git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_AT91SAM7S/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  72  *\r
  73  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  74  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  75  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  76  *----------------------------------------------------------*/\r
  77 \r
  78 /* Standard includes. */\r
  79 #include <stdlib.h>\r
  80 \r
  81 /* Scheduler includes. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 #include "task.h"\r
  84 \r
  85 /* Processor constants. */\r
  86 #include "AT91SAM7X256.h"\r
  87 \r
  88 /* Constants required to setup the task context. */\r
  89 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  90 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  91 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  92 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  93 \r
  94 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  95 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
  96 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  97 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned long ) 0x01 )\r
  98 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned long ) 0x02 )\r
  99 \r
 100 /* Constants required to setup the PIT. */\r
 101 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned long ) 16 )\r
 102 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
 103 \r
 104 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 105 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 106 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 110 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 111 \r
 112 /* \r
 113  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 114  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 115  */\r
 116 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 117 \r
 118 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 119 \r
 120 /* \r
 121  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 122  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 123  *\r
 124  * See header file for description. \r
 125  */\r
 126 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 127 {\r
 128 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 129 \r
 130         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 131 \r
 132         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 133         is not really required. */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135 \r
 136         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 137         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 138 \r
 139         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 140         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 141         as it would within an IRQ ISR. */\r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 143         pxTopOfStack--;\r
 144 \r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* R14 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173 \r
 174         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 175         R0. */\r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 177         pxTopOfStack--;\r
 178 \r
 179         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 180         system mode, with interrupts enabled. */\r
 181         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 182 \r
 183         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 184         {\r
 185                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 186                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 187         }\r
 188         #endif\r
 189 \r
 190         pxTopOfStack--;\r
 191 \r
 192         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 193         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 194         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 195         tasks context. */\r
 196         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 197 \r
 198         return pxTopOfStack;\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 203 {\r
 204         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 205         here already. */\r
 206         prvSetupTimerInterrupt();\r
 207 \r
 208         /* Start the first task. */\r
 209         vPortISRStartFirstTask();       \r
 210 \r
 211         /* Should not get here! */\r
 212         return 0;\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 void vPortEndScheduler( void )\r
 217 {\r
 218         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 219         is nothing to return to.  */\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 225  */\r
 226 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 227 {\r
 228 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 229 \r
 230         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 231         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 232         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 233 \r
 234                 extern void ( vNonPreemptiveTick ) ( void );\r
 235                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vNonPreemptiveTick );\r
 236 \r
 237         #else\r
 238                 \r
 239                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 240                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPreemptiveTick );\r
 241 \r
 242         #endif\r
 243 \r
 244         /* Configure the PIT period. */\r
 245         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 246 \r
 247         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so \r
 248         this is safe. */\r
 249     AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 0x1 << AT91C_ID_SYS;\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 \r
 254 \r