git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  69  *\r
  70  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  71  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  72  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  73  *----------------------------------------------------------*/\r
  74 \r
  75 \r
  76 /* Standard includes. */\r
  77 #include <stdlib.h>\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 /* Constants required to setup the task context. */\r
  84 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  85 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  86 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  87 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( StackType_t ) 0 )\r
  88 \r
  89 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  90 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  91 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  92 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  93 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  94 \r
  95 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  96 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
  97 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
  98 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
  99 \r
 100 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 101 \r
 102 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 103 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 104 \r
 105 /* \r
 106  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 107  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 108  */\r
 109 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 /* \r
 114  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 115  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 116  *\r
 117  * See header file for description. \r
 118  */\r
 119 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 120 {\r
 121 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 122 \r
 123         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 124 \r
 125         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 126         is not really required. */\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128 \r
 129         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 130         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 131 \r
 132         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 133         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 134         as it would within an IRQ ISR. */\r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166 \r
 167         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 168         R0. */\r
 169         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 170         pxTopOfStack--;\r
 171 \r
 172         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 173         system mode, with interrupts enabled. */\r
 174         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 175 \r
 176         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 177         {\r
 178                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 179                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 180         }\r
 181 \r
 182         pxTopOfStack--;\r
 183 \r
 184         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 185         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 186         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 187         tasks context. */\r
 188         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 189 \r
 190         return pxTopOfStack;\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 195 {\r
 196         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 197         here already. */\r
 198         prvSetupTimerInterrupt();\r
 199 \r
 200         /* Start the first task. */\r
 201         vPortISRStartFirstTask();       \r
 202 \r
 203         /* Should not get here! */\r
 204         return 0;\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 void vPortEndScheduler( void )\r
 209 {\r
 210         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 211         is nothing to return to.  */\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 /*\r
 216  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 217  */\r
 218 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 219 {\r
 220 uint32_t ulCompareMatch;\r
 221 extern void ( vTickISR )( void );\r
 222 \r
 223         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 224         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 225         T0_PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 226 \r
 227         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 228         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 229 \r
 230         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 231         in a warning - hence the #if. */\r
 232         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 233         {\r
 234                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 235         }\r
 236         #endif\r
 237         T0_MR0 = ulCompareMatch;\r
 238 \r
 239         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 240         T0_MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 241 \r
 242         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 243         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 244         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 245         \r
 246         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 247         scheduler is being used. */\r
 248 \r
 249         VICVectAddr0 = ( int32_t ) vTickISR;\r
 250         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 251 \r
 252         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 253         so it is okay to do this here. */\r
 254         T0_TCR = portENABLE_TIMER;\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 \r
 259 \r