git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_LPC23xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  72  *\r
  73  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  74  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  75  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  76  *----------------------------------------------------------*/\r
  77 \r
  78 \r
  79 /* Standard includes. */\r
  80 #include <stdlib.h>\r
  81 \r
  82 /* Scheduler includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 /* Constants required to setup the task context. */\r
  87 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  88 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  89 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  90 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  91 \r
  92 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  93 #define portENABLE_TIMER                ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  94 #define portPRESCALE_VALUE              0x00\r
  95 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  96 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  97 \r
  98 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  99 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
 100 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
 101 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
 102 \r
 103 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 106 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 107 \r
 108 /* \r
 109  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 110  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 111  */\r
 112 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 113 \r
 114 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 115 \r
 116 /* \r
 117  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 118  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 119  *\r
 120  * See header file for description. \r
 121  */\r
 122 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 123 {\r
 124 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 125 \r
 126         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 127         \r
 128         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 129         is not really required. */\r
 130         pxTopOfStack--;\r
 131 \r
 132         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 133         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 134 \r
 135         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 136         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 137         as it would within an IRQ ISR. */\r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140 \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* R14 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169 \r
 170         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 171         R0. */\r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174 \r
 175         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 176         system mode, with interrupts enabled. */\r
 177         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 178 \r
 179         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 180         {\r
 181                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 182                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 183         }\r
 184 \r
 185         pxTopOfStack--;\r
 186 \r
 187         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 188         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 189         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 190         tasks context. */\r
 191         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 192 \r
 193         return pxTopOfStack;\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 198 {\r
 199         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 200         here already. */\r
 201         prvSetupTimerInterrupt();\r
 202 \r
 203         /* Start the first task. */\r
 204         vPortISRStartFirstTask();       \r
 205 \r
 206         /* Should not get here! */\r
 207         return 0;\r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 void vPortEndScheduler( void )\r
 212 {\r
 213         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 214         is nothing to return to.  */\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 220  */\r
 221 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 222 {\r
 223 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 224 \r
 225         PCLKSEL0 = (PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 226         T0TCR  = 2;         /* Stop and reset the timer */\r
 227         T0CTCR = 0;         /* Timer mode               */\r
 228         \r
 229         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 230         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 231         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 232 \r
 233         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 234         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 235 \r
 236         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 237         in a warning - hence the #if. */\r
 238         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 239         {\r
 240                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 241         }\r
 242         #endif\r
 243         T0MR1 = ulCompareMatch;\r
 244 \r
 245         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 246         T0MCR  = (3 << 3);  /* Reset timer on match and generate interrupt */\r
 247 \r
 248         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 249         VICIntEnable = 0x00000010;\r
 250         \r
 251         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 252         scheduler is being used. */\r
 253         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 254         {\r
 255                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 256                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 257         }\r
 258         #else\r
 259         {\r
 260                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 261                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 262         }\r
 263         #endif\r
 264 \r
 265         VICVectCntl4 = 1;\r
 266 \r
 267         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 268         so it is okay to do this here. */\r
 269         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 \r
 274 \r