git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CodeWarrior/ColdFire_V1/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* Kernel includes. */\r
  68 #include "FreeRTOS.h"\r
  69 #include "task.h"\r
  70 \r
  71 \r
  72 #define portINITIAL_FORMAT_VECTOR               ( ( portSTACK_TYPE ) 0x4000 )\r
  73 \r
  74 /* Supervisor mode set. */\r
  75 #define portINITIAL_STATUS_REGISTER             ( ( portSTACK_TYPE ) 0x2000)\r
  76 \r
  77 /* The clock prescale into the timer peripheral. */\r
  78 #define portPRESCALE_VALUE                              ( ( unsigned char ) 10 )\r
  79 \r
  80 /* The clock frequency into the RTC. */\r
  81 #define portRTC_CLOCK_HZ                                ( ( unsigned long ) 1000 )\r
  82 \r
  83 asm void interrupt VectorNumber_VL1swi vPortYieldISR( void );\r
  84 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  85 \r
  86 /* Used to keep track of the number of nested calls to taskENTER_CRITICAL().  This\r
  87 will be set to 0 prior to the first task being started. */\r
  88 static unsigned long ulCriticalNesting = 0x9999UL;\r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  91 \r
  92 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE * pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  93 {\r
  94 \r
  95 unsigned long ulOriginalA5;\r
  96 \r
  97         __asm{ MOVE.L A5, ulOriginalA5 };\r
  98 \r
  99 \r
 100         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) 0xDEADBEEF;\r
 101         pxTopOfStack--;\r
 102 \r
 103         /* Exception stack frame starts with the return address. */\r
 104         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 105         pxTopOfStack--;\r
 106 \r
 107         *pxTopOfStack = ( portINITIAL_FORMAT_VECTOR << 16UL ) | ( portINITIAL_STATUS_REGISTER );\r
 108         pxTopOfStack--;\r
 109 \r
 110         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0; /*FP*/\r
 111         pxTopOfStack -= 14; /* A5 to D0. */\r
 112 \r
 113         /* Parameter in A0. */\r
 114         *( pxTopOfStack + 8 ) = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;\r
 115 \r
 116         /* A5 must be maintained as it is resurved by the compiler. */\r
 117         *( pxTopOfStack + 13 ) = ulOriginalA5;\r
 118 \r
 119         return pxTopOfStack;  \r
 120 }\r
 121 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 122 \r
 123 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 124 {\r
 125 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 126 \r
 127         ulCriticalNesting = 0UL;\r
 128 \r
 129         /* Configure a timer to generate the tick interrupt. */\r
 130         prvSetupTimerInterrupt();\r
 131 \r
 132         /* Start the first task executing. */\r
 133         vPortStartFirstTask();\r
 134 \r
 135         return pdFALSE;\r
 136 }\r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 140 {                               \r
 141         /* Prescale by 1 - ie no prescale. */\r
 142         RTCSC |= 8;\r
 143         \r
 144         /* Compare match value. */\r
 145         RTCMOD = portRTC_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 146         \r
 147         /* Enable the RTC to generate interrupts - interrupts are already disabled\r
 148         when this code executes. */\r
 149         RTCSC_RTIE = 1;\r
 150 }\r
 151 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 152 \r
 153 void vPortEndScheduler( void )\r
 154 {\r
 155         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 156 }\r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 void vPortEnterCritical( void )\r
 160 {\r
 161         if( ulCriticalNesting == 0UL )\r
 162         {\r
 163                 /* Guard against context switches being pended simultaneously with a\r
 164                 critical section being entered. */\r
 165                 do\r
 166                 {\r
 167                         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 168                         if( INTC_FRC == 0UL )\r
 169                         {\r
 170                                 break;\r
 171                         }\r
 172 \r
 173                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 174 \r
 175                 } while( 1 );\r
 176         }\r
 177         ulCriticalNesting++;\r
 178 }\r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 void vPortExitCritical( void )\r
 182 {\r
 183         ulCriticalNesting--;\r
 184         if( ulCriticalNesting == 0 )\r
 185         {\r
 186                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 187         }\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 void vPortYieldHandler( void )\r
 192 {\r
 193 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 194 \r
 195         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 196         {\r
 197                 /* Note this will clear all forced interrupts - this is done for speed. */\r
 198                 INTC_CFRC = 0x3E;\r
 199                 vTaskSwitchContext();\r
 200         }\r
 201         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 void interrupt VectorNumber_Vrtc vPortTickISR( void )\r
 206 {\r
 207 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 208 \r
 209         /* Clear the interrupt. */\r
 210         RTCSC |= RTCSC_RTIF_MASK;\r
 211 \r
 212         /* Increment the RTOS tick. */\r
 213         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 214         {\r
 215                 vTaskIncrementTick();\r
 216         }\r
 217         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 218 \r
 219         /* If we are using the pre-emptive scheduler then also request a\r
 220         context switch as incrementing the tick could have unblocked a task. */\r
 221         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 222         {\r
 223                 taskYIELD();\r
 224         }\r
 225         #endif\r
 226 }\r
 227 \r