git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_AT91SAM7S/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  68  *\r
  69  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  70  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  71  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 /* Standard includes. */\r
  75 #include <stdlib.h>\r
  76 \r
  77 /* Scheduler includes. */\r
  78 #include "FreeRTOS.h"\r
  79 #include "task.h"\r
  80 \r
  81 /* Processor constants. */\r
  82 #include "AT91SAM7X256.h"\r
  83 \r
  84 /* Constants required to setup the task context. */\r
  85 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  86 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  87 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  88 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  89 \r
  90 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  91 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
  92 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  93 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned long ) 0x01 )\r
  94 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned long ) 0x02 )\r
  95 \r
  96 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  97 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned long ) 16 )\r
  98 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  99 \r
 100 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 101 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 102 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 103 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 106 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 107 \r
 108 /* \r
 109  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 110  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 111  */\r
 112 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 113 \r
 114 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 115 \r
 116 /* \r
 117  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 118  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 119  *\r
 120  * See header file for description. \r
 121  */\r
 122 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 123 {\r
 124 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 125 \r
 126         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 127 \r
 128         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 129         is not really required. */\r
 130         pxTopOfStack--;\r
 131 \r
 132         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 133         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 134 \r
 135         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 136         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 137         as it would within an IRQ ISR. */\r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140 \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* R14 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169 \r
 170         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 171         R0. */\r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174 \r
 175         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 176         system mode, with interrupts enabled. */\r
 177         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 178 \r
 179         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 180         {\r
 181                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 182                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 183         }\r
 184         #endif\r
 185 \r
 186         pxTopOfStack--;\r
 187 \r
 188         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 189         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 190         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 191         tasks context. */\r
 192         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 193 \r
 194         return pxTopOfStack;\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 199 {\r
 200         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 201         here already. */\r
 202         prvSetupTimerInterrupt();\r
 203 \r
 204         /* Start the first task. */\r
 205         vPortISRStartFirstTask();       \r
 206 \r
 207         /* Should not get here! */\r
 208         return 0;\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 void vPortEndScheduler( void )\r
 213 {\r
 214         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 215         is nothing to return to.  */\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 221  */\r
 222 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 223 {\r
 224 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 225 \r
 226         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 227         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 228         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 229 \r
 230                 extern void ( vNonPreemptiveTick ) ( void );\r
 231                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vNonPreemptiveTick );\r
 232 \r
 233         #else\r
 234                 \r
 235                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 236                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPreemptiveTick );\r
 237 \r
 238         #endif\r
 239 \r
 240         /* Configure the PIT period. */\r
 241         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 242 \r
 243         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so \r
 244         this is safe. */\r
 245     AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 0x1 << AT91C_ID_SYS;\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 \r
 250 \r