git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CodeWarrior/ColdFire_V1/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /* Kernel includes. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 \r
  79 \r
  80 #define portINITIAL_FORMAT_VECTOR               ( ( portSTACK_TYPE ) 0x4000 )\r
  81 \r
  82 /* Supervisor mode set. */\r
  83 #define portINITIAL_STATUS_REGISTER             ( ( portSTACK_TYPE ) 0x2000)\r
  84 \r
  85 /* The clock prescale into the timer peripheral. */\r
  86 #define portPRESCALE_VALUE                              ( ( unsigned char ) 10 )\r
  87 \r
  88 /* The clock frequency into the RTC. */\r
  89 #define portRTC_CLOCK_HZ                                ( ( unsigned long ) 1000 )\r
  90 \r
  91 asm void interrupt VectorNumber_VL1swi vPortYieldISR( void );\r
  92 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  93 \r
  94 /* Used to keep track of the number of nested calls to taskENTER_CRITICAL().  This\r
  95 will be set to 0 prior to the first task being started. */\r
  96 static unsigned long ulCriticalNesting = 0x9999UL;\r
  97 \r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE * pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102 \r
 103 unsigned long ulOriginalA5;\r
 104 \r
 105         __asm{ MOVE.L A5, ulOriginalA5 };\r
 106 \r
 107 \r
 108         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) 0xDEADBEEF;\r
 109         pxTopOfStack--;\r
 110 \r
 111         /* Exception stack frame starts with the return address. */\r
 112         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 113         pxTopOfStack--;\r
 114 \r
 115         *pxTopOfStack = ( portINITIAL_FORMAT_VECTOR << 16UL ) | ( portINITIAL_STATUS_REGISTER );\r
 116         pxTopOfStack--;\r
 117 \r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0; /*FP*/\r
 119         pxTopOfStack -= 14; /* A5 to D0. */\r
 120 \r
 121         /* Parameter in A0. */\r
 122         *( pxTopOfStack + 8 ) = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;\r
 123 \r
 124         /* A5 must be maintained as it is resurved by the compiler. */\r
 125         *( pxTopOfStack + 13 ) = ulOriginalA5;\r
 126 \r
 127         return pxTopOfStack;  \r
 128 }\r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 132 {\r
 133 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 134 \r
 135         ulCriticalNesting = 0UL;\r
 136 \r
 137         /* Configure a timer to generate the tick interrupt. */\r
 138         prvSetupTimerInterrupt();\r
 139 \r
 140         /* Start the first task executing. */\r
 141         vPortStartFirstTask();\r
 142 \r
 143         return pdFALSE;\r
 144 }\r
 145 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 146 \r
 147 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 148 {                               \r
 149         /* Prescale by 1 - ie no prescale. */\r
 150         RTCSC |= 8;\r
 151         \r
 152         /* Compare match value. */\r
 153         RTCMOD = portRTC_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 154         \r
 155         /* Enable the RTC to generate interrupts - interrupts are already disabled\r
 156         when this code executes. */\r
 157         RTCSC_RTIE = 1;\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 void vPortEndScheduler( void )\r
 162 {\r
 163         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 void vPortEnterCritical( void )\r
 168 {\r
 169         if( ulCriticalNesting == 0UL )\r
 170         {\r
 171                 /* Guard against context switches being pended simultaneously with a\r
 172                 critical section being entered. */\r
 173                 do\r
 174                 {\r
 175                         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 176                         if( INTC_FRC == 0UL )\r
 177                         {\r
 178                                 break;\r
 179                         }\r
 180 \r
 181                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 182 \r
 183                 } while( 1 );\r
 184         }\r
 185         ulCriticalNesting++;\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 void vPortExitCritical( void )\r
 190 {\r
 191         ulCriticalNesting--;\r
 192         if( ulCriticalNesting == 0 )\r
 193         {\r
 194                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 195         }\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 void vPortYieldHandler( void )\r
 200 {\r
 201 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 202 \r
 203         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 204         {\r
 205                 /* Note this will clear all forced interrupts - this is done for speed. */\r
 206                 INTC_CFRC = 0x3E;\r
 207                 vTaskSwitchContext();\r
 208         }\r
 209         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 void interrupt VectorNumber_Vrtc vPortTickISR( void )\r
 214 {\r
 215 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 216 \r
 217         /* Clear the interrupt. */\r
 218         RTCSC |= RTCSC_RTIF_MASK;\r
 219 \r
 220         /* Increment the RTOS tick. */\r
 221         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 222         {\r
 223                 vTaskIncrementTick();\r
 224         }\r
 225         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 226 \r
 227         /* If we are using the pre-emptive scheduler then also request a\r
 228         context switch as incrementing the tick could have unblocked a task. */\r
 229         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 230         {\r
 231                 taskYIELD();\r
 232         }\r
 233         #endif\r
 234 }\r
 235 \r