git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_AT91SAM7S/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  69  *\r
  70  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  71  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  72  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  73  *----------------------------------------------------------*/\r
  74 \r
  75 /* Standard includes. */\r
  76 #include <stdlib.h>\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Processor constants. */\r
  83 #include "AT91SAM7X256.h"\r
  84 \r
  85 /* Constants required to setup the task context. */\r
  86 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  87 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  88 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  89 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( StackType_t ) 0 )\r
  90 \r
  91 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  92 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  93 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  94 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  95 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  96 \r
  97 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  98 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  99 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
 100 \r
 101 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 102 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
 103 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 107 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 108 \r
 109 /* \r
 110  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 111  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 112  */\r
 113 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* \r
 118  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 119  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 120  *\r
 121  * See header file for description. \r
 122  */\r
 123 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 124 {\r
 125 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 126 \r
 127         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 128 \r
 129         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 130         is not really required. */\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 134         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 135 \r
 136         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 137         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 138         as it would within an IRQ ISR. */\r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00000000;     /* R14 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170 \r
 171         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 172         R0. */\r
 173         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175 \r
 176         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 177         system mode, with interrupts enabled. */\r
 178         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 179 \r
 180         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 181         {\r
 182                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 183                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 184         }\r
 185         #endif\r
 186 \r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188 \r
 189         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 190         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 191         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 192         tasks context. */\r
 193         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 194 \r
 195         return pxTopOfStack;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 200 {\r
 201         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 202         here already. */\r
 203         prvSetupTimerInterrupt();\r
 204 \r
 205         /* Start the first task. */\r
 206         vPortISRStartFirstTask();       \r
 207 \r
 208         /* Should not get here! */\r
 209         return 0;\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 void vPortEndScheduler( void )\r
 214 {\r
 215         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 216         is nothing to return to.  */\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 /*\r
 221  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 222  */\r
 223 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 224 {\r
 225 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 226 \r
 227         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 228         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 229         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 230 \r
 231                 extern void ( vNonPreemptiveTick ) ( void );\r
 232                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vNonPreemptiveTick );\r
 233 \r
 234         #else\r
 235                 \r
 236                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 237                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPreemptiveTick );\r
 238 \r
 239         #endif\r
 240 \r
 241         /* Configure the PIT period. */\r
 242         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 243 \r
 244         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so \r
 245         this is safe. */\r
 246     AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 0x1 << AT91C_ID_SYS;\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 \r
 251 \r