext\r
  60                 .ref pxCurrentTCB\r
  61 \r
  62 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
  63 ;\r
  64 ; Save Task Context\r
  65 ;\r
  66 portSAVE_CONTEXT .macro\r
  67                 DSB\r
  68 \r
  69                 ; Push R0 as we are going to use it\r
  70                 STMDB   SP!, {R0}\r
  71 \r
  72                 ; Set R0 to point to the task stack pointer.\r
  73                 STMDB   SP,{SP}^\r
  74                 SUB     SP, SP, #4\r
  75                 LDMIA   SP!,{R0}\r
  76 \r
  77                 ; Push the return address onto the stack.\r
  78                 STMDB   R0!, {LR}\r
  79 \r
  80                 ; Now LR has been saved, it can be used instead of R0.\r
  81                 MOV     LR, R0\r
  82 \r
  83                 ; Pop R0 so it can be saved onto the task stack.\r
  84                 LDMIA   SP!, {R0}\r
  85 \r
  86                 ; Push all the system mode registers onto the task stack.\r
  87                 STMDB   LR,{R0-LR}^\r
  88                 SUB     LR, LR, #60\r
  89 \r
  90                 ; Push the SPSR onto the task stack.\r
  91                 MRS     R0, SPSR\r
  92                 STMDB   LR!, {R0}\r
  93 \r
  94     .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
  95                 ;Determine if the task maintains an FPU context.\r
  96                 LDR     R0, ulFPUContextConst\r
  97                 LDR     R0, [R0]\r
  98 \r
  99                 ; Test the flag\r
 100                 CMP             R0, #0\r
 101 \r
 102                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
 103                 ; saving of the FPU registers.\r
 104                 BEQ             $+16\r
 105                 FSTMDBD LR!, {D0-D15}\r
 106                 FMRX    R1,  FPSCR\r
 107                 STMFD   LR!, {R1}\r
 108 \r
 109                 ; Save the flag\r
 110                 STMDB   LR!, {R0}\r
 111         .endif\r
 112 \r
 113                 ; Store the new top of stack for the task.\r
 114                 LDR     R0, pxCurrentTCBConst\r
 115                 LDR     R0, [R0]\r
 116                 STR     LR, [R0]\r
 117 \r
 118         .endm\r
 119 \r
 120 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 ;\r
 122 ; Restore Task Context\r
 123 ;\r
 124 portRESTORE_CONTEXT .macro\r
 125                 LDR             R0, pxCurrentTCBConst\r
 126                 LDR             R0, [R0]\r
 127                 LDR             LR, [R0]\r
 128 \r
 129         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 130                 ; The floating point context flag is the first thing on the stack.\r
 131                 LDR             R0, ulFPUContextConst\r
 132                 LDMFD   LR!, {R1}\r
 133                 STR             R1, [R0]\r
 134 \r
 135                 ; Test the flag\r
 136                 CMP             R1, #0\r
 137 \r
 138                 ; If the task is not using a floating point context then skip the\r
 139                 ; VFP register loads.\r
 140                 BEQ             $+16\r
 141 \r
 142                 ; Restore the floating point context.\r
 143                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 144                 FLDMIAD LR!, {D0-D15}\r
 145                 FMXR    FPSCR, R0\r
 146         .endif\r
 147 \r
 148                 ; Get the SPSR from the stack.\r
 149                 LDMFD   LR!, {R0}\r
 150                 MSR             SPSR_CSXF, R0\r
 151 \r
 152                 ; Restore all system mode registers for the task.\r
 153                 LDMFD   LR, {R0-R14}^\r
 154 \r
 155                 ; Restore the return address.\r
 156                 LDR             LR, [LR, #+60]\r
 157 \r
 158                 ; And return - correcting the offset in the LR to obtain the\r
 159                 ; correct address.\r
 160                 SUBS    PC, LR, #4\r
 161         .endm\r
 162 \r
 163 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 ; Start the first task by restoring its context.\r
 165 \r
 166         .def vPortStartFirstTask\r
 167 \r
 168 vPortStartFirstTask:\r
 169         portRESTORE_CONTEXT\r
 170 \r
 171 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 ; Yield to another task.\r
 173 \r
 174         .def vPortYieldProcessor\r
 175 \r
 176 vPortYieldProcessor:\r
 177                 ; Within an IRQ ISR the link register has an offset from the true return\r
 178                 ; address.  SWI doesn't do this. Add the offset manually so the ISR\r
 179                 ; return code can be used.\r
 180         ADD     LR, LR, #4\r
 181 \r
 182         ; First save the context of the current task.\r
 183         portSAVE_CONTEXT\r
 184 \r
 185         ; Select the next task to execute. */\r
 186         BL      vTaskSwitchContext\r
 187 \r
 188         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 189         portRESTORE_CONTEXT\r
 190 \r
 191 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 ; Yield to another task from within the FreeRTOS API\r
 193 \r
 194                 .def vPortYeildWithinAPI\r
 195 \r
 196 vPortYeildWithinAPI:\r
 197                 ; Save the context of the current task.\r
 198 \r
 199         portSAVE_CONTEXT\r
 200                 ; Clear SSI flag.\r
 201                 MOVW    R0, #0xFFF4\r
 202                 MOVT    R0, #0xFFFF\r
 203                 LDR     R0, [R0]\r
 204 \r
 205                 ; Select the next task to execute. */\r
 206         BL      vTaskSwitchContext\r
 207 \r
 208         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 209         portRESTORE_CONTEXT\r
 210 \r
 211 ;/*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 ; Preemptive Tick\r
 213 \r
 214         .def vPortPreemptiveTick\r
 215 \r
 216 vPortPreemptiveTick:\r
 217 \r
 218                 ; Save the context of the current task.\r
 219         portSAVE_CONTEXT\r
 220 \r
 221         ; Clear interrupt flag\r
 222         MOVW    R0, #0xFC88\r
 223         MOVT    R0, #0xFFFF\r
 224         MOV     R1, #1\r
 225         STR     R1, [R0]\r
 226 \r
 227         ; Increment the tick count, making any adjustments to the blocked lists\r
 228         ; that may be necessary.\r
 229         BL      xTaskIncrementTick\r
 230 \r
 231         ; Select the next task to execute.\r
 232         CMP     R0, #0\r
 233         BLNE    vTaskSwitchContext\r
 234 \r
 235         ; Restore the context of the task selected to execute.\r
 236         portRESTORE_CONTEXT\r
 237 \r
 238 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 239 \r
 240         .if (__TI_VFP_SUPPORT__)\r
 241 \r
 242                 .def vPortInitialiseFPSCR\r
 243 \r
 244 vPortInitialiseFPSCR:\r
 245 \r
 246                 MOV             R0, #0\r
 247                 FMXR    FPSCR, R0\r
 248                 BX              LR\r
 249 \r
 250         .endif ;__TI_VFP_SUPPORT__\r
 251 \r
 252 \r
 253 pxCurrentTCBConst       .word   pxCurrentTCB\r
 254 ulFPUContextConst       .word   ulTaskHasFPUContext\r
 255 ;-------------------------------------------------------------------------------\r
 256 \r