git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_AT91FR40008/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /*-----------------------------------------------------------\r
  77  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel AT91R40008\r
  78  * port.\r
  79  *\r
  80  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  81  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  82  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  83  *----------------------------------------------------------*/\r
  84 \r
  85 /* Standard includes. */\r
  86 #include <stdlib.h>\r
  87 \r
  88 /* Scheduler includes. */\r
  89 #include "FreeRTOS.h"\r
  90 #include "task.h"\r
  91 \r
  92 /* Hardware specific definitions. */\r
  93 #include "AT91R40008.h"\r
  94 #include "pio.h"\r
  95 #include "aic.h"\r
  96 #include "tc.h"\r
  97 \r
  98 /* Constants required to setup the task context. */\r
  99 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
 100 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
 101 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
 102 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
 103 #define portTICK_PRIORITY_6                             ( 6 )\r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 107 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 108 \r
 109 /* \r
 110  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 111  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 112  */\r
 113 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* \r
 118  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 119  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 120  *\r
 121  * See header file for description. \r
 122  */\r
 123 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 124 {\r
 125 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 126 \r
 127         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 128         \r
 129         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 130         is not really required. */\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 134         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 135 \r
 136         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 137         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 138         as it would within an IRQ ISR. */\r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170 \r
 171         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 172         R0. */\r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175 \r
 176         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 177         system mode, with interrupts enabled. */\r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 179 \r
 180         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 181         {\r
 182                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 183                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 184         }\r
 185         #endif\r
 186 \r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188 \r
 189         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 190         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 191         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 192         tasks context. */\r
 193         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 194 \r
 195         return pxTopOfStack;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 200 {\r
 201         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 202         here already. */\r
 203         prvSetupTimerInterrupt();\r
 204 \r
 205         /* Start the first task. */\r
 206         vPortISRStartFirstTask();       \r
 207 \r
 208         /* Should not get here! */\r
 209         return 0;\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 void vPortEndScheduler( void )\r
 214 {\r
 215         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 216         is nothing to return to.  */\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 /*\r
 221  * Setup the tick timer to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 222  */\r
 223 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 224 {\r
 225 volatile unsigned long ulDummy;\r
 226 \r
 227         /* Enable clock to the tick timer... */\r
 228         AT91C_BASE_PS->PS_PCER = portTIMER_CLK_ENABLE_BIT;\r
 229 \r
 230         /* Stop the tick timer... */\r
 231         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CCR = TC_CLKDIS;\r
 232 \r
 233         /* Start with tick timer interrupts disabled... */\r
 234         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;\r
 235 \r
 236         /* Clear any pending tick timer interrupts... */\r
 237         ulDummy = portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_SR;\r
 238 \r
 239         /* Store interrupt handler function address in tick timer vector register...\r
 240         The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 241         scheduler is being used. */\r
 242         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 243         {\r
 244                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 245                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[portTIMER_AIC_CHANNEL] = ( unsigned long ) vPreemptiveTick;\r
 246         }\r
 247         #else  // else use cooperative scheduler\r
 248         {\r
 249                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 250                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[portTIMER_AIC_CHANNEL] = ( unsigned long ) vNonPreemptiveTick;\r
 251         }\r
 252         #endif\r
 253 \r
 254         /* Tick timer interrupt level-sensitive, priority 6... */\r
 255         AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[ portTIMER_AIC_CHANNEL ] = AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE | portTICK_PRIORITY_6;\r
 256 \r
 257         /* Enable the tick timer interrupt...\r
 258 \r
 259         First at timer level */\r
 260         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_IER = TC_CPCS;\r
 261 \r
 262         /* Then at the AIC level. */\r
 263         AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1 << portTIMER_AIC_CHANNEL);\r
 264 \r
 265         /* Calculate timer compare value to achieve the desired tick rate... */\r
 266         if( (configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 2) ) <= 0xFFFF )\r
 267         {\r
 268                 /* The tick rate is fast enough for us to use the faster timer input\r
 269                 clock (main clock / 2). */\r
 270                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CMR = TC_WAVE | TC_CLKS_MCK2 | TC_BURST_NONE | TC_CPCTRG;\r
 271                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_RC  = configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 2);\r
 272         }\r
 273         else\r
 274         {\r
 275                 /* We must use a slower timer input clock (main clock / 8) because the\r
 276                 tick rate is too slow for the faster input clock. */\r
 277                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CMR = TC_WAVE | TC_CLKS_MCK8 | TC_BURST_NONE | TC_CPCTRG;\r
 278                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_RC  = configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 8);\r
 279         }\r
 280 \r
 281         /* Start tick timer... */\r
 282         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CCR = TC_SWTRG | TC_CLKEN;\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r