git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CodeWarrior/ColdFire_V1/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /* Kernel includes. */\r
  66 #include "FreeRTOS.h"\r
  67 #include "task.h"\r
  68 \r
  69 \r
  70 #define portINITIAL_FORMAT_VECTOR               ( ( portSTACK_TYPE ) 0x4000 )\r
  71 \r
  72 /* Supervisor mode set. */\r
  73 #define portINITIAL_STATUS_REGISTER             ( ( portSTACK_TYPE ) 0x2000)\r
  74 \r
  75 /* The clock prescale into the timer peripheral. */\r
  76 #define portPRESCALE_VALUE                              ( ( unsigned char ) 10 )\r
  77 \r
  78 /* The clock frequency into the RTC. */\r
  79 #define portRTC_CLOCK_HZ                                ( ( unsigned long ) 1000 )\r
  80 \r
  81 asm void interrupt VectorNumber_VL1swi vPortYieldISR( void );\r
  82 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  83 \r
  84 /* Used to keep track of the number of nested calls to taskENTER_CRITICAL().  This\r
  85 will be set to 0 prior to the first task being started. */\r
  86 static unsigned long ulCriticalNesting = 0x9999UL;\r
  87 \r
  88 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  89 \r
  90 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE * pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  91 {\r
  92 \r
  93 unsigned long ulOriginalA5;\r
  94 \r
  95         __asm{ MOVE.L A5, ulOriginalA5 };\r
  96 \r
  97 \r
  98         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) 0xDEADBEEF;\r
  99         pxTopOfStack--;\r
 100 \r
 101         /* Exception stack frame starts with the return address. */\r
 102         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 103         pxTopOfStack--;\r
 104 \r
 105         *pxTopOfStack = ( portINITIAL_FORMAT_VECTOR << 16UL ) | ( portINITIAL_STATUS_REGISTER );\r
 106         pxTopOfStack--;\r
 107 \r
 108         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0; /*FP*/\r
 109         pxTopOfStack -= 14; /* A5 to D0. */\r
 110 \r
 111         /* Parameter in A0. */\r
 112         *( pxTopOfStack + 8 ) = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;\r
 113 \r
 114         /* A5 must be maintained as it is resurved by the compiler. */\r
 115         *( pxTopOfStack + 13 ) = ulOriginalA5;\r
 116 \r
 117         return pxTopOfStack;  \r
 118 }\r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 122 {\r
 123 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 124 \r
 125         ulCriticalNesting = 0UL;\r
 126 \r
 127         /* Configure a timer to generate the tick interrupt. */\r
 128         prvSetupTimerInterrupt();\r
 129 \r
 130         /* Start the first task executing. */\r
 131         vPortStartFirstTask();\r
 132 \r
 133         return pdFALSE;\r
 134 }\r
 135 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 136 \r
 137 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 138 {                               \r
 139         /* Prescale by 1 - ie no prescale. */\r
 140         RTCSC |= 8;\r
 141         \r
 142         /* Compare match value. */\r
 143         RTCMOD = portRTC_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 144         \r
 145         /* Enable the RTC to generate interrupts - interrupts are already disabled\r
 146         when this code executes. */\r
 147         RTCSC_RTIE = 1;\r
 148 }\r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 void vPortEndScheduler( void )\r
 152 {\r
 153         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 154 }\r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 void vPortEnterCritical( void )\r
 158 {\r
 159         if( ulCriticalNesting == 0UL )\r
 160         {\r
 161                 /* Guard against context switches being pended simultaneously with a\r
 162                 critical section being entered. */\r
 163                 do\r
 164                 {\r
 165                         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 166                         if( INTC_FRC == 0UL )\r
 167                         {\r
 168                                 break;\r
 169                         }\r
 170 \r
 171                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 172 \r
 173                 } while( 1 );\r
 174         }\r
 175         ulCriticalNesting++;\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 void vPortExitCritical( void )\r
 180 {\r
 181         ulCriticalNesting--;\r
 182         if( ulCriticalNesting == 0 )\r
 183         {\r
 184                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 185         }\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 void vPortYieldHandler( void )\r
 190 {\r
 191 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 192 \r
 193         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 194         {\r
 195                 /* Note this will clear all forced interrupts - this is done for speed. */\r
 196                 INTC_CFRC = 0x3E;\r
 197                 vTaskSwitchContext();\r
 198         }\r
 199         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 void interrupt VectorNumber_Vrtc vPortTickISR( void )\r
 204 {\r
 205 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 206 \r
 207         /* Clear the interrupt. */\r
 208         RTCSC |= RTCSC_RTIF_MASK;\r
 209 \r
 210         /* Increment the RTOS tick. */\r
 211         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 212         {\r
 213                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 214                 {\r
 215                         taskYIELD();\r
 216                 }\r
 217         }\r
 218         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 219 }\r
 220 \r