git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_AT91SAM7S/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.0\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  31  *\r
  32  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  33  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  34  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  35  *----------------------------------------------------------*/\r
  36 \r
  37 /* Standard includes. */\r
  38 #include <stdlib.h>\r
  39 \r
  40 /* Scheduler includes. */\r
  41 #include "FreeRTOS.h"\r
  42 #include "task.h"\r
  43 \r
  44 /* Processor constants. */\r
  45 #include "AT91SAM7X256.h"\r
  46 \r
  47 /* Constants required to setup the task context. */\r
  48 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  49 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  50 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  51 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( StackType_t ) 0 )\r
  52 \r
  53 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  54 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  55 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  56 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  57 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  58 \r
  59 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  60 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  61 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  62 \r
  63 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  64 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  65 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  66 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  67 \r
  68 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  69 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  70 \r
  71 /* \r
  72  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  73  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  74  */\r
  75 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  76 \r
  77 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* \r
  80  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
  81  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  82  *\r
  83  * See header file for description. \r
  84  */\r
  85 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  86 {\r
  87 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  88 \r
  89         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  90 \r
  91         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  92         is not really required. */\r
  93         pxTopOfStack--;\r
  94 \r
  95         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
  96         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  97 \r
  98         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  99         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 100         as it would within an IRQ ISR. */\r
 101         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 102         pxTopOfStack--;\r
 103 \r
 104         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00000000;     /* R14 */\r
 105         pxTopOfStack--; \r
 106         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 107         pxTopOfStack--;\r
 108         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 109         pxTopOfStack--; \r
 110         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 111         pxTopOfStack--; \r
 112         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 113         pxTopOfStack--; \r
 114         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132 \r
 133         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 134         R0. */\r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 139         system mode, with interrupts enabled. */\r
 140         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 141 \r
 142         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 143         {\r
 144                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 145                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 146         }\r
 147         #endif\r
 148 \r
 149         pxTopOfStack--;\r
 150 \r
 151         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 152         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 153         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 154         tasks context. */\r
 155         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 156 \r
 157         return pxTopOfStack;\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 162 {\r
 163         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 164         here already. */\r
 165         prvSetupTimerInterrupt();\r
 166 \r
 167         /* Start the first task. */\r
 168         vPortISRStartFirstTask();       \r
 169 \r
 170         /* Should not get here! */\r
 171         return 0;\r
 172 }\r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 void vPortEndScheduler( void )\r
 176 {\r
 177         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 178         is nothing to return to.  */\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 184  */\r
 185 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 186 {\r
 187 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 188 \r
 189         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 190         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 191         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 192 \r
 193                 extern void ( vNonPreemptiveTick ) ( void );\r
 194                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vNonPreemptiveTick );\r
 195 \r
 196         #else\r
 197                 \r
 198                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 199                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPreemptiveTick );\r
 200 \r
 201         #endif\r
 202 \r
 203         /* Configure the PIT period. */\r
 204         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 205 \r
 206         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so \r
 207         this is safe. */\r
 208     AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 0x1 << AT91C_ID_SYS;\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 \r
 213 \r