git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/CodeWarrior/ColdFire_V2/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /* Kernel includes. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 \r
  79 \r
  80 #define portINITIAL_FORMAT_VECTOR               ( ( portSTACK_TYPE ) 0x4000 )\r
  81 \r
  82 /* Supervisor mode set. */\r
  83 #define portINITIAL_STATUS_REGISTER             ( ( portSTACK_TYPE ) 0x2000)\r
  84 \r
  85 /* Used to keep track of the number of nested calls to taskENTER_CRITICAL().  This\r
  86 will be set to 0 prior to the first task being started. */\r
  87 static unsigned long ulCriticalNesting = 0x9999UL;\r
  88 \r
  89 \r
  90 #define portSAVE_CONTEXT()                              \\r
  91         lea.l           (-60, %sp), %sp;                \\r
  92         movem.l         %d0-%fp, (%sp);                 \\r
  93         move.l          pxCurrentTCB, %a0;              \\r
  94         move.l          %sp, (%a0);\r
  95 \r
  96 #define portRESTORE_CONTEXT()                   \\r
  97         move.l          pxCurrentTCB, %a0;              \\r
  98         move.l          (%a0), %sp;                             \\r
  99         movem.l         (%sp), %d0-%fp;                 \\r
 100         lea.l           %sp@(60), %sp;                  \\r
 101         rte\r
 102 \r
 103 \r
 104 \r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE * pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 108 {\r
 109         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;\r
 110         pxTopOfStack--;\r
 111 \r
 112         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE) 0xDEADBEEF;\r
 113         pxTopOfStack--;\r
 114 \r
 115         /* Exception stack frame starts with the return address. */\r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 117         pxTopOfStack--;\r
 118 \r
 119         *pxTopOfStack = ( portINITIAL_FORMAT_VECTOR << 16UL ) | ( portINITIAL_STATUS_REGISTER );\r
 120         pxTopOfStack--;\r
 121 \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0; /*FP*/\r
 123         pxTopOfStack -= 14; /* A5 to D0. */\r
 124 \r
 125     return pxTopOfStack;\r
 126 }\r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 130 {\r
 131 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 132 \r
 133         ulCriticalNesting = 0UL;\r
 134 \r
 135         /* Configure the interrupts used by this port. */\r
 136         vApplicationSetupInterrupts();\r
 137 \r
 138         /* Start the first task executing. */\r
 139         vPortStartFirstTask();\r
 140 \r
 141         return pdFALSE;\r
 142 }\r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 void vPortEndScheduler( void )\r
 146 {\r
 147         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 148 }\r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 void vPortEnterCritical( void )\r
 152 {\r
 153         if( ulCriticalNesting == 0UL )\r
 154         {\r
 155                 /* Guard against context switches being pended simultaneously with a\r
 156                 critical section being entered. */\r
 157                 do\r
 158                 {\r
 159                         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 160                         if( MCF_INTC0_INTFRCH == 0UL )\r
 161                         {\r
 162                                 break;\r
 163                         }\r
 164 \r
 165                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 166 \r
 167                 } while( 1 );\r
 168         }\r
 169         ulCriticalNesting++;\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 void vPortExitCritical( void )\r
 174 {\r
 175         ulCriticalNesting--;\r
 176         if( ulCriticalNesting == 0 )\r
 177         {\r
 178                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 179         }\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 void vPortYieldHandler( void )\r
 184 {\r
 185 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 186 \r
 187         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 188                 /* Note this will clear all forced interrupts - this is done for speed. */\r
 189                 MCF_INTC0_INTFRCL = 0;\r
 190                 vTaskSwitchContext();\r
 191         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 192 }\r
 193 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 194 \r