git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_LPC23xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  68  *\r
  69  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  70  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  71  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 \r
  75 /* Standard includes. */\r
  76 #include <stdlib.h>\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Constants required to setup the task context. */\r
  83 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  84 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  85 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  86 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  87 \r
  88 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  89 #define portENABLE_TIMER                ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  90 #define portPRESCALE_VALUE              0x00\r
  91 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  92 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  93 \r
  94 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  95 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  96 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  97 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  98 \r
  99 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 100 \r
 101 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 102 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 103 \r
 104 /* \r
 105  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 106  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 107  */\r
 108 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /* \r
 113  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 114  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 115  *\r
 116  * See header file for description. \r
 117  */\r
 118 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 119 {\r
 120 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 121 \r
 122         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 123         \r
 124         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 125         is not really required. */\r
 126         pxTopOfStack--;\r
 127 \r
 128         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 129         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 130 \r
 131         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 132         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 133         as it would within an IRQ ISR. */\r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136 \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* R14 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165 \r
 166         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 167         R0. */\r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 169         pxTopOfStack--;\r
 170 \r
 171         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 172         system mode, with interrupts enabled. */\r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 174 \r
 175         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 176         {\r
 177                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 178                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 179         }\r
 180 \r
 181         pxTopOfStack--;\r
 182 \r
 183         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 184         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 185         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 186         tasks context. */\r
 187         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 188 \r
 189         return pxTopOfStack;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 194 {\r
 195         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 196         here already. */\r
 197         prvSetupTimerInterrupt();\r
 198 \r
 199         /* Start the first task. */\r
 200         vPortISRStartFirstTask();       \r
 201 \r
 202         /* Should not get here! */\r
 203         return 0;\r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 void vPortEndScheduler( void )\r
 208 {\r
 209         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 210         is nothing to return to.  */\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 /*\r
 215  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 216  */\r
 217 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 218 {\r
 219 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 220 \r
 221         PCLKSEL0 = (PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 222         T0TCR  = 2;         /* Stop and reset the timer */\r
 223         T0CTCR = 0;         /* Timer mode               */\r
 224         \r
 225         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 226         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 227         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 228 \r
 229         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 230         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 231 \r
 232         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 233         in a warning - hence the #if. */\r
 234         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 235         {\r
 236                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 237         }\r
 238         #endif\r
 239         T0MR1 = ulCompareMatch;\r
 240 \r
 241         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 242         T0MCR  = (3 << 3);  /* Reset timer on match and generate interrupt */\r
 243 \r
 244         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 245         VICIntEnable = 0x00000010;\r
 246         \r
 247         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 248         scheduler is being used. */\r
 249         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 250         {\r
 251                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 252                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 253         }\r
 254         #else\r
 255         {\r
 256                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 257                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 258         }\r
 259         #endif\r
 260 \r
 261         VICVectCntl4 = 1;\r
 262 \r
 263         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 264         so it is okay to do this here. */\r
 265         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 \r
 270 \r