git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 \r
  71 /*-----------------------------------------------------------\r
  72  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  73  *\r
  74  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  75  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  76  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 \r
  80 /* Standard includes. */\r
  81 #include <stdlib.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 \r
  87 /* Constants required to setup the task context. */\r
  88 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  89 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  90 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  91 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( StackType_t ) 0 )\r
  92 \r
  93 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  94 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  95 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  96 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  97 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  98 \r
  99 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 100 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
 101 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
 102 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 107 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 108 \r
 109 /* \r
 110  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 111  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 112  */\r
 113 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* \r
 118  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 119  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 120  *\r
 121  * See header file for description. \r
 122  */\r
 123 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 124 {\r
 125 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 126 \r
 127         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 128 \r
 129         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 130         is not really required. */\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 134         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 135 \r
 136         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 137         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 138         as it would within an IRQ ISR. */\r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170 \r
 171         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 172         R0. */\r
 173         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175 \r
 176         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 177         system mode, with interrupts enabled. */\r
 178         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 179 \r
 180         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 181         {\r
 182                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 183                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 184         }\r
 185 \r
 186         pxTopOfStack--;\r
 187 \r
 188         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 189         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 190         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 191         tasks context. */\r
 192         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 193 \r
 194         return pxTopOfStack;\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 199 {\r
 200         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 201         here already. */\r
 202         prvSetupTimerInterrupt();\r
 203 \r
 204         /* Start the first task. */\r
 205         vPortISRStartFirstTask();       \r
 206 \r
 207         /* Should not get here! */\r
 208         return 0;\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 void vPortEndScheduler( void )\r
 213 {\r
 214         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 215         is nothing to return to.  */\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 /*\r
 220  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 221  */\r
 222 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 223 {\r
 224 uint32_t ulCompareMatch;\r
 225 extern void ( vTickISR )( void );\r
 226 \r
 227         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 228         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 229         T0_PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 230 \r
 231         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 232         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 233 \r
 234         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 235         in a warning - hence the #if. */\r
 236         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 237         {\r
 238                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 239         }\r
 240         #endif\r
 241         T0_MR0 = ulCompareMatch;\r
 242 \r
 243         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 244         T0_MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 245 \r
 246         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 247         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 248         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 249         \r
 250         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 251         scheduler is being used. */\r
 252 \r
 253         VICVectAddr0 = ( int32_t ) vTickISR;\r
 254         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 255 \r
 256         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 257         so it is okay to do this here. */\r
 258         T0_TCR = portENABLE_TIMER;\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 \r
 263 \r