git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_AT91SAM7S/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 \r
  30 /*-----------------------------------------------------------\r
  31  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  32  *\r
  33  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  34  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  35  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  36  *----------------------------------------------------------*/\r
  37 \r
  38 /* Standard includes. */\r
  39 #include <stdlib.h>\r
  40 \r
  41 /* Scheduler includes. */\r
  42 #include "FreeRTOS.h"\r
  43 #include "task.h"\r
  44 \r
  45 /* Processor constants. */\r
  46 #include "AT91SAM7X256.h"\r
  47 \r
  48 /* Constants required to setup the task context. */\r
  49 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  50 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  51 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  52 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( StackType_t ) 0 )\r
  53 \r
  54 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  55 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  56 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  57 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  58 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  59 \r
  60 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  61 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  62 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  63 \r
  64 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  65 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  66 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  67 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  70 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  71 \r
  72 /* \r
  73  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  74  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  75  */\r
  76 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  77 \r
  78 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  79 \r
  80 /* \r
  81  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
  82  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  83  *\r
  84  * See header file for description. \r
  85  */\r
  86 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  87 {\r
  88 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  89 \r
  90         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  91 \r
  92         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  93         is not really required. */\r
  94         pxTopOfStack--;\r
  95 \r
  96         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
  97         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  98 \r
  99         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 100         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 101         as it would within an IRQ ISR. */\r
 102         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 103         pxTopOfStack--;\r
 104 \r
 105         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00000000;     /* R14 */\r
 106         pxTopOfStack--; \r
 107         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 108         pxTopOfStack--;\r
 109         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 110         pxTopOfStack--; \r
 111         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 112         pxTopOfStack--; \r
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133 \r
 134         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 135         R0. */\r
 136         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138 \r
 139         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 140         system mode, with interrupts enabled. */\r
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 142 \r
 143         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 144         {\r
 145                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 146                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 147         }\r
 148         #endif\r
 149 \r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151 \r
 152         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 153         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 154         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 155         tasks context. */\r
 156         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 157 \r
 158         return pxTopOfStack;\r
 159 }\r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 163 {\r
 164         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 165         here already. */\r
 166         prvSetupTimerInterrupt();\r
 167 \r
 168         /* Start the first task. */\r
 169         vPortISRStartFirstTask();       \r
 170 \r
 171         /* Should not get here! */\r
 172         return 0;\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 void vPortEndScheduler( void )\r
 177 {\r
 178         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 179         is nothing to return to.  */\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 185  */\r
 186 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 187 {\r
 188 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 189 \r
 190         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 191         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 192         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 193 \r
 194                 extern void ( vNonPreemptiveTick ) ( void );\r
 195                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vNonPreemptiveTick );\r
 196 \r
 197         #else\r
 198                 \r
 199                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 200                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPreemptiveTick );\r
 201 \r
 202         #endif\r
 203 \r
 204         /* Configure the PIT period. */\r
 205         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 206 \r
 207         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so \r
 208         this is safe. */\r
 209     AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 0x1 << AT91C_ID_SYS;\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 \r
 214 \r